Как стать автором
Обновить

Комментарии 53

… мне кажестся или на графике телеметрии виден дрейф нуля? (примерно в 10-20 см)
Или это его снесло в сторону (например на холмик\возвышение)?

Определённо ноль в начале графика и в конце не совпадают. Но я не думаю, что это сразу "дрейф нуля".


Мне кажется, что начальный ноль был, когда альтиметр был выключен, поскольку дрон не находился в режиме полёта. Затем шум в районе будущего нуля – раскрутка лопастей, потом сам "прыжок с зависанием". После приземления опять шум из-за сдвига воздуха лопастями, а потом снова экономия электроэнергии.


Я ни в коем случае не специалист, только энтузиаст. И это очень круто. Так круто, что вынужден написать неопытный комментарий. :)

Мне кажется, что начальный ноль был, когда альтиметр был выключен, поскольку дрон не находился в режиме полёта. Затем шум в районе будущего нуля – раскрутка лопастей
да, действительно похоже на это. Возможно даже шум на графике — это шум самого датчика (т.е. даже без влияния вибрации от лопастей), а ровная линия — это «выключенный датчик».

Такой маленький вертолётик, но такой большой шаг для всего человечества.

Кто-то шагает на Марс, а кто-то собирается уходить с МКС и пилить строить планировать разработку дорожной карты строительства суверенной стопроцентно импортозамещённой космической станции на урановом ходу.
Зачем строить, можно просто отпилить.
Кстати да, вроде же как раз шлюз «Звезды» спускал воздух последние полгода, вот и оторвать по перфорации, ткскть)

Тьфу. Грустно это, на самом деле.
Не строить, а спроектировать :)
Не спроектировать, а «смакетировать» )
Не «смакетировать», а запланировать планирование «макетирования»
Инициировать создание комиссии по организации тендера на реализацию проекта по разработке технического задания для предварительного макетирования. По ГОСТу. Начать можно с утверждения кандидатур для вхождения в комиссию и формирования бюджета.

Не понимаю зачем России строить ещё одну космическую станцию.
Вроде же уже как 6 лет на Луне стоит станция и уже как год добывают Гелий-3.
Хотя за год на Гелии заработали на вторую станцию — никак иначе.
https://www.vedomosti.ru/library/news/2006/01/25/rossiya-planiruet-sozdat-k-2015-g-postoyannuyu-bazu-na-lune

Лунные — они секретные. Понимать надо…
Не тесно им там, с обратной стороны луны?
Хорошо, что НАСА не предлагало в 2018 году прекратить участие в МКС с 2025 года… А, хотя нет, именно это и предлагалось. Собственно судьба МКС туманна как раз после 24-ого года именно из-за позиции НАСА, причём НАСА спорят с конгрессом США, который из политических соображений настаивает на продолжении работы МКС. И тут есть риск остаться перед выбором — содержать МКС самим (это около 6,5 миллиардов долларов в год) или потратить кучу денег на связанные проекты, которые могут внезапно перестать быть возможными. Но да, разумеется надо возмущаться только в сторону Роскосмоса (и яростно игнорировать успехи, к примеру, КНР с их планируемой КМКС). Впрочем, чему я удивляюсь…

Собственно, тот самый предложенный NASA бюджет, лист номер 15 — таки да, в 2018, таки да, НАСА, и снова да — предлагающий прекратить госфинансирование со стороны США к 2025, положиться на "будущие коммерческие возможности("Proposes to end direct U.S. financial support for ISS in 2025, with a seamless transition to the use of future commercial capabilities")

Уже была попытка с МИРом, тогда денег не хватило тащить целую станцию из бюджета одной страны
С «Миром» был прямой приказ США. Тогда Россия выполняла все приказы, как собачонка. Если бы дело было только в бабле, продали бы «Мир» Китаю за 0.5 млрд.долл. К сожалению, больша часть нашего олигархата и «пятая колонна» продолжают стоять на задних лапках перед США и пресмыкаться перед Западом. Ну что возьмешь с убогих: как были мелкой фарцой, так и остались, никакие деньги из них хозяев не сделали. Ну а холуи так холуями всю жизнь и будут.Если раб еще может стать свободным, у него внешнее принуждение. то холуй так за бабло и будет унидаттся и чужой зад лизать и гадить своей стране в надежде получить бочку варенья и свалить. Причем, по внутреннему убеждению. И еще им трудно признать, что идиотами были, когда СССР разрушали и надеялись, что им позволят на равных встроиться в систему Запада.
На стриме был вопрос, как получились такие четкие фото вращающихся лопастей? какая там выдержка? Кто-то разбирался?
там марсоход просто увешан камерами, конечно приятно что попалось фото с лопастями в такой позиции, но искать везде заговор — это все-таки примитивно (вот посчитать вероятность, что фотография НЕ будет выглядеть с такими лопастями — это было бы полезно)
Я не ищу заговор. И не про позиции лопастей. За время экспозиции кадра лопасть повернется на какой-то угол. В результате кадр должен быть размазанным, см. первую попавшуюся картинку из выдачи. Чем отличаются условия на Марсе?
image
Ну вот фото снятое мной на 1/1600. Думаю на камере марсохода выдержки и поменьше поставить можно
фото
image
Если они использовали например MastCam-Z, то там выдержки «0 to 838.8 sec; commanded in units of 0.1 msec»
Ну тогда получается минимально возможная выдержка равна 0.1ms, что равно 1/10000s
Это земной вертолет с небольшой скоростью вращения ротора (типично 250-300 об/минуту для земных вертолетов) в солнечную погоду на фоне неба. Попробуйте «заморозить» винт небольшой авиамодельки.
Так а чего гадать-то? Давайте попробуем посчитать:
Пусть скорость обращения винта на моем фото 250 об/мин, тогда за 1/1600с винт проворачивается на 0.9375 градуса.
Примем, что поворот на 1 градус на фото будет выглядеть статично. Тогда при минимально возможной выдержке (0.1мс из спецификации) чтобы винт повернулся на 1 градус скорость вращения должна быть: 1 градус / 0,0001 с / 360 градусов * 60 с = 1,666.6(6) об/мин.
В новости указано, что скорость обращения винта достигала 2,537 об/мин, то есть при максимальной скорости вращения винта за 1/10000 секунды он провернется на 1.5 градуса.

Про солнечную погоду честно говоря вообще не понял намек — мы говорим про Марс, и погода там всегда солнечная (но тут я могу чего то не знать).
Может быть у них камеры с глобальным электронным затвором?
Такой затвор устранил бы видимый изгиб лопастей, но никак не повлиял на размытие. Нет ни изгиба, ни размытия, значит, просто сверхкороткая выдержка.

Могу предположить, что в связи с тем, что атмосфера разряженная, солнечным лучам почти ничего не припятствует и освещенность там очень большая. Поэтому при какой-нибудь 1/4000 лопасти и будут стоять, как вкопанные, на фото… Но о том какая там выдержка можно только догадываться, т.к. зависит и от объектива, и от чувствительности матрицы. Но в принципе ничего удивительного в такой фотке нет.

Тут ещё стоит учесть, что из-за атмосферы же (точнее ее разреженности) лопасти вращаются на диких для земли скоростях. Немного спасает и гравитация, но она не на столько меньше.


Вроде бы читал, что у земных вертолетов примерно 500 оборотов в минуту, а тут чуть ли не 2500.


Хотя если там правда стоит 1/4000 выдержка, то один фиг не будет смазано ничего.


Возможно использовали камеру высокого разрешения, которая для навигации. Скорее всего в ней учили, что смазываться рисунок поверхности не может, иначе вертолет просто дороги назад не найдет. Но я не могу найти характеристики камеры, кроме того что она "высокого разрешения".

Согласно информации с сайта NASA, навигационная камера там OmniVision OV7251. Сенсор данной камеры оптимизирован для съемки движущихся объектов:


...uses a global shutter to reduce or eliminate unwanted image artifacts, which occur with traditional rolling shutter image sensors as a result of motion during image capture.
«у земных вертолетов» винт вращается на низкой частоте в первую очередь из-за своих размеров, а не из-за плотности атмосферы, а маленький винт у какого-нибудь коптера до такой частоты вполне разгонится.
Скорость вращения винта ограничена, в первую очередь, скоростью звука. Во избежание волновых эффектов предельную скорость движения конца лопасти ограничивают 0.7 Маха.
Возьмём небольшой МИ-2 с диаметром винта 14.5 метра и максимальной скоростью полёта 210км/ч (58м/с). Скорость звука 331м/с, значит конец лопасти должен двигаться со скоростью не более 232м/с. С учётом набегающего потока получим 174м/с. Окружность винта 45.5м, получаем скорость вращения не более 273/45.5 = 3.8с-1 или 228мин-1.
У марсианского вертолёта диаметр винта 1.2м, скорость звука на Марсе 240м/с. Получаем окружность 3.8м, предельную скорость вращения 45с-1 или 2700мин-1.
Еще стоит учесть, что вертолет в основном делают чтобы двигаться. А значит, ограничения на скорость законцовки ротора еще более строгие — минус воздушная скорость вертолета. Собственно эта самая большая проблема вертолетов, из за чего делают всякие конвертопланы и почему нельзя сделать большой пассажирский мультикоптер.
Внизу стоит скоростная камера для навигации методом Optical Flow.
Если вы о кадре с тенью марсолета, то это с навигационной камеры самого аппарата. Я думаю, там сотни кадров в секунду.
Это событие будет в хронике начала Космического, и самого продолжительного, этапа развития человечества. Сегодня особенный день для истории.

Круто! Теперь с нетерпением жду видео с самого вертолета.

Скорее с марсохода, там камеры вроде как лучше ибо менее ограничены в массе и энергорасходе. Должен снять в лучшем виде.

На вертолете тоже камеры нормальные, собственно ничего кроме них из научного груза на нем и нет.
Интересно что компьютер 1,5 килограмового вертолета производительнее компьютера однотонного ровера в десяток раз.
… но менее надежный.
В теории это еще один вариант — как справиться с ненадежностью: вместо дублирования и защиты «мозгов» одного агента — запустить побольше легких и ненадежных агентов.
Так на вертолётике обычный ARM проц на BGA, а на ровере золотая керамика стойкая к радиации или аналогичные проверенные временем надёжные решения.

vassabi и все эти ненадёжные агенты вполне себе могут сдохнуть почти одновременно, так как сделаны по одной технологии с одними и теми же уязвимостями и дефектами.
Мы ничего не знаем о режиме работы этого компьютера, быть может там даунвольт и даунклок вовсю применяется. Коптеру такой схемы почти ничего не нужно от компьютера, в отличии от квадрокоптера (полет которого стал возможен благодаря быстрому компу и полупроводниковым гироскопам), он статически устойчив. Не исключено, что снапдрагон там в рекламных целях стоит, а так можно было и на ардуине сделать. В фикспрайсе продается за 49р его земной аналог.
Кто-нибудь из читающих эти новости разбирался с сайтом НАСА, куда выкладываются raw images? Я вот прямо сейчас зашёл на страницу https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/, поставил там галки Raw,Color-Processed, Mastcam-Z — Left,Right, интервал, на всякий случай, поставил с 57-го до 59-го sol'а, и мне показывают «Showing 1-100 of 645 results». Самый свежий из которых (показывается первым на первой странице) acquired on Apr. 19, 2021 (Sol 58) at the local mean solar time of 13:23:57. Но среди них нет фоток собственно полёта! Хотя в интернете их уже довольно много, и я сам, через некоторое время по ссылкам наткнулся на страницу https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/ZR0_0058_0672089424_042ECV_N0032046ZCAM05032_034050J, где фото полёта таки есть, и внизу, в скролбаре Related — другие фото за LMS время от 12:31:12 до 12:34:57. И этих фото в общем поиске — нет!

Может, это я что-то не так делаю?

P.S. Где-нибудь есть официальная расшифровка raw image names? Начало — понятно. ZR0 — идентификатор камеры, 0058 — номер sol'а, 0672089424 — счётчик секунд (он, кстати, бъётся с осью X на графике телеметрии). А дальше? Есть ощущение, что следующая тройка цифр — миллисекунды, но это не точно…
Это тестовый первый полет на другой планете.
Там ничего особо не оптимизировано с точки зрения долговечности и надежности (проц, память, лопасти и пр.) Долго он не проживет на Марсе.
Им надо полетать и собрать логи. Успех миссии на минималках — 30 сек полета. Выполнено.
А вот уже вторая версия вертолета будет круче на порядок.
Они вовсю планируют квадрокоптер с RTG на титане, что и проще и сложнее одновременно — атмосфера очень плотная, гравитация как на луне, но холодно, батарейка будет все время греть машину, ветер куда ощутимее чем на Марсе, можно приземлиться в углеводородную лужу и утонуть. Собственно отработка автономного полетов на другом небесном теле для этого проекта была бы очень полезна, хотя эти два дрона очень разные по конструкции.
А зачем вообще приземляться, если у вас RTG?
Например, мощность, требуемая для полета, больше, чем дает RTG. Нужно время на подзарядку источника большой мощности.
По спецификации RTG квадрокоптера Dragonfly должен производить 70 ватт электроэнергии (и около киловатта тепловой энерги). Даже в атмосфере и гравитации Титана этого не достаточно чтобы держать эту не самую маленькую махину в воздухе ( а ведь там еще затраты на инструменты и компьютеры).
Что-то не понял, почему нет нормального видео со взлетов и посадкой? Вот он стоит на земле, а вот уже летит, никакого промежуточного состояния. И с посадкой аналогично. Или это фото были, видео пока не подъехало?
На передачу нормальных видео нужно время. Вроде 4 часа длится сеанс связи когда передаются фото, с видео будет подольше. При первом сеансе связи были переданы только список файлов и некоторые ключевые кадры с видео.

Масса вертолета в марсианской гравитации меньше, чем в земной. Круто, чо :)

Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.