Как стать автором
Обновить

Комментарии 79

Для гаек крайне рекомендую специальные стопорные клеи (не знаю, как правильно называются, но смысл примерно такой же). Синий схватывает так, что можно открутить, красный — на века. Ими активно пользуются автомобилисты.
Спасибо, буду иметь в виду!
Пока, правда, и эмаль держит вроде-бы нормально. А вот без нее была совсем беда — робот делает движение, и вдруг из него вываливается гайка)
Называется «фиксатор резьбы», самая распространенная торговая марка — Loctite. Если в автомагазине нет, ищите в магазинах для моделистов.
Именно он.
суперклеем можно. у него прочность на сдвиг маленькая, но достаточная для того, чтоб потом открутить.
А почему же не использовать что-то типа такого?
Есть на разные размеры.
Есть еще зеленый, компромисс между красным и синим.
А вот TL-WR703N очень интересно! Какой там процессор? Его хватит чтобы захватывать 2-3 USB HD камеры? которые сразу mjpeg например умеют
Ох, вот 2-3 я не уверен. По ссылочке на OpenWRT Wiki есть подробности, касаемо железа этих роутеров. Цитирую:

Atheros AR7240 CPU (400Mhz)
Atheros AR9331 Chipset (integrated wireless)
802.11 b/g/n 150Mbps (130Mbps real)
wireless power output 20dBm — 100mW
4 MB flash memory
32 MB RAM
USB 2.0 port
Powered via micro-USB socket
Tiny form factor: 5.7cm x 5.7cm

Согласно информации, которую я нарыл, память без проблем заменяется на 64 метра. Флеш можно перепаять на 8, но это несколько геморройно, да и не нужно, так как обычно просто ставят USB-хаб, и втыкают в него флешку, которую и используют как хранилище пакетов и прочего.
Хотя в принципе, должен потянуть… Они все мжпег умеют, он как раз работает с мжпег стриммером, разумеется сам не жмет ничего.
Но это лучше проверить. Ну и чуть допилить по питанию, ему, конечно, не хватит сил все три запитать.
По хорошему на эту плату ставится своя, со своим стабилизатором нормальным и разведенным хабом, к одному из входов которого припаивается флешка. Оставшиеся юзаются уже по своему усмотрению.
питание, думаю, явно «на местах» потребуется… а вот использовать его для видео захвата вместо андроид планшета (который почему-то отказывается видеть easycap) + usb/lan камеры прицепить… только всё равно неясно — хватит ли мощи протягивать hd камеру на вайвай и одновременно её писать на флешку.

надо будет попробовать.
С некоторыми ХД он работает точно — есть список камер, которые поддерживаются этим OpenWRT стриммером. Параллельно писать на флешку, думаю, тоже сможет. Но три разом это уже вопрос — к тому тут и флешка становится уже узким местом, я думаю, три потока-то на нее гнать…
А что за задача такая? Может быть, более традиционно решается?
Не, задача простая и извращенская — скрытый авто видеорегистратор.
Ну и заодно рамки номерные на планшет (который в качестве навигатора и монитора) вывести.
Что-то Android 2.3 отказывается видеть вообще к USB хосту его подключенный easycap.

Берётся TL-WR703N, к нему вешается USB 2.0 хаб с доп. питанием.
В хаб вцепляются:
— 3G модем
— 32/64Gb флешка
— EasyCAP захваттер, к которому прицепляются камеры номерные
— HD usb камеры.

Вайвай расшаривает 3G инет.
«бортовой» планшет цепляется по вайваю, и отдаёт GPS трек.
TLка пишует камеры и GPS трек на флешку (без миксинга, миксинг пост-процессом делать потом).
Заодно TLка по запросу отдаёт в вайвай любую из камер (включая камеры номерные) на планшет.

Получаем в машине wifi роутер + всё оборудовании через него доступное, и можно планшет заменить на любой более дешевый, чтоб только wifi, без 3g был.
Ну тут во-первых роутер помощнее можно взять, если размеры не критичны…
Поддерживается ли EasyCap в OpenWRT я вообще не знаю. Я говорил только про обычные вебки, напрямую подключенные к TL.
easycap драйвер скомпилять не проблема — исходники же есть.
на тему размеров таки не так много места под панелью приборной — скрытная же установка, отчего я так и облизнулся.

камеру hercules-dualpix-hd-webcam поглядываю — вроде должно нормально быть :))
в общем, спасибо за очень-очень интересную мысль! еще и gpio ноги есть, можно включение-выключение камер на них вывести.
Если смотреть процы которые больше 400MHz и USB2.0 то выбор-то:
RT-N16 (480) — 1710
RT-N66 (600) — 6350
WZR-D1800H (600) — ~$180
WZR-HP-AG300H (680) — $127.39
E3200 (500) — 4122
и так далее.
собственно, тут может простой mk802 с allwiner a10 какой-нибудь за 60$ взять. в конце концов, ethernet же не надо… правда, HDMI тоже фпень, но без него за эти деньги ничего не встречается.
Не факт что 600 так уж сильно будут отличаться от 400 по производительности.
К тому же, меня лично больше беспокоит хаб, через который будет такой здоровый поток.

А насчет скомпилять — не знаю, могут и проблемы вылезти, там все-таки не дебиан и не сусе, а эмбеддед сборка. Все бинарники на бизибокс, допустим, заменены)
Но проверить можно, конечно. Всяко такая штука пригодится если занимаетесь электроникой, не пожалеете о покупке.

Ах да, есть же еще один вариант. Карамбола — по железу — почти то же самое (8 метров флеш, 32 метра рам, 400 мгц проц от РаЛинка). Стоит 22 евро, ориентирована на разработчиков — куда больше гпио выведено, ничего лишнего. Нам не подошла по некоторым причинам (для работы), а для себя я заказывать тоже не стал, для робота, поэтому и остановился на том роутере, как по работе, так и для себя.

Bundle Carambola + Devboard 39.00€
не, это точно не интересно.
Зачем вам девбоард?
дык разъёмчики. россыпью набирать и напаивать?
А роутер вы хотите воткнуть без модификаций? А хаб, а GPIO, а нормальное питание? Все равно придется.
А тут у вас не будет лишних разъемов, плохого стабилизатора или чего еще — небольшая платка, вполне доступная в домашних условиях — и получите все что нужно.

Другое дело, что т.к. железо там такое же почти, вопрос «потянет ли» остается открытым.
Мхм. В общем, искать и обрящивать, тестировать и наслаждаться.
или купить готовое и не париться, но это не наш метод.
Из вашей статьи я понял что TL-WR703N производится для внутреннего рынка Китая, у него по умолчанию какой язык в веб интерфейсе?
У TL-WR703N — китайский. У его европейской версии, TL-MR3020 — английский. Я именно с ним и работаю.
Да, китайский тоже не страшно — после прошивки OpenWRT, понятное дело, все будет в норме. Его просто трудно тут достать — да и не нужно, т.к. есть свободно продающийся за 800-900 рублей TL-MR3020, полностью совместимый.
это где он 800-900 рублей? на алиэкспрессе — 50-60$, в магазинах — ~1400 рублей

а вот TL-WR703N на али по 22$.
www.just.ru/network_wireless_router/202817_besprovodnoi_marshrytizator_tochky_dostypa_tp_link_tl_mr3020_besprovodnoi_marshrytizator_belii/?from=yandex_msk&_openstat=bWFya2V0LnlhbmRleC5ydTvQotC-0YfQutCwINC00L7RgdGC0YPQv9CwIFRQLUxJTksgVEwtTVIzMDIwIDgwMi4xMW4gMTUwTWJwcyAyLjTQk9CT0YYgVVNCOzEwNzI4MjI0MDI7

880 рублей. 22 бакса это около 730р, даже при бесплатной доставке сто рублей не стоят ожидания и весьма немалой вероятности того, что почта потеряет вашу посылку. А если уж заказывать с доставкой через EMS и вовсе выходит намного дороже.
я не в москве ;)
В нашей деревне — novosibirsk.e2e4online.ru/shop/catalog/#/search=TL-MR3020
+ сколько не заказывал — почта ничего не теряла и не ломала вообще.
правда EMS доставляет дольше или столько же сколько просто почта, поэтому заказываю только простой.
и 2-4 недели и дома ^_^
Ну вы же спросил «это где он по 800 рублей?» — у нас есть)
Для Москвы ситуация иная…
Обычной почтой мне везли с месяц, дважды потеряли заказ.
ЕМСом доставляют дней за 10, пока не теряли ничего, плюс не стоять в аццких очередях в почтовом отделении. Но дороговато) Когда товар стоит 15 баксов, а доставка — 20, как-то пропадает желание покупать…
Если вы из-за рубежа заказываете, то конечно оптимальнее брать тот что китайский, на ебей были аж за 19.99
В ДНС на Горской 990р лежит
Да, в Москве коммунизм с MR3020, на Украине и на eBay'е он стоит 40 баксов, что делает его вдвое дороже WR703N. В активе у MR3020 — больше светодиодов (иными словами, прилично разведенный gpio header) и еще лучше разведенный serial header. У WR703N все это надо вылавливать на тестпойнтах или на россыпи SMD-ног.
Что это видео, что чуть более ранние, с бегающими и спотыкающимися роботами, пугают меня в первую очередь сходством кинематики — до мелких деталей — с живыми существами. Мне кажется, это определенная грань, которая не так давно была преодолена в робототехнике.
Мышь может целый день бегать, съев какой-нибудь еды по весу, наверное, не больше одного сервопривода от этого робота. И при том куда быстрее его.
А роботу нужны два здоровенных аккумулятора, составляющих треть его веса, и при этом он живет от них час. Вот эту грань пока не преодолели. Вообще очень многое сейчас упирается в источники питания — процы очень мелкие научились делать, сколько там в Nvidia Tegra3? Четыре ядра? Планшеты эти, смартфоны — огромные вычислительные мощности. А аккумы прогрессируют намного медленнее — мощности упираются в потребление, телефоны вон один день еле живут, не говоря уж о роботах и квадрокоптерах.
Мне очень нравятся микрокоптеры, размером с плату от этого роутера, не больше — есть на ютубе видео с такими. Но там аккум составляет, наверное, процентов 80 массы, и летают они минут пять только, потом разряжаются.
Можно считать что мышь бегает на топливных элементах, плотность энергии не сильно выше аккумуляторов, а вот эффективность расходования значительно лучше.
Та же плотность? Сомнительно. Согласно данным из интернета, калорийность 40 грамм белого хлеба — 435 кДж.
В аккумуляторе робота, при его весе в 75 грамм, содержится, по грубому подсчету, 11.1В*1.2АЧ*3600с = 48 кДж энергии. Различаются на порядок.
в аккумуляторе кучу энергии остается, для того чтоб его можно было использовать повторно. хлеб можно перерабатывать до полного разрушения.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Есть еще такая штука www.cnx-software.com/2012/06/01/mini-x-android-2-3-network-media-player-based-on-allwinner-a10/

Весит всего 50гр + WiFi + 512МБ памяти и 1ГГц проц. На основе такой можно более автономного робота сбацать, тк мощи хватит на любые алгоритмы (можно даже распознавание образов прикрутить минимальное).
в понедельник будет обзор :)
если его поливать денежными потоками с кикстартера.
Stall Torque это же тормозной момент! Двигатель и не должен крутиться, при таком моменте скорость стремится к нулю. en.wikipedia.org/wiki/Stall_torque
Я это и написал. При моменте нагрузки, равном тормозному, серва не крутится. При моменте меньше, чем тормозной — поднимает груз.
Но для этих приводов это не так.
>. Я нашел весьма занятную микросхему, которая, по уверениям International Rectifier способна обеспечить DC-DC преобразование из 11.1В в 6В х 10А без радиатора

Только на многослойной плате. Если поглядишь на ее футпринт, то узришь, что он весьма своеобразный и утыкан тепловыводящими площадками. Разумеется в текстолит их направлять совершенно бессмысленно. А вот на мощный многослойный пирог, прошитый термовиасами более чем реально
А если места побольше выделить вокруг и сделать пошире площадки питания/земли? Все равно не потянет?
У них демоплата, вроде как, не многослойная, тянут с нее 10А и она греется до 90 градусов без радиатора — есть шанс что при пиковой нагрузке в 6А (это кратковременно) она будет нормально функционировать? На такую мелочь радиатор-то не прицепишь особо, в отличие от СТМовской старой микрухи с креплением для радиатора…
Демоплата вполне может быть и четырехслойкой. Пока сам не попилишь не поймешь. Но отвод тепла однозначно нужен неслабый, иначе бы небыло бы там столько теплоотводов на пузе…
Ну вот я и надеялся, что тут кто-нибудь ее уже тестил… Да, плату я с другой перепутал, от MAX1703. А про эту хз сколько тут слоев. Отводов у нее много, но они с трех сторон довольно удобно расположены — по-моему есть возможность просто продлить дальше площадки (если место есть), может и хватит…

Вообще, контраст, конечно, аццкий — микруха на 10А, которая вышла несколько лет назад (от СТМ, кажется) — здоровенная, с корпусом под радиатор, требует огромных индуктивностей и т.п.

Эта — 4х5 мм, без радиатора, мелкий индуктор юзает — прогресс налицо)
Ну дык. Я тут юзал транзисторы в sot23 которые несколько ампер через себя гоняют.
Камера эта греется сильно. Пользоваться можно, но может и сгореть, у них там говенные преобразователи в цепи питания. Ну и модуль передатчика греется, думаю, что по той же причине.
Какая именно камера?
Мелкая, ссылка на которую в статье. У меня такая есть. И ресивер такой же. Вернее в моей еще есть ИК светодиоды, но это не принципиально.
А, ну так я от этого решения отказался.
Неудобно и то что ресивер отдельно здоровый, и то, что к ресиверу конвертер, и то что отдельный канал управления нужен… В общем, все неудобно) Разве что сама камера мелкая… Но сейчас и вебки такого же размера можно найти.
У меня есть и easycap и ресивер с аналоговым 7" монитором. Могу сказать, что качество изображения на аналоговом мониторе куда выше чем через easycap. Неудобств с аналоговым каналом никаких. Веб-камеры — тормозные ВСЕ. либо стоят больше 100 баксов если не очень тормозные. И все равно они медленнее аналоговой камеры. Все IP камеры либо СИЛЬНО дороже аналоговых либо сильно хуже соответствующей цены аналоговых. Хорошая быстрая компактная IP камера — очень дорогая.
Если найдете дешевую компактную IP камеру с хорошей линзой — буду очень рад если сообщите. Для меня также важна задержка изображения.
айпи камера = вебкамера + плата от этого роутера, весьма компактно, плата встраивается в мое решение.
Хуже по качеству — вполне верю, но для робота мне это не так важно. Впрочем, можно попробовать те, что с приставкой HD — может, окажутся приемлемыми.
там проблема не в разрешении матрицы. за те же деньги обычно куда более дешевая оптика, ну и сама матрица обычно шумная, так что реального разрешения обычно гораздо меньше заявленного.
Насчет компактности — понятия сильно растяжимые — для меня USB кабель и USB разъемы уже некомпактны на роботе, если он не полметра размером. А так то есть и камеры, транслирующие по IP напрямую. Тормоза те еще. Посмотреть бы видео как двигается робот и чтобы на экране ноута параллельно картинку с камеры видно было для сравнения.
Я на ютубе видел видео стриминга именно с этого роутера, с виду — все нормально.
Это в каком роботе у вас такие требования к размерам? В том, что гусеничный у вас штуки три таких встанет… Кабель и разъем усб, понятное дело, тут не нужен — зачем его оставлять? Отпаивается все, и соединяется напрямую проводом, либо, на худой конец — своим мелким разъемом.
Вообще у USB неплохие требования к качеству соединения, поэтому кустарная пайка неэкранированного кабеля может быть проблемной. а экранированный как раз толстый получается. Ну и портить девайсы не люблю, к тому же разъемный вариант нравится, а MiniB или microB вешать в воздухе нехорошо — контакты мелкие, а разъема на кабель нету. поэтому сделать нормальное разъемное USB соединение не очень то получится. Или я что-то не так понимаю. С видеосигналом и питанием проблем обычно не возникает — очень маленькие коннекторы сделать не проблема.
На гусеничный то встать встанет, но только если Arduino выкинуть и сделать полностью свою плату. Он у меня поэтому пока разобранный. чуть другим занят. Плату разводить некогда.
Не портить а модифицировать) Встанет под ардуину спокойно, в отличие от ардуины, она невысокая. А так, конечно — свою плату стоит спроектировать.
Очень мелкий разъем вполне удастся поставить, толщина кабеля не помешает, основное место там занимает «вилка» и «розетка» — вот их следует отпаять и заменить на микро-разъемы, кабель останется экранированным.

Вот пример, по-моему вполне достойно:
http://www.youtube.com/watch?v=si4hVqvS-vw


Посмотрите по запросу «wr-703n video» — его даже на вертолетик небольшой ставили, не уж то на гусеничном роботе не найдется места?)
Я только позавчера паял на свою плату MiniUSB-B.
image
Плохо себе представляю как к нему навесу кабель будет идти :) Там тонкие контакты, он годится только на плату ставить. Может я просто недостаточно хорош :)
А по видео вполне сносно, что за камера там, не знаете?
Вот увы не знаю, это первое, ради чего я зашел на страничку того видео — надеялся, что там указана конкретная вебка. Есть список вебкамер, поддерживающихся OpenWRT, но там довольно большой разброс… Может, если автору видео написать, он поделится инфой.

Разъем — ну я не имел в виду мини-усб, я имел в виду любой другой микро-разъем с 5 контактами — земля, д+, д-, питание, шилд. Думаю, можно найти.
Но мини усб тоже можно — сверху эпоксидкой просто залить, будет монолитная мини-розетка.

На своем хексе я по-любому попробую такую связку, я плату-то все равно буду заказывать.
Автору оставил коммент, посмотрим, может ответит.
Покажите потом, что получится.
Обязательно. Единственное что — у меня тоже сейчас со временем не очень, отпуск кончился, работы много.
Но рано или поздно, я выкрою на это время)
Вот список поддерживаемых камер, если интересно.
Полагаю, что любую с зеленой галочкой в последней графе можно брать безбоязненно.
Так там их куча, важно ж чтобы качество камеры было приличным. а уже потом проверять — работает ли с маршрутизатором.
Рекомендую связку www.logitech.com/ru-ru/product/hd-pro-webcam-c920 с роутером, так как сама камера аппаратно жмет FullHD в h264 поток (около 1-2 мбита при 1920x1080x30fps.), который уже не проблема завернуть в rtp стрим, и далее делать с ним что угодно. Камера с очень хорошей оптикой и автофокусом, при этом великолепной чувствительностью при плохом освещение для своего класса. Ее не просто так использую многие в проектах CV как источник видеосигнала. Говорю не голословно, тк сами сейчас с ней работаем плотно по одному из проектов.
> Веб-камеры — тормозные ВСЕ.

Я тоже так думал, пока не увидел на демо такую, которая *вообще* не тормозила, причем дело было в полумраке, там где обычно начинаются дикие тормоза у вебкамер из-за подстройке выдержки и баланса белого. Камера была подключена даже совсем не на core2 с 16 ядрами а «всего лишь» на Pandaboard, на которой крутился Android. А вот что за камера, я спросить не догадался. Может быть конечно это был и какой-нибудь logitech за 70 баксов, но выглядела весьма просто и никаких лого не было. Так что стоит надеяться и искать ;-).

P.S.
В последнее время появилось много модулей вроде этого, вот думаю, как там с лагами…
Такой бы FullHD модуль…
Судя по интерфейсу, вряд ли быстро. Насколько я понимаю, основная ее цель — снять картинку в jpeg.
Неа, судя по интерфейсу — хорошая быстрая не-веб камера. Осталось ее поддержать правильно.
Вы представляете как гнать через I2C 640x480 поток в 25-30 кадров в секунду? Для 24битного цвета и 25 кадров в секунду — это 22 мегабайта в секунду примерно. Raspberry Pi наверное справится, если I2C вообще потянет такую скорость. STM32 наверное если с DSP возможностями.
Сейчас с утра пытался покурить спеку на эту камеру. Ничего приличного не нашел. Похоже, там 2 интерфейса- i2c и скоростной SCCD. А вот кто из них что может — еще не понял.
Вот интересные недочитанные ссылки
nasulica.homelinux.org/?p=974
А вот демобоард STM, в который впаяна камера с таким же интерфейсом, ИЧХ тоже OmniVision
www.st.com/internet/evalboard/product/252216.jsp
Ее народ обсуждал на easyelectronics. поуправлять удается, хотя там около 200 регистров и есть некая магическая последовательность, которая настраивает цветопередачу. В общем не совсем тривиально. Но вот поток обработать тоже никому пока не удалось. нужен либо очень мощный МК с DSP и интерфейсом камеры либо ПЛИС, а это совсем невесело. К Raspberry бы ее подключить, чтобы робот со зрением был. Но разработчики ее упорно ориентируют на обучение детей и примитивные поделки на питоне. Так что о реальном времени и быстром доступе к периферии с их помощью мечтать не приходится. Разве что самим добраться, но как это сделать из линукса, ума не приложу — программер под линукс из меня никакой.
Огромное спасибо за инфу об этом чудо-роутере. Позавчера прочитал… Вчера купил… Сегодня ночь не спал… Перепрошивал, настраивал… Коробочка маленькая, а радости — хоть отбавляй:)
Уже некоторое время развлекаюсь такой перепрошивкой
sourceforge.net/projects/orwrt/
Оу… Только я чутка успокоился, даже немного успел подзабить… А тут ещё интересностей… Спасибо! ещё пару ночей не посплю :)
Раньше бы отписался, но были проблемы с проектным вики
И плюсанул бы… да в минусах :(
Товарищ! Это Ваша работа или копия откуда-то? Хотелось бы посмотреть на код и схему подключений!!!
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.