Комментарии 16
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Писать местоимение с заглавной буквы в середине предложения — это бунт против орфографии или мотивационная фишка по повышению собственного ЧСВ?
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Стандартное правило делового письма. В данном случае, конечно неуместно.
Спасибо автору за статью. Очень уважаю тех людей, которые пытаются внести в образовательный процесс что то новое, интересное и практическое
Не могли бы вы дополнить статью пояснениями, поскольку не все на Хабре так хорошо знакомы с ТАУ, как вы.
1) Общие пояснения — зачем нужны регуляторы, принцип действия ПИД-регулятора (вы, как я понимаю, используете частный случай ПИД-регулятора)
2) Передаточные функции звеньев системы в том виде, как они приняты в ТАУ, структурная схема системы
3) Идентификация системы — определение коэффициентов в ПФ
4) Синтез регулятора — методика определения коэффициентов (или одного коэффициента)
5) Объяснение схемы с регулятором и ее поведения при единичном воздействии
6) Примечания по поводу нелинейности системы (у вас на схеме есть нелинейный элемент)
И еще вопрос — насколько я помню, ПФ двигателя пост. тока — это
,
а у вас ДПТ — апериодическое звено 1-го порядка.
1) Общие пояснения — зачем нужны регуляторы, принцип действия ПИД-регулятора (вы, как я понимаю, используете частный случай ПИД-регулятора)
2) Передаточные функции звеньев системы в том виде, как они приняты в ТАУ, структурная схема системы
3) Идентификация системы — определение коэффициентов в ПФ
4) Синтез регулятора — методика определения коэффициентов (или одного коэффициента)
5) Объяснение схемы с регулятором и ее поведения при единичном воздействии
6) Примечания по поводу нелинейности системы (у вас на схеме есть нелинейный элемент)
И еще вопрос — насколько я помню, ПФ двигателя пост. тока — это
,а у вас ДПТ — апериодическое звено 1-го порядка.
Спасибо за замечания.
Я планирую написать несколько постов, в которых буду рассказывать о расчете ПД-регулятора для Lego Segway модальным методом. В них затрону все обозначенные вопросы.
По сути дела реакция на единичное воздействие, будет постоянная скорость вращения двигателя. Все значения можно включить в числитель передаточной функции.
Касательно модели двигателя, модель первого порядка используются из-за малости Тя, равной 0.0007 для этих двигателей.
Элемент насыщения включен в систему для ограничения управляющего напряжения, оно не может быть больше заряда батареи ~7.6 В.
Могу отправить сами методические материалы.
Я планирую написать несколько постов, в которых буду рассказывать о расчете ПД-регулятора для Lego Segway модальным методом. В них затрону все обозначенные вопросы.
По сути дела реакция на единичное воздействие, будет постоянная скорость вращения двигателя. Все значения можно включить в числитель передаточной функции.
Касательно модели двигателя, модель первого порядка используются из-за малости Тя, равной 0.0007 для этих двигателей.
Элемент насыщения включен в систему для ограничения управляющего напряжения, оно не может быть больше заряда батареи ~7.6 В.
Могу отправить сами методические материалы.
Не знал про Scilab.
Вопрос может немного не по теме. А можно ли в Scilab проверять схему в режиме реального времени?
Например, сделал PID регулятор, получаешь данные по UDP пропускаешь через регулятор, а что на выходе, как управляющие сигналы шлешь назад по UDP? Ну и ползунками в реальном времени задаешь целевые значения, например?
Вопрос может немного не по теме. А можно ли в Scilab проверять схему в режиме реального времени?
Например, сделал PID регулятор, получаешь данные по UDP пропускаешь через регулятор, а что на выходе, как управляющие сигналы шлешь назад по UDP? Ну и ползунками в реальном времени задаешь целевые значения, например?
Честно говоря, про связь Scilab и железа не интересовался. Но люди говорят, что можно www.equalis.com/blogpost/731635/139669/Hardware-Interface-from-Scilab.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Математическая модель двигателя Lego NXT