Как стать автором
Обновить

Комментарии 5

Мне кажется, там 3 избыточных параметра. Параметр матрицы SOF от первого выхода к первому входу дублирует пропорциональный коэффициент PI1, и аналогично для PI2, PI3. Т.е. всего регулятор можно описать 18-ю независимыми коэффициентами.
Матрица SOF состоит из 3*5 элементов. У нее своя роль: развязка каналов. Я проводил эксперимент: пробовал настроить систему управления без этого контура. Это не работает: каналы слишком сильно связаны. При подаче сигнала на первый от отдается во всех остальных, что нежелательно (в этом примере — если дернуть ручку на себя ожидается, что вертолет наклонится назад, а не назад, влево и вбок).
Наверное, я недостаточно отчетливо написал. Я не говорю, что вся матрица ненужна. Я говорю, что ее 3 диагональных элемента математически связывают те же сигналы, что и пропорциональные коэффициенты в PI регуляторах.
Это верно, да. Действительно, в результате настройки системы управления мы получаем матрицу, часть из значений которой пренебрежимо малы (отличаются на пару порядков от остальных) — см. статью по ссылке в начале поста, в ней приводится полученная матрица.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.