Автопилот на AT91SAM7

А статья где? Немного вступления, далее оглавление — и конец…

PS. Если я увижу интерес к теме, то будет опубликован полностью проект, со всеми исходными кодами, схемами и результатами испытаний.

Интересно, что будет проще:
1) Самому продублировать работу
2) Уговорить автора написать нормальную статью. Можно да-же без исходников.

Надо заметить, что я решил не изучать ничего про автопилоты в интернете, а делать все самостоятельно с «0», чтобы было интересней.

Очередное изобретение велосипедов. Интереснее идти вперед, а не собирать грабли, уже заботливо помеченные другими.

Статья опубликована раньше времени? Текста почти нет, оглавление где-то в середине…

Статья получилось бы слишком большая поэтому я решил публиковать постепенно, главу за главой. Ну посмотрим, вот я конечно понимаю про велосипед, поэтому и решил посмотреть сначала на реакцию на будущую статью.

Почитайте про фильтр Калмана, поставьте нормальный 3-осевой акселерометр и загоните все свои датчики в фильтр. Сразу качественно улучшите результат и избавитесь от проблемы дрейфа нуля гироскопов (ведь они нифига не гироскопы, а датчики угловой скорости). Статьи есть на хабре, найти можно по словам «фильтр Калмана» и «БИНС».

Надо заметить, что я решил не изучать ничего про автопилоты в интернете, а делать все самостоятельно с «0», чтобы было интересней.

Имеете полное право делать, как Вам интересней. (Вот если бы это была работа на заказ — заказчик мог бы быть в претензии). Но! Прежде, чем публиковать, нужно посмотреть, что сделано до Вас, иначе читатели могут обвинить Вас во всех грехах: от дилетантизма до плагиата. Можно сказать, что это просто хороший тон: упомянуть (хоть в 3х словах) похожие работы.
С пожеланием успехов и в полетах, и в публикациях.

Однако, в отличие от классического гироскопа полупроводниковые гироскопы измеряют не абсолютный крен, а его производную — угловую скорость.

Ну тут вы погорячились. Во-первых, классический (механический) внутри так же работает на тех же скоростях (а точнее, измеряется момент прецессии, разве что в авиагоризонте он сразу завязан на привод и вращает платформу, компенсируя моменты вращения самолета). И проблема там точно такая же — тот же самый уход, мертвая зона и прочее. Тут скорее вопрос в уходе гироскопа и его точности (у механическим с этим лучше, чем у MIMS, но хуже чем у лазерных и оптических).

Вообще LEVEL 1 и LEVEL 2 так никто не называет. Обычно называют "автопилот по скорости", "автопилот по крену, тангажу" и так далее. Собственно, они и являются автопилотами, а то, что стоит поверх них (меняет параметры в соответствии с маршрутом) является уже системой управления, наведения, как угодно, в русском языке тут косяк конечно, в английском называют guidance.

Про фильтр Калмана вам уже сказали, но тема гораздо обширнее и, в целом, называется "комплексирование навигационных средств", там много интересного.

Однако очень интересно видеть реальный опыт (у меня опыт только лабораторные работы, но по этой же теме), жду продолжения!