Как стать автором
Обновить

Шасси = блок двигателей+редуктор

Время на прочтение 1 мин
Количество просмотров 4.8K
Спустя почти три года я возобновил работу над своим роботом. Почему забросил? Да то времени не было, то не мог сделать так как я хочу. Я же идеалист, мне надо чтобы все было либо идеально, либо никак вообще. Поскольку идеально не получалось, то было никак. Тут же я, подпираемый собственноручно созданным учебным курсом по AVR, решил взяться за агрегат всерьез.

Итак, что у нас имеется.

Для начала шасси. Здоровенное тридцати сантиметровое гусеничное корыто. В нем пока только редукторный блок и двигатели с таходатчиками.

На каждый редуктор я, на кронштейне из легоподобного конструктора повесил датчики оборотов. Он представляет из себя инфракрасный светодиод и фотодиод. В каждой шестерне есть отверстие, через которое может пробиваться луч от светодиода на фотодатчик. Сделано это для двух целей:

Учет пройденного пути. Так как гусеницы проскальзывают не сильно, то это вполне дает нам возможность прикидывать относительное перемещение. Так что отъехать на пол корпуса назад теперь не проблема.
Обратная связь по скорости. Дело в том, что если движки будут работать неравномерно, то шасси пойдет криво. Чтобы это ликвидировать я сделал обратную связь. То есть контроллер будет подсчитывать каждые 10 оборотов и если какой из движков отстает, то будет его подгонять, дабы корыто шло ровно. Отставание может быть изза разного трения, разных параметров двигателей, да много чего там может быть.

Оригинал статьи с техническими подробностями для тех кто захочет повторить+дополнительные фоты датчика
Теги:
Хабы:
+46
Комментарии 17
Комментарии Комментарии 17

Публикации

Истории

Ближайшие события

Московский туристический хакатон
Дата 23 марта – 7 апреля
Место
Москва Онлайн
Геймтон «DatsEdenSpace» от DatsTeam
Дата 5 – 6 апреля
Время 17:00 – 20:00
Место
Онлайн