Комментарии 10
А что же будет когда возникнет деление на 0?
Такие ситуации могут возникать в отдельных «неудачных» положениях робота, которые называют точками сингулярности (singularities). В своей реальной модели я с ними не столкнулся, поэтому особо не углублялся в этот вопрос и таких проверок в программу не добавлял.
Почитать про сингулярности дельта-робота можно, например, вот в этой статье, в разделе 4.
Почитать про сингулярности дельта-робота можно, например, вот в этой статье, в разделе 4.
Ну известно, что будет.
«Промышленный робот» и Lego, это как?
Спасибо, хорошая статья. Я давно интересовался этой темой — как же работают триподы и гексаподы, хотелось построить своего (или хотя бы понять, как оно внутри крутится). Да, с точки зрения механики построение трипода во многом проще робота с прямоугольной системой координат, но теперь понятно, дело в мощной математике. Видел у нас в Томске станок Metrom P1000, вот он как раз работает с параллельной кинематикой, штука навороченная и дорогая, зато интересная — жуть! 5 координат, залезет шпинделем туда, куда обычный ОЦ не сможет. И всё это быстро-быстро. Жаль, сломали. Как говорили, у нас вообще в области всего 5 человек умеет работать на таком навороченном станке.
А ведь делают умельцы и 3Д-принтеры на параллельной кинематике, и в продаже есть готовые.
Немножко не в тему: вот ведь как наш мозг может такие сложнейшие вещи обсчитывать? У людей ведь каждый сустав — полярная координата, связанная с цепью других. Поразительно. Когда видишь, как такое решается в числовом виде, поневоле задумываешься — это какой же контроллер нужен для обсчёта? С другой стороны, тактовая частота нашего мозга невелика, значит берёт параллельностью. А раз так — то, возможно, parallax propeller, или подобные решения в будущем найдут свою нишу.
А ведь делают умельцы и 3Д-принтеры на параллельной кинематике, и в продаже есть готовые.
Немножко не в тему: вот ведь как наш мозг может такие сложнейшие вещи обсчитывать? У людей ведь каждый сустав — полярная координата, связанная с цепью других. Поразительно. Когда видишь, как такое решается в числовом виде, поневоле задумываешься — это какой же контроллер нужен для обсчёта? С другой стороны, тактовая частота нашего мозга невелика, значит берёт параллельностью. А раз так — то, возможно, parallax propeller, или подобные решения в будущем найдут свою нишу.
Мне кажется, рассматривать человеческий мозг, как цифровую эвм — это допущение, по вольности выходящее за рамки здравого смысла.
Сводя задачи позиционирования к дифференцированию, интегрированию, интегральным уравнениям — и отнеся их решение с заданной точностью на аналоговые части вычислителя, управление в такой системе будет требовать минимальной цифровой логики. В аналоговой ЭВМ решение появляется «сразу» — не требуется тактов, итераций и шагов алгоритмов.
Автору — большое спасибо. Отличная статья, из тех что идут «в закладки» как справочник.
Сводя задачи позиционирования к дифференцированию, интегрированию, интегральным уравнениям — и отнеся их решение с заданной точностью на аналоговые части вычислителя, управление в такой системе будет требовать минимальной цифровой логики. В аналоговой ЭВМ решение появляется «сразу» — не требуется тактов, итераций и шагов алгоритмов.
Автору — большое спасибо. Отличная статья, из тех что идут «в закладки» как справочник.
Большое спасибо за статью, ради такого и захожу на geektimes
Там кстати ошибка в формулах на картинке.
Точка J3 у вас имеет координаты по X: [(f-e)/2корень3 + r*cos(theta3)]*cos30. На самом деле перед ней должен быть знак минус, т.е. так:
-[(f-e)/2корень3 + r*cos(theta3)]*cos30
При этом в коде все правильно. Поэтому те, кто берет код — у них все работает, а если использовать формулы для вычисления, например, матрицы Якоби — тогда будет ошибка. Я исписал 4 листа бумаги, прежде чем заметил ее :)
Точка J3 у вас имеет координаты по X: [(f-e)/2корень3 + r*cos(theta3)]*cos30. На самом деле перед ней должен быть знак минус, т.е. так:
-[(f-e)/2корень3 + r*cos(theta3)]*cos30
При этом в коде все правильно. Поэтому те, кто берет код — у них все работает, а если использовать формулы для вычисления, например, матрицы Якоби — тогда будет ошибка. Я исписал 4 листа бумаги, прежде чем заметил ее :)
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Кинематика дельта-робота