Робот-тележка на ROS.Часть 1. Железо

Ваш КЭП! По линии робот так и не поехал.

на видео значительная задержка сигнала

Подобное и я делал. Остановился на чём-то подобном, полностью разочаровавшись в машинках без рулевой рейки и не найдя какого-нибудь готового варианта платформы «с рулением» (гусеницы изначально не планировались, а всякие колёса-мекарумы уж больно недешёвы).
Вот ROS, если вы будете толком объяснять что к чему — это будет очень интересно.

На робофоруме можно посмотреть о вариантах энкодеров, которые указывают и расстояние и даже примерный угол поворота

сможет поехать по линии на полу, вашим котом, вашим телом

Не совсем понятно, что имеется в виду — телега едет по полу, по коту и по телу?

*Вообще энкодеры не сильны полезны и можно их не крепить. Оптические энкодеры позволяют определять пройденное расстояние, но к сожалению, не позволяют определить направление движения.

У вас энкодеры не те. Надо было взять квадратурные энкодеры, они и направление определяют. Вообще, какую-то локализацию робота серьезнее, чем при езде по линии или вдоль стенки, можно только с энкодерами сделать (и еще какими-нибудь датчиками, типа IMU)

А вообще спасибо за статью. Интересно, какая производительность у малины в задаче анализа видео для поиска линии и улыбки, и можно ли это в реальном времени использовать.

Есть очень хороший вариант робота с шаговиками вместо DC-шек + энкодеров, ещё и дешевле получается (степперы цепляются прямо на малинку): github.com/Rhoeby/mini-turty/tree/master/mini_turty3

У меня есть форк с небольшими доработками. Базовая платформа выглядит как Raspberry, два драйвера на LV8729 и DC-DC на 5 вольт. В расширенном виде добавляется IMU, лидар от популярного пылесоса или от Seeed ($100 ровно в обоих случаях) и платка контроллера питания.

Если интересно, могу статейку накидать

Ещё момент — у вас используется оптический концевик, который ничего не знает о направлении движения. Если разориться и сходить в антикварный магазин за мышью с шаром, в ней будут оптические (если мышь из первой половины 80-х — есть шанс, что механические) энкодеры с одним свето- и двумя фотодиодами. Получается оптический квадратурный энкодер, позволяющий также получить направление движения.

Энкодеры нужны для поддержания постоянной скорости при помощи pid, а не для того чтобы узнать пройденный путь.

А зачем в бутерброде одновременно нужны и малинка и ардуинка? Разве одна raspberry pi 3b+ не потянула бы всё целиком?

а почему не www.renaissancerobotics.com/eduMIP.html

те же 8к рублей. но правда плюс доставка ещё и камера нужна. зато всё выглядит ок, работает изкаропки ну и бегает прикольно.
камеру я на авито С920 с кодеком внутри за пару тыщ купил. убунта 18.04 накатывается легко, ROS распоследний на ней взлетает.
обработку видео правда не тянет, зато может видеопоток сдавать куда-то по воздуху на обработку.
здесь и пара статей была, правда заброшено уже.

Заброшено не в смысле beaglebone и edumip. С ними всё нормально. Заброшен цикл статей тут.
А там уже новые версии вышли и ubuntы и ros и они даже без сильных костылей взлетают на этом железе, только вот писать об этом некому.
self балансед работает из коробки на нём. даже под ros. Причём американский профессор, изготовитель устройства, иногда в почту шлёт новые релизы софта. Телеметрия под ros вся доступна.
Что касается beaglebone — с одной стороны да, железо там слабое, своими мозгами не потянет ничего хорошего, но оно в целом и не надо, видеопоток с неё надо сдавать на мощный камень и там его обрабатывать. Что же касается железа робота то тут beaglebone особенно blue тема отличная, есть всё и с запасом, всё распаяно сразу и ничего больше не требуется, конструктив выполнен нормально без претензий, внешний вид не как убежавший сельский клозет, а как заводское изделие. И ценник вменяемый за всё это богатство. Ну где ещё встретишь магнитометр, акселерометр, wifi, Bluetooth, зарядку lipo, драйвера моторов, серв, энкодеров, полный букет интерфейсов и всё это под линуксом рабочее на последних релизах и без костылей и размером с половину малины?

PS на каком-то видео создателей этого бегунка видел, что у них есть экземпляр вполне заводского вида и он под малиной бегает, но китов таких не продают, а жаль.