Комментарии 4
>>Построение идеальной карты с помощью бюджетного лидара — миф.
:(
А можно вот здесь подробнее? В чём проблема? в недостаточной точности лидара или алгоритмах? Просто у меня есть «мечта»: собрать похожего робота на rplidar a1/a2, чтобы автоматом сделать план (пустой) квартиры с хорошей точностью. Может подскажете куда смотреть?
:(
А можно вот здесь подробнее? В чём проблема? в недостаточной точности лидара или алгоритмах? Просто у меня есть «мечта»: собрать похожего робота на rplidar a1/a2, чтобы автоматом сделать план (пустой) квартиры с хорошей точностью. Может подскажете куда смотреть?
Несколько факторов:
— точность лидара. Для бюджетного а1 она не сильно велика. Мелкие предметы типа ножек от табурета может не увидеть. Заявлено расстояние до 12 м. Но по факту, если близко не подъехать к предмету, он может не попасть на карту.
— «слепые» зоны (не видит на слишком коротких дистанциях (до 10 см)). Зеркала и стеклянные двери не видит как препятствия (луч отражается). То же самое с ярко освещенными поверхностями (солнцем или лампами) -их может не увидеть.
— специфика лидара. Если препятствие выше или ниже горизонта луча, препятствия опять же для лидара нет. Если повращать лидар вокруг своей оси, он собирает шумы, в статье об этом сказано.
Все это решается в определенной степени: установка лидара под углом к поверхности, «ночной режим» при построении карты, фотошоп.
— точность лидара. Для бюджетного а1 она не сильно велика. Мелкие предметы типа ножек от табурета может не увидеть. Заявлено расстояние до 12 м. Но по факту, если близко не подъехать к предмету, он может не попасть на карту.
— «слепые» зоны (не видит на слишком коротких дистанциях (до 10 см)). Зеркала и стеклянные двери не видит как препятствия (луч отражается). То же самое с ярко освещенными поверхностями (солнцем или лампами) -их может не увидеть.
— специфика лидара. Если препятствие выше или ниже горизонта луча, препятствия опять же для лидара нет. Если повращать лидар вокруг своей оси, он собирает шумы, в статье об этом сказано.
Все это решается в определенной степени: установка лидара под углом к поверхности, «ночной режим» при построении карты, фотошоп.
Здравствуйте, благодарен за ваши статьи, сейчас готовимся к робототехническим соревнованиям, изучая ROS, раньше все сводилось просто к считыванию данных энкодеров и дальномеров, а сейчас одометрия, карты и тд, вопрос в следующем, не подскажете как описать одометрию 3х колесной под 120 градусов омни платформы, тоесть в ардуино написаны формулы чтобы разкидывать правильно движки, данные энкодеров имею
Спасибо.
Если вас интересует математическая составляющая, то в двух словах тут не передать. Погуглите «mecanum drive equations». Вот, например, очень близко к вашей теме — youtu.be/NcOT9hOsceE
--
Если вас интересует математическая составляющая, то в двух словах тут не передать. Погуглите «mecanum drive equations». Вот, например, очень близко к вашей теме — youtu.be/NcOT9hOsceE
--
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Робот-тележка на ROS. Часть 6. Одометрия с энкодеров колес, карта помещения, лидар