Как стать автором
Обновить

Комментарии 24

Какое применение планируется? (для кружка робототехники?)
, и не думаю, что эта конструкция интересней таких настольных манипуляторов.
Да, если бы я нашел манипулятор как в видео по приемлемой цене — я бы его купил. Но не нашел(
Собственно, идея делать самостоятельно пришла именно после пары дней поисков.
Применение — исключительно for fun. Хочется поработать с компьютерным зрением (через Kinect), чтобы научиться распознавать и перекладывать с места на место автоматически различные предметы.

Мда… игрушка за 70 тыс.
Я делал когда то подобное (https://www.youtube.com/watch?v=iq8M-esM4QQ)
Однако поигрался с неделю и забросил. Совершенно непрактичное и непонятно зачем.
Хотя сделал не за такие деньги. Можно же и попроще..

Классный агрегат у вас на видео!
Единственное — непонятно из видео — есть ли обратная связь от моторов? Т.е. можно ли автоматически (без пульта) управлять. Я как раз хочу связать руку с компьютерным зрением, чтобы робот сам мог подъехать (да, шасси я тоже буду делать) и взять/положить что-то без помощи человека.

Обратная связь от моторов не дает нужной точности для позиционирования. Особенно при поворотах "по тракторному". Накапливается ошибка и существенная.
Проще уж "компьютерное зрение". Но только:


  • все то, что можно разместить на маленькой платформе не потянет по выч.мощьности.
  • я оцениваю свои возможности и количество свободного времени и не настолько самоуверен, что бы в одиночку даже начинать проект, результаты которого сейчас демонстрирует "Boston Dynamics"
В схеме с dynamixel моторами ошибка не накапливается. Мотор сообщает информацию не о дельте своего перемещения, а о своей позиции. Т.е. есть какая-то погрешность, но она константная.
Маленькая платформа тут — это только для сопряжения с моторами. Я планирую ее подключать как ноду ROS к мощному компу, на котором будут гоняться алгоритмы computer vision

Речь идет о "чтобы робот сам мог подъехать". Т.е. о моторах колес, а не "руки".


Энкодер на моторе колеса может быть сколько угодны точным. Ошибка накапливается в проскальзывании "шин" по полу. Особенно в поворотах и т.п.

а, да, для тележки, конечно, нужно использовать компьютерное зрение, лидары и пр. для позиционирования
> 7200 руб за 1 штуку

а вариант купить в US по $45 и отправить через мейл-форвардера не рассматривался?
в две посылки по 4 сервы (или 4+3), получится 45*4+20+45*3+20 = $355, даже по курсу 75р/$ это будет по 3800 за штуку.

P.S.: проверил сайты магазинов, нужно добавить ещё $8-12 domestic shipping, но всё равно это будет сильно меньше чем 7200 * 7.

> (вероятно, дольше всего ждали доставки моторчиков, мне их везли больше месяца).
даже с нерасторопным форвардером это будет недели 3, так что смысла брать у местных барыг (если у них нет прямо сейчас в наличии) нет вообще никакого.
Да, моторчики вполне реально дешевле купить, даже без мейл-форвардера можно на али найти за 6К руб (когда я покупал — не было, искал там).
Но лично я с такими схемами пересылки (мейл-форвардинг) пока ни разу не работал и что-то страшно было начинать сразу с такой большой покупки.
Кто умеет правильно закупать компоненты — конечно же сможет справиться еще дешевле. Кто не умеет — могут пройти мой путь.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
На здоровье! В следующей статье научу руку посылать в ROS сведения о своем положении в пространстве
Как подвигать наш манипулятор?

Мне кажется, полноценный манипулятор может выполнять какие то полезные действия. В статье я этого не увидел.
Просто подвигать можно было и на сервах SG90 собрать копеечных. На Али готовые манипуляторы которыми можно двигать стоят как два ваших двигателя )))
aliexpress.ru/item/32807947938.html

Статья про то, как манипулятор собрать. Чтобы его по-умному подвигать — нужно научиться отдавать обратную связь в ROS про положение манипулятора в пространстве (что с копеечными сервомоторчиками не получится). Этот код у меня в процессе написания. Как только закончу — выдам на суд публики продолжение истории.
В этом тексте хотелось дать:
1) Примерное понимание во сколько обойдется создание манипулятора — не игрушки (на али как раз игрушки, которые только подвигать и можно). В комментариях выше есть советы, как справиться еще дешевле (и это здорово).
2) Дать для него 3D модель ROS (т.к. это действительно геморрой и это то, что вы из коробки получите, покупая серьезный манипулятор)
3) Рассказать про некоторые базовые моменты подключения, которые лично у меня отняли много времени. Например, то, что софт сериал интерфейс не тянет 1000000 бодрейта — не очевидная вещь, которую совсем не просто раздебажить.
То что софтсериал на Ардуине не даст высокой скорости — это как раз очевидно. Не случайно нормальные принтеры сейчас собирают на SMT32 у которых аппаратных UART не меньше трех и даже аппаратные USB бывают. Ну и 32-бит для пересчета координат в реальном времени на дельта принтерах — просто необходимость

А вот то что пластик даст нужную жесткость — для меня как раз не очевидно. Мне кажется, что хороший манипулятор — это сталь и дорогие подшипники.
В качестве точных движков — шаговики с нормальной механикой
хороший манипулятор — это сталь
Алюминий при вдвое меньшей массе может дать вдвое больше жёсткости.
шаговики с нормальной механикой
Нужна обратная связь. Шаговик с ОС — серва.

Лет пять назад, тоже собирал руку. Только у меня бюджет был в разы меньше, максимум 10000р. + Прикручивал к ней две камеры для определения расстояния до объектов. Потом заменил на одну камеру и дальномер. Научил находить шарик, определять расстояние до него, захватывать и класть в корзину.

Круто! А какие моторчики использовались, если не секрет?

Кажется sg90, но они для этого очень слабые. Их кое-как хватало чтобы рука двигалась.

Из всей статьи не понял в чём проблема поднять half-duplex на нормальном UART микроконтроллера? Сам так делал, и всё работало. Под gcc, без ардуины.
Ваш коммент ввёл меня в ступор. Потом я ещё раз перечитал этот кусок в статье.

Дествительно, непонятно. Можно было заюзать родной уарт, если уж соединяем пины. И аккуратно менеджить тристейт или положить туда транзистор.

С другой стороны, если тащим софт-уарт, то непонятно зачем два пина тратить, можно и одним ограничиться.
С тристейтом изначально как раз хотел положить транзистор, но потом вот увидел, что можно без него (как в итоге и сделал).
Родной уарт тут еще пригодится — чтобы связать ардуину с ROS через wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
Немного погуглив можно понять, что есть такая фирма, которая производит роботов на этих самых динамикселях — Robotis.
Там же есть библиотека для платы Arbotix (на базе Arduino) в которой есть поддержка динамикселей.
А вместе с ней приходит и целый набор инструментов общения с этими сервами, позволяющими читать-писать более трех десятков параметров, в том числе тягу, углы, температуры, нагрузки и прочее.
А ещё можно найти российских ребят, которые производят совместимые контроллеры. И роботов. И прошивки. И многое выкладывают в OpenSource.
robotgeeks.ru
Не реклама, а информация, чтобы не переизобретать велосипеды.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.