Комментарии 4
Да, это большой рывок вперед. Можно будет ставить более мощные моторы на менее жесткие и более легкие манипуляторы.
Выглядит как очень нативный способ для управления экзоскелетами.
Я правильно понимаю, что предложенная методика служит для удешевления или облегчения манипуляторов? Т.е. если взять могучие станины и каркас, избыточно мощные движки, то можно ограничиться управлением по координате, как если бы манипулятор был изолированной системой?
Как раз на удешевление-то рассчитывать не стоит. Если посмотреть в каталоги производителей, то «кобот» (не люблю это слово :) ) будет всегда дороже обычного манипулятора с теми же параметрами грузоподъемности. Хорошие датчики момента — забава недешевая.
Облегчение — да, но об этом, скорее, речь была в первой части — раздел про LWR. Облегчение было исходным посылом при его создании. Облегчение приводит к гибкости звеньев, гибкость — к погрешностям и повышенной колебательности, и все это — к необходимости активного гашения вибраций и компенсации прогибов. С этим работают в подходах SEA (series elastic actuator) и VSA (variable stiffness actuator). Все это тоже есть, но это не impedance control.
А impedance control — это управление коэффициентами жёсткости и демпфирования виртуальной пружины, в которую мы как бы превращаем манипулятор. Это можно сделать и для тяжелого, жесткого манипулятора, ничто не мешает.
Какие бонусы? Например, «обтекание» обрабатываемых форм, если они изготовлены с погрешностями, о которых манипулятор не знает — обычный манипулятор эти неровности снесет нафик и даже не заметит микроскопических изменений токов. Выполнение операций обработки, требующих поддержания заданного усилия при движении по траектории. Соединение деталей, разъемов и пр., когда неизбежны отклонения по положению (см. опыт с штырем в отверстие). И т.п. Это не только на пром. производстве, но и в других применениях.
Т.е. такая роборука будет как человеческая — сильная, но мягкая и нежная :)
Облегчение — да, но об этом, скорее, речь была в первой части — раздел про LWR. Облегчение было исходным посылом при его создании. Облегчение приводит к гибкости звеньев, гибкость — к погрешностям и повышенной колебательности, и все это — к необходимости активного гашения вибраций и компенсации прогибов. С этим работают в подходах SEA (series elastic actuator) и VSA (variable stiffness actuator). Все это тоже есть, но это не impedance control.
А impedance control — это управление коэффициентами жёсткости и демпфирования виртуальной пружины, в которую мы как бы превращаем манипулятор. Это можно сделать и для тяжелого, жесткого манипулятора, ничто не мешает.
Какие бонусы? Например, «обтекание» обрабатываемых форм, если они изготовлены с погрешностями, о которых манипулятор не знает — обычный манипулятор эти неровности снесет нафик и даже не заметит микроскопических изменений токов. Выполнение операций обработки, требующих поддержания заданного усилия при движении по траектории. Соединение деталей, разъемов и пр., когда неизбежны отклонения по положению (см. опыт с штырем в отверстие). И т.п. Это не только на пром. производстве, но и в других применениях.
Т.е. такая роборука будет как человеческая — сильная, но мягкая и нежная :)
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
DLR RMC — часть 2. Управление механическим импедансом: что за зверь и как они его готовят