Как стать автором
Обновить

Комментарии 71

Роботу доверяют вспомогательные и рутинные операции. Работал с Kuka (роботы у нас перекладывают стекло (пирамида-конвейер листовое, конвейер-пирамида обработанное, измерительный стол-конвейер, конвейер-накопитель (и обратно)), паяют коннекторы на заднее стекло, держаки клеят на лобовое (зеркала, датчики дождя) с техзрением), наносят клей на кромку, зачищают края у сендвича лобовых стёкол, впаивают нить ультразвуковой сваркой (когда не требуется подогрев всего стекла, там юзают другую штуку). Кука — это vxwin, пром.эзернеты (я даже хотел как-то своё устройство-гриппер запилить на борде от инфинеона, ради прикола).
Какой будет робот — зависит от экосистемы завода.
Японцы даже ими стекло режут, говорят. Вроде даже фануками. Наверное — не очень быстро, по сравнению со спецстолами на каких-нибудь линейных приводах (у нас швейцарские bystronic).
Ваш текст как-то фамильярен, и чересчур эмоционален.
А ещё роботами фрезеруют заготовки для корпусов катеров, вот это в студию попрошу (проект- модель — управляющая программа — заготовка).
Ну а то, что их компьютеры не грузятся со флешки с некуковскими PID/VID, что внутри платы с не очень надёжными molex разёмами — у каждого типа робота свои косяки, наверное.
Вспомогательные — не соглашусь, рутинные — в классическом применении. Я же занимаюсь задачками, в которых робот должен быть готов выполнить не рутинную задачу. Важное уточнение — он не должен вдруг начать выполнять работу бухгалтера, речь о неповторяющихся задачах.
По поводу заготовок катеров — задача для нас типовая, по модели УП формировать.
Надёжность роботов, если начинаешь в них залезать очень глубоко (и не от хорошей жизни) — вообще вещь странная. Как с технической, так и с программной стороны вопроса.

В заключение — по поводу стиля изложения. Тут, к сожалению, ничего поделать не могу — форма подачи материала по отношению к последним статьям у меня не менялась, и создавать тексты, наполненные только сухими фактами, мне крайне тяжело)
О каких задачах речь?
Ответил в ЛС
Логическая ошибка, если зарплата евросотрудника выше, то относительный срок окупаемости роботизированной линии короче, а не наоборот.
Спасибо, исправил

ох, как же круто с этими штуками работать. fanuc, жёлтый кореш, как же здорово и утончённо он двигается! но, всё ж таки, всегда рядом с ним есть глубинный животный страх случайно его распрямить или просто с вертушки отправить его себе в табло)


уникальный опыт работы с таким) с радостью прочитал бы цикл статей!

Спасибо. Особенно весело, когда эта штука больше 4 метров ростом и носится рядом на предельных скоростях)))
А разве такие роботы обычно не устанавливаются за специальной оградой, которая еще и датчиками контролируется, так что в опасную зону не зайти?
исключительно за ними, конечно. Но если оснастка отлетит (к примеру, когда робот на полной скорости идёт после разгрузки в позицию ожидания), то зона поражения забором не сильно уменьшится :)
А если взять процесс отладки, то там техника безопасности может весьма вольно трактоваться)
Трактоваться она может как угодно, а сидеть будут конкретные люди за конкретные бездействия
ограды, ага. у нормальных людей они действительно должны быть, даже в книжке-мануале нарисован с конкретными расстояниями квадрат зоны безопасности

… а у нас робот в ангаре установлен так, что, если посмотреть сверху, в 4-й четверти угол стены и баллоны со сжатым газом, в 1-й — верстаки с оборудованием, а 2 и 3 отведены под рабочую зону со стульчиком оператора в 3-й. вообще ни разу не правильно, но и задачи у нашего жёлтого помощника для, скажем так, специфических экспериментов и тестов
Я бы к роботу-сварщику добавил примерную прикидку для робота укладчика палет например. Там еще все печальнее с окупаемостью: пара условных «узбеков» с соотв. окладом даже через аутстафную контору справятся с его работой не хуже (после некоторой тренировки). И с окупаемостью таких роботов (а у них там манипулятор с нехилыми возможностями и неслабой прошивкой) мне кажется стремится в бесконечность в наших условия аля-рюс.локале.
А тут опять же что грузить, если арбузы, то норм. А когда из-за нерадивых работников склада оборудование за миллион требуют поменять по гарантии из-за царапины на корпусе (реальный случай, но сговорились на путевку инженеру с баллончиком краски), да еще привезти и увезти за свой счет вертолетом с южного берега северного моря — тут уже есть нюансы.
В последнее время есть изменения, в том числе законодательного и регуляторного плана, которые затрудняют привлечение к работе на понятийных условиях. И когда приходится следить за наличием иммиграционной карты, разрешения на работу, платить в белую — экономика уже не так красиво складывается, в том числе и в палетировании с навеской.
Сам учился на роботехнику, стояли PID платы и небольшой тестовый заводик в здании универа. Сейчас к нему добавился манипулятор желтый, но я там уже не учусь.

Ах сколько там особенностей Ladder logic, пределов скорости опроса датчиков и прочего всего для real-time execution. Давайте деталей!
А у нас белые ABB. Занимаются не просто сваркой, а WAAM (Wire Arc Additive Manufacturing). Тут таджиками не отделаться. По сути это 3D печать, только металлической проволокой и элеткрической дугой.
Вообще, работf была бы очень и очень интересная, если бы фирма не была такая на всю голову шибанутая.
У нас сейчас в проработке проект восстановления деталей наплавкой, очень рядышком)
Если хочется купить себе маленького робота домой для хобби ну и чтобы когда друзья приходят жал им руку, то на какой бюджет стоит расчитывать?
Вот поверьте — не стоит. Робот — это штука, которая в теории должна приезжать в точку с точностью сотые доли мм. И из коробки уметь следить за швом, иметь зачатки логики определения пути и так далее. Т.е. под вашу задачу — это сверхизбыточная штука с запредельной для задачи точности. Самый мелкий робот, который по пояс взрослому мужчине, все равно будет стоит 5-7М (могу ошибаться, но не на порядки). Под указанную задачу механику, простые драйвера ШД и софт «протянуть-пожать» будут стоить на порядок дешевле)
Я вот присматривался в сторону www.mecademic.com/products/Meca500-small-robot-arm, который якобы стоит 15к usd.

Собрать самому такую руку на ШД, пройдя через несколько версий, и чтобы не особо болталось, и еще и прописать обратную кинематику в софте — задача не на один месяц.

Если бы была подобная рука за 5к USD, то это был бы порог для цены на «домашний» робот и рациональное вложение, если не хочется тратить время самому.
Поддерживаю, есть рынок роботов б/у разной степени убитости, если для домашнего — то может быть люфты на осях и не будут смущать. А так да, собрать на коленке какой-то аналог промышленного робота — ещё то приключение. Но если для хобби — экономически оправдано

Существует рынок б/у (used) роботов. Даже сами производители роботов предлагают их по сниженным ценам и даже с некоторой гарантией. Цены могут быть разными.

да, это был примечательный проект, но насколько я помню, владельцы не договорились между собой, кто-то из них совершил рейдерский захват помещения в Китае, и план отправить роботы бейкерам накрылся тяжелым замком на дверях, в результате проект отменили и кикстартер вернул деньги.

А у самого робота был люфт в 2 мм на конце (если я не ошибаюсь), согласно видео ревьювера, что напоминает скорее хобби проект, чем что-то практичное.

А если все же хочется поиграться! :)


И фоток маловато =)



!


А еще в такой теме завораживают видео, или даже гиффки!



!


Как робот неустанно выполняет свою задачу!

Он пробу не снимает пока что.
Ну и почему только гифки?

Вот канала мужика с самопечатными, полупокупными, boston-dynamics-подобными, с силовым фидбаком, и всякими разными роботами https://www.youtube.com/watch?v=3S9IIUGvTK0
Хоть и по английски, но все разжеванно и понятно

Суперский и толковый мужик, уже смотрел его видео.
По-английски с русским акцентом)) Где-то он писал, что из РФ, но живёт в Швейцарии емнип
Разногласия у нас возникли о понятии backlash (люфт), на 10 минуте видео
www.youtube.com/watch?v=ZlJENPxR7yM&lc=z23ctjbw0rv3zh5bj04t1aokgth4v4pn4zmc1s2og1durk0h00410.1575656302603166&feature=em-comments
И как он его с линеечкой мерит. Уж в Швейцарии обзавестись измерителем с индикатором часового типа — наверняка не проблема. В Нижнем Новгороде я пошёл и купил на канавинском рынке за 700 р
У него был такой на одном из видео. Им удобно мерять повторяемость движений, а «болтанку» приблизительно можно и линейкой
Мне не видно, чего он там намерил. А индикатор с базой весьма репрезентативны. Им удобно мерить всё, вплоть до биений вращающихся деталей
Как правильно написал выше vakhramov все зависит от стандартов завода, применения и скидок интегратора. Так вы можете прийти в цех покраски крупного завода и там увидеть только Staubli, в сборке будут только Comau, а в цехе сварки только Cloos.
Ну и в новых пультах фанука теперь есть тачскрин, да и команды в TP можно вешать в favorites и на быстрый доступ :)
Я не говорю про массовое применение — там экзотических имён достаточно. А на относительно небольших заводах без серьёзных серий встречали фануков, яскав. Куку видели. Редко — АВВ. И все.
Тачскрин — да. Список да. А у фанука, к примеру, можно нажать Shift+point, и тогда он запомнит точку с такими же параметрами, как и в последней внесенной. Но все равно это неудобно. Это очень доступно — облегчается вход. Но когда ты все изучил и довёл до автомата, скорость обработки ввода одной строки все равно останется на одном уровне. Который будет кратно проигрывать текстовому вводу.
А нельзя организовать режим «восковой гибкости»? Робот выдерживает позу, но позволяет двигать манипулятор при приложении внешего усилия. То есть грубо выставлять положение манипулятора перемещая его руками, а потом ловить десятые миллиметра на пульте. Или там проблемы с сенсорами и техникой безопасности?
Это отдельный класс роботов — коллаборатов. И в целом — процесс человекоудобно-нативного программирования роботов является отдельной и интересной темой, расскажу об этом в одной из статей.
Baxter же!
habr.com/ru/post/426451
С ним можно работать вместе! И брать за руку и показывать! Говорят, есть и обратная связь не только по датчикам (энкодерам) координат, но и по видеокамерам.
image
en.wikipedia.org/wiki/Baxter_(robot)

Так что не прощаясь с данным классом устройств, нет!
Видел как нектоорые изощряются и подключают к пультам маленькие клавиатуры и т.п.
Ну а вообще довольно удобно все это делать в RoboGuide и просто через кабель заливать на робота через RoboNeighborhood.

Очень интересно, наглядно и, конечно же, невероятно классно написано.
Одно это чего стоит:


Уныние уже постучалось в дверь завода? Не закрывайте — там следом депрессия бежит.
натыкав на пульте программу для робота

Что-то это напоминает… Точно! Кульман => Autocad. Да, ускоряет работу, но сейчас никто на «голом» Автокаде не проектирует. Используется САПР (Трубопроводы, металлоконструкции, электрика, заземление и молниеотвод — есть на любой вкус и цвет), который дает реальное ускорение работ.
А какие САПР есть в этой области? Например, по 3Д модели сборочного узла запрограммировать сварочные работы для робота — реально?
Реально, но с кучей нюансов. Об этом расскажу в процессе, заслуживает отдельной статьи
Велкам в ч.2
Уже оценил, огромное вам человеческое спасибище!
Дайте ссылку в тексте на вторую часть (можно сверху или снизу добавить типа Содержание).
Так оставил же))) Или она незаметна?
Такой наивный вопрос: а как понять, что вот в этой задаче нужен робот? Посмотрел видео работы станкостроительных заводов и фабрик лекарственных препаратов 60-70х годов, где хвастаются автоматизацией, и подумал, что с заменой большинства точной механики и аналоговых вычислений на простенькие МК должно получиться дешевле, чем было, будет набор простеньких однозадачных устройств.
Тут обычно все упирается в сложность самой задачи (положить одну паллету на другу роботом довольно легко, а что-то точно ввинтить или вставить одно в другое требует уже других решений и материальных затрат), необходимой точности, необходимой производительности и уровне поддержки инженеров на заводе (могут ли они сами что-то поменять в программе робота, обслуживать его и т.п.).
Но и роботы бывают при этом разные. Бываю шестиосевые, бывают дельта-роботы, бывают коллаборативные т.п.
Кажется что алгоритм таков: если у завода есть деньги на робота и сопутствующую автоматизацию (может быть нужен ПЛК, доп сенсоры, актуаторы, привода, камеры технического зрения и т.п.), в задаче робот будет постоянно иметь задачу (роботы которые в день делают 10 движений никогда не окупятся) и уровень задачи достижим параметрами повторяемости робота, и при этом завод имеет специалистов, который смогут поддерживать ячейку в рабочем состоянии (программировать и обслуживать) или завод готов вызывать подрядчика или тех. поддержку Фанаку в нужный момент — нужно брать :)
Т.е. можно сказать, что когда задачу невыгодно «мельчить», например, на ряд последовательных калибров, то стоит брать робота?
Если честно, не оч понял вопроса. Работа с подсборками также присуща задачам роботизированных ячеек.
Давайте несколько синтетическую задачу возьмём: надо забирать детали с конвейера и ставить их на паллету. Можно взять робота, который может всё, но вот сейчас переставляет детали, а можно, грубо говоря, из ардуины, нескольких электродвижков, зубчатых передач и концевых замыкателей, сделать штуку, которая будет дешевая и однозадачная. Мне интересно, когда какой путь лучше.
Если конвейер, вид изделий и их положение никогда не изменятся даже в теории, ардуинка рулит. Если нужна вариативность — переписать программу на робота — пару дней, переделать конвейер — понятно…

А что скажете про достижения всяких ИИ контор в робототехнике, вот, например, когда OpenAI заставили робо-руку кубик-рубика собрать у программистов это как-то не вызывало особого удивления (пфф, он всего 80% попыток собрал, а 20% уронил, фигня какая), а как для робототехников это выглядит — круто/норм/фигня?


Сфера моих интересов лежит немножко в стороне от человекоподобных роботов, там я скорее чайник. Но не восхититься объемом затраченных усилий, чтобы он мог это делать — не могу. Некоторые люди до сих пор кубик-рубика в качестве пресс-папье используют, а тут 4 из 5 не уронил и собрал)))

Я скорее про всю эту механическую часть и управление — допуски, усилия, люфты, сенсинг и т.д., чтобы он "просто" вращал и собирал кубик — насколько это сложно [было бы запрограммировать] по сравнению с программированием точек сварки через меню с кнопками? =)

Внутренний демон просит меня сказать, что у нас все сложнее — но в целом, это задачи абсолютно разных сфер, их сравнивать в лоб не корректно. Сложностей и там и там — выше крыши

Пульт с крошечными кнопками выглядит чудовищно неудобно. Зачем он нужен? Почему вообще что-то делается при конфигурации промышленного робота с такого пульта, а не с ноутбука, соединенного с роботом, скажем, локальной сетью?

Потому что при программировании робота нужно носиться вокруг изделия и внимательно смотреть, что он делает. Сколько в таком режиме проживёт ПК и его Ethernet, думаю, озвучивать не надо)
А приделать камеру над манипулятором? Может даже стерео. И может даже транслировать на VR-шлем.
Мммм… Идея внезапная, но с ходу ограничение — надо видеть, в каком состоянии находятся все части робота. А то горелку, к примеру, к шву подвели, а плечом при этом ушатались в деталь)
В целом же, похоже что и пульт — вполне привычен, в связи с чем тратить несколько десятков тысяч евро на камеру и шлем предприятие явно стремиться не будет. А если нет спроса — то не будет и предложения.
Завод, подумав годик-другой (циклы сделки в промавтоматизации просто чудовищные)...

А кое-кто за этот тайм-фрейм создаёт с нуля и запускает роботизированное производство автомобилей в загнивающем Китае.

Но это не значит, что сделки по поставке роботов на этот завод не свершились за год-другой до этого и не длились ещё год-другой :)

Что за фильм? image
«Валериан и город тысячи планет»?
В точку
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
А что именно имелось ввиду под координатами XYZWRP? Ну, т.е. я понимаю, что 3 позиции и 3 вращения, но WRP — это...?
Это и есть 3 вращения))) XYZ — координаты, WRP — углы поворота относительно каждой из осей
Я же сказал, чисто интуитивно я догадался о значениях. Но почему именно эти буквы? x,y,z — любой школьник знает. А wrp — это что, какой-то стандарт в CAD-системах?
Да, это обозначение крена, тангажа и рысканья (Roll, Pitch, yaW соответственно). Извините, не сразу понял суть вопроса
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.