Проект SweetieBot: компактный шагающий робот под управлением ROS

    В докладе представлен опыт создания шагающего робота на ROS в режиме проекта «выходного дня». Доклад будет интересен энтузиастам-робототехникам, собирающимся вести свой собственный проект, т.к. Олег Гончаров освещает полный путь создания робота от идеи до полнофункциональных прототипов. И в то же время, специалисты по шагающим роботам тоже могут подчерпнуть для себя что-то новое. Разработка проекта также ведется открыто для сообщества.



    Продолжаем публиковать доклады с прошедшего 18 апреля ROS Meetup, в предверии нового который пройдет 5 декабря. Если хочешь помотреть новые доклады по робототехнике, а не спустя год, то регистрируйся на новый ROS Meetup который пройдет уже в эту субботу.

    Видеозапись доклада



    Краткое содержание доклада


    Разбор аналогичных проектов типа Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Почему они дороги и не так интересны как четвероногий робот.



    Выбор железа, компьютера и приводов для робота. Опыт с дешевыми аналогами сервопроиводов Dynamixel.

    Разбор структуры программного обеспечения. Разделение на систему реального времени, ROS.



    Сравнение и выбор подсистемы реального времени: ros_ontrol, ControlIt!, OROCOS.

    Подходы к управлению движением четвероного робота: Whole Body Controller, открытый контур, прекомпенсация внешних сил.

    Моделирование четвероного робота в Gazebo.



    Планирование движения робота: ручное планирование, MoveIt, TOWR.

    Сенсоры: камера, IMU, уровень заряда батареи, распознование голоса и голосовые команды.

    Системы принятия решений: машина состояний FlexBe, SOAR, деревья поведения, и т.д.



    Проект SweetieBot является прекрасным примером открытого проекта в робототехнике с использованием ROS. Если хочешь посмотреть еще на интересные работы по робототехнике приходи на онлайн ROS Meetup который состоится 5 декабря.

    Комментарии 2

      0
      Отличный проект.
      Сын ходит на робототехнику — LEGO Mindstorms, MBlock, Arduino. Я много чего видел.
      Но возможности SweetiBot просто поражают.
        0
        Респект за пони.

        Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

        Самое читаемое