Как на самом деле работает auto-commit в Kafka и можем ли мы на него рассчитывать?

тут зависит от того как мы работаем с KafkaConsumer. У него есть отдельные методы commitAsync() / commitSync(), которые можно дергать руками (там есть возможность либо передать в аргуметны конкретный offset либо будет использован последний полученный при вызове poll())
Но если мы сами ничего руками не вызываем (в том числе и метод poll() для получения новых сообщений), то ничего само отправляться не будет.