Комментарии 8
Можно добавить, что Waveshare выпускает специальную стерео-камеру на базе IMX219(aka Camera v2.1). Сенсоры более-менее дают одинаковую картинку, есть встроенный датчик Холла (для gimbal), можно поменять линзы на более широкие (как я понимаю, стандартный M12 используется).
Но в любом случае возможно расфокусировка на расстояниях, отличных от бесконечности, так что может лучше сразу использовать пару камер с моторизированным фокусом, вроде Arducam IMX219. Ну и если бюджет позволяет, то и на базе сенсора с global shutter ;)
Но в любом случае возможно расфокусировка на расстояниях, отличных от бесконечности
У IMX219 размер пикселя 1.12мкм, такой же как у IMX214, которая стоит на Ingenuity и делает цветные фоточки. При этом камера на Ingenuity имеет достаточно короткое гиперфокальное расстояние, чтобы вещи были четкими и вблизи и на горизонте. Получилось на Марсе, получится и на Земле.
Извините, я не понял, как вручную управляемая оптическая система камер RPi v1.x/2.x связана с таковой у Ingenuity . И причём тут размер пикселя?
У него тоже фиксированный фокус, который выставляется на гиперфокальное расстояние, позволяя получать в фокусе как можно больше вещей. От размера пикселя зависит максимальное диафрагменное число (пока не начнет мылить картинку дифракцией) и, собственно, гиперфокальное расстояние.
Вы что-то путаете в самом базисе - у камер для RPi нет фиксированного фокуса! В оригинальных фокус меняется специальным ключём (или пассатижами под рукой - но не рекомендую), во многих выпущенных недавно сторонними компаниями - моторизированный по I2C.
Под "фиксированным" я имел ввиду, что он не меняется в процессе работы камеры. Что как раз верно для "IMX219-83 Stereo Camera".
В любом случае, я хотел сказать, что точку фокуса можно выбрать такой, что в фокусе окажется практически всё от нескольких десятков сантиметров до бесконечности.
Возьмем для примера ту стерео-камеру.
Размер пикселя 1.22мкм.
Фокусное расстояние 2.6мм
Диафрагменное число не указано, но там внизу таблица и для похожих FOV и той-же матрицы оно 2.0.
Что дает круг нерезкости из-за дифракции = 2.44*2.0*0.55 = 2.7мкм (пара пикселей).
Гиперфокальное расстояние, если мы хотим круг нерезкости не больше чем ограничение дифракции:
Значит, если установить фокус на 1.25 метра, то в фокусе будет всё от H/2 = 62 см до бесконечности. Совсем вблизи поснимать не выйдет, но всё же.
В принципе, как расхождение в цветах, так и глюки с геометрией можно исправлять программно. Правда, возни много, и я не уверен, что соответствующий софт собирается под нужную платформу.
Отец-оптик снимал стереопары с 50х годов самодельными отъюстированными стереофотоаппаратами — и посмотреть их и тогда было, и сейчас можно только в (самодельном) стереоскопе. Я снимал стереокамерой FujiFilm Real3D W3 — посмотреть можно только на камере, или пересобирать каждый файл специально под GearVR для индивидуального просмотра.
Собирая стерео фото-, видео- аппарат