Логика авторобота: от машинного зрения до управления трансмиссией

Про управление двигателем и сервоприводом: мы вклинились в родную систему управления вместо радиомодуля и подаем управляющие сигналы вместо него. Попытав осциллограф, мы выяснили, что управляющие значения задаются шириной ШИМ-импульсов (частота 20 кГц): «нулевое» значение — 1,5 мс, «полный назад»/«влево» — 1 мс, «полный вперед»/«вправо» — 2 мс. Эти импульсы генерирует микроконтроллер (atmega32u4).

Логика авторобота: от машинного зрения до управления трансмиссией

На самом деле, версия с лампочками, клаксоном, профессиональной камерой и блэкджеком уже готова, и в ней используется Odroid-XU.

Логика авторобота: от машинного зрения до управления трансмиссией

Да, в первой версии робота был установлен именно BeagleBone, но обработка видео на нем не осуществлялась, он использовался для тестирования управления и для передачи видеопотока по сети. Во второй версии (которая на видео) установлен Odroid-U2, и распознавание осуществляется на нем.