— Что такое векторное управление?
— Держать ток под 90 градусов.

Термин «векторное управление» электродвигателями знаком всем, кто хоть как-то интересовался вопросом, как с помощью микроконтроллера управлять двигателем переменного тока. Однако обычно в любой книге по электроприводу глава про векторное управление находится где-нибудь ближе к концу, состоит из кучи волосатых формул с отсылками ко всем остальным главам книги. Отчего разбираться в этом вопросе совсем не хочется. И даже самые простые объяснения всё равно держат путь через дифференциальные уравнения равновесия, векторные диаграммы и кучу другой математики. Из-за чего появляются примерно вот такие вот попытки как-то закрутить двигатель без использования мат.части. Но на самом деле векторное управление – это очень просто, если понимать принцип его работы «на пальцах». А там уже и с формулами разбираться в случае надобности будет веселее.

Как выживать в турбулентной корпоративной среде. Только для теоретического изучения.

Не знаю, как вам, а мне приходилось работать в достаточно турбулентной корпоративной среде, и не один раз.

Из первых таких компаний я ушел достаточно быстро, т.к. мои юношеские идеалы рушились очень быстро. Если что-то шло не так, как я ожидал, я громко возмущался и хлопал дверью.

Потом я стал более пристально наблюдать за происходящим, делать выводы и корректировать свое поведение в соответствии с законами среды, в которой очутился.

Не скажу, что я стал прям акулой – такой цели не было. Но я нашел некое срединное состояние, когда выживание стало не только возможным, но и несложным, и даже прикольным. Как игра.

Попробую сформулировать, тезисно, основные правила, которые я для себя вынес, может они кому-то пригодятся.

На полное раскрытие темы не претендую, высших истин не открываю, обобщений старался избегать, ничего никому не навязываю.

Введение

На Habr математическое описание работы фильтра Калмана и особенности его применения рассматривались в следующих публикациях [1÷10]. В публикации [2] в простой и доходчивой форме рассмотрен алгоритм работы фильтра Калмана (ФК) в модели «пространства состояний», Следует отметить, что исследование систем контроля и управления во временной области с помощью переменных состояния широко используется в последнее время благодаря простоте проведения анализа [11].

Публикация [8] представляет значительный интерес именно для обучения. Очень эффективен методический приём автора, который начал свою статью с рассмотрения распределения случайной погрешности Гаусса, рассмотрел алгоритм ФК и закончил простой итерационной формулой для подбора коэффициента усиления ФК. Автор ограничился рассмотрением распределения Гаусса мотивируя это тем, что при достаточно больших $$ (многократных измерений) закон распределения суммы случайных величин стремится к распределению Гаусса.

Теоретически такое утверждение, безусловно, справедливо, однако на практике число измерений в каждой точке диапазона не может быть очень большим. Сам R. E. Kalman получил результаты о минимуме ковариации фильтра на базе ортогональных проекций, без предположения о гауссовости ошибок измерений [12].

Целью настоящей публикации является исследование возможностей фильтра Калмана для минимизации энтропийного значения случайной погрешности с не Гауссовым распределением.
Для оценки эффективности фильтра Калмана при идентификации закона распределения или суперпозицией законов по экспериментальным данным воспользуемся информационная теорией измерений основанной на теории информации К. Шеннона, согласно которой информация, подобно физической величине, может быть измерена и оценена.

Всем привет!

Сегодня рассмотрим настройку удобной и красивой среды разработки для программиста микроконтроллеров с помощью набора полностью бесплатных инструментов разработки.

Все шаги проверены на виртуальной машине со свежеустановленной Ubuntu 16.04 xenial desktop x64.

Подразумевается, что у Вас уже есть исходники какого-либо проекта.

Все настройки, касающиеся конкретного железа (в моём случае это контроллер STM32F429 и девборда STM32F429DISCO), нужно подменить на свои. То же самое касается и путей.

Если готовы, то