• Основы работы с Robotic Operating System

    Введение


        Доброго всем времени суток!
        Осваивая в очередной раз просторы Хабра, заметил, что здесь практически нет информации о Robotic Operating System (далее просто ROS). Поспешу исправить эту оплошность и популяризовать замечательный продукт.
    image
        Что же это такое? ROS представляет собой надстройку над ОС, которая позволяет легко и просто разрабатывать системы управления роботами. Что это означает и как с этим потом жить — и призвана рассказать серия топиков.
        По сути, ROS — это набор из различных широко (и неочень) известных библиотек, таких как:
    • OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;
    • PCL- библиотека для работы с облаками 3D-точек;
    • Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;
    • Orocos — библиотека для управления роботами (например, расчет кинематики).

        Также в ROS входят драйвера для различных манипуляторов и сенсоров (включая MS Kinect).
    Читать дальше →
  • Робот -тележка на ROS.Часть 2. Cофт

    • Tutorial
    Посты серии:
    8. Управляем с телефона-ROS Control, GPS-нода
    7. Локализация робота: gmapping, AMCL, реперные точки на карте помещения
    6. Одометрия с энкодеров колес, карта помещения, лидар
    5. Работаем в rviz и gazebo: xacro, новые сенсоры.
    4. Создаем симуляцию робота, используя редакторы rviz и gazebo.
    3. Ускоряемся, меняем камеру, исправляем походку
    2. Софт
    1. Железо

    Продвигаемся к улыбке


    Собрав «бургер» по схеме из прошлого поста, перейдем к программному наполнению.

    Так как мы собираем по уже готовому проекту, логично привести инструкции, в нем указанные. Они находятся здесь.

    Все очень удобно и там же можно скачать уже готовый образ с Raspbian Stretch + ROS + OpenCV, записать его на sd карту для raspberry. (ROS Kinetic, OpenCV 3.4.1. Да, есть и поновее, но иногда лучше взять и поехать, чем собирать все самому из исходников).
    Читать дальше →
    • +12
    • 5,4k
    • 2
  • Сертификация в Apple Developer Center простым и понятным языком

    Кратко о главном


    В Apple Developer Center с незапамятных времен применяется довольно мудреная система сертификации ваших приложений на каждом из ключевых этапов — разработка, тестирование и публикация.

    Зачастую при первом погружении в эту систему у начинающих (и не только) разработчиков возникают серьезные проблемы с пониманием того, как функционирует Apple Developer Center (будем называть его «девцентр» для простоты). В результате, мне в процессе профессиональной деятельности не раз приходилось наблюдать на новых местах работы огромные свалки из профилей и сертификатов в девцентре, в результате чего приходилось приступать к «разбору завалов».

    При этом, в сети довольно не такой большой выбор материалов на эту тему. Конечно, в официальной документации Apple все хорошо структурировано и очень подробно описано, но зачастую просто не хватает времени на изучение такого количества материала. Как правило, хочется быстро понять, что именно и в каком порядке нужно сделать для корректной работы приложения на этапах разработки, тестирования и при публикации его в магазин App Store. В русском же сообществе подобных материалов, собранных в одном месте и в удобном доступе, я не видел вовсе, поэтому и решил написать эту статью. Для всех интересующихся — добро пожаловать под кат.
    Читать дальше →
  • Регулярные выражения в Python от простого к сложному. Подробности, примеры, картинки, упражнения

    • Tutorial

    Регулярные выражения в Python от простого к сложному




    Решил я давеча моим школьникам дать задачек на регулярные выражения для изучения. А к задачкам нужна какая-нибудь теория. И стал я искать хорошие тексты на русском. Пяток сносных нашёл, но всё не то. Что-то смято, что-то упущено. У этих текстов был не только фатальный недостаток. Мало картинок, мало примеров. И почти нет разумных задач. Ну неужели поиск IP-адреса — это самая частая задача для регулярных выражений? Вот и я думаю, что нет.
    Про разницу (?:...) / (...) фиг найдёшь, а без этого знания в некоторых случаях можно только страдать.

    Плюс в питоне есть немало регулярных плюшек. Например, re.split может добавлять тот кусок текста, по которому был разрез, в список частей. А в re.sub можно вместо шаблона для замены передать функцию. Это — реальные вещи, которые прямо очень нужны, но никто про это не пишет.
    Так и родился этот достаточно многобуквенный материал с подробностями, тонкостями, картинками и задачами.

    Надеюсь, вам удастся из него извлечь что-нибудь новое и полезное, даже если вы уже в ладах с регулярками.
    Читать дальше →
  • Кто есть кто в мировой микроэлектронике

      Типичная новость про электронику начала 2020 года: «Intel, вероятно, не будет размещать заказ на производство у TSMC, но рассматривает возможность сотрудничества с GlobalFoundries». Кто такие Intel — всем понятно, но что за GlobalFoundries и TSMC? Когда деревья были большими, каждая микроэлектронная компания самостоятельно производила свои микросхемы, а то и технику на их основе, как какая-нибудь Toshiba или IBM. С тех пор утекло много воды, производство подорожало, сложность приборов возросла, и в создании такого приземленного и распространенного девайса, как айфон, участвует несколько десятков высокотехнологичных компаний с трех континентов. Размеры мирового рынка полупроводниковых микросхем и приборов оцениваются больше, чем в 400 миллиардов долларов, но не все гиганты этого рынка имеют дело с конечными пользователями и часто появляются в новостях. Зато когда появляются — могут сбить с толку. Чтобы этого не происходило, я попробую кратко описать, кто есть кто.
      Читать дальше →
    • Роботы на карантине

        Тут недавно мужики на Хабре рассказывали про Flipper и отладку на осциллографе по видеосвязи.

        И это, конечно, победа вне конкурса! Но и у нас был интересный опыт отладки робота, находящегося в 2000 км от нас в лодочном гараже на норвежском побережье. Под катом рассказ о том, как мы делали зрение и правили “облачные мозги” роботам во время карантина удаленно:


        Читать дальше →
        • +30
        • 3,7k
        • 4
      • Подвергаем модель GPT-3 тесту Тьюринга

        • Перевод
        Я уже некоторое время играюсь с новой моделью GPT-3 от OpenAI. Когда я только получил доступ к бета-версии, то первое, что мне пришло в голову, было: насколько GPT-3 похожа на человека? Близка ли она к тому, чтобы пройти тест Тьюринга?

        Как это работает


        Позвольте объяснить, как я генерировал эти диалоги. GPT-3 – это модель генерации обычного языка, обученная на большом количестве неразмеченного текста, взятого из интернета. Она не предназначена специально для диалогов, и не обучена отвечать на конкретные вопросы. Она умеет только одно – получив на вход текст, догадаться, что идёт далее.

        Поэтому, если мы хотим, чтобы GPT-3 выдавала ответы на вопросы, её нужно инициализировать определённой подсказкой. Я использую такую подсказку для инициализации всех сессий вопросов и ответов:
        Читать дальше →
      • Капсульные нейронные сети

          В 2017 году Джеффри Хинтон (один из основоположников подхода обратного распространения ошибки) опубликовал статью, в которой описал капсульные нейронные сети и предложил алгоритм динамической маршрутизации между капсулами для обучения предложенной архитектуры.

          У классических свёрточных нейронных сетей есть недостатки. Внутреннее представление данных сверточной нейронной сети не учитывает пространственные иерархии между простыми и сложными объектами. Так, если на изображении в случайном порядке изображены глаза, нос и губы для свёрточной нейронной сети это явный признак наличия лица. А поворот объекта ухудшает качество распознавания, тогда, как человеческий мозг легко решает эту задачу.


          Для свёрточной нейронной сети 2 изображения схожи [2]
          Читать дальше →
          • +16
          • 17,4k
          • 9
        • ML,VR & Robots (и немного облака)

            Всем привет!

            Хочу рассказать об очень не скучном проекте, где пересеклись робототехника, Machine Learning (а вместе это уже Robot Learning), виртуальная реальность и немного облачных технологий. И все это на самом деле имеет смысл. Ведь это и правда удобно — вселяться в робота, показывать, что ему делать, а затем обучать веса на ML сервере по сохраненным данным.

            Под катом мы расскажем, как оно сейчас работает, и немного деталей про каждый из аспектов, который пришлось разрабатывать.


            Читать дальше →
          • SVM. Объяснение с нуля и реализация на python. Подробный разбор метода опорных векторов

              Привет всем, кто выбрал путь ML-самурая!


              Введение:


              В данной статье рассмотрим метод опорных векторов (англ. SVM, Support Vector Machine) для задачи классификации. Будет представлена основная идея алгоритма, вывод настройки его весов и разобрана простая реализация своими руками. На примере датасета $Iris$ будет продемонстрирована работа написанного алгоритма с линейно разделимыми/неразделимыми данными в пространстве $R^2$ и визуализация обучения/прогноза. Дополнительно будут озвучены плюсы и минусы алгоритма, его модификации.


              image
              Рисунок 1. Фото цветка ириса из открытых источников

              Читать дальше →
              • +50
              • 21,3k
              • 5
            • Самая сложная задача в Computer Vision

              • Tutorial
              Среди всего многообразия задач Computer Vision есть одна, которая стоит особняком. К ней обычно стараются лишний раз не притрагиваться. И, если не дай бог работает, — не ворошить.
              У неё нет общего решения. Практически для каждого применения существующие алгоритмы надо тюнинговать, переобучать, или судорожно копаться в куче матриц и дебрях логики.

              Статья о том как делать трекинг. Где он используется, какие есть разновидности. Как сделать стабильное решение.
              Читать дальше →
            • Нахождение объектов без учителя (Unsupervised Object Detection)

                image

                Одна из важнейших задач в машинном обучении — детектирование объектов (Object Detection). Недавно был опубликован ряд алгоритмов машинного обучения основанных на глубоком обучении (Deep Learning) для детектирования объектов. Эти алгоритмы занимают одно из центральных мест в практических приложениях компьютерного зрения, в частности, очень популярные сейчас самоуправляемые автомобили (Self-Driving Cars). Но все эти методы являются методами обучения с учителем, т.е. им необходим размеченный набор данных (Dataset) огромного размера. Естественно возникает желание иметь модель способную обучаться на «сырых» (неразмеченных) данных. Я попытался проанализировать существующие методы и также указать возможные пути их развития. Всех желающих милости прошу под кат, будет интересно.
                Читать дальше →
              • Легальный вывод средств с Upwork в РФ

                • Tutorial
                На Хабре уже написано достаточно много статьей по теме, в частности:


                В ответ на повторяющиеся просьбы написать статью, в которой:

                • разбросанные по разным статьям крупицы будут собранны в единое целое
                • всевозможные противоречия будут устранены
                • все сведения будут иметь актуальный характер
                • будут учтены пожелания такие как «а можно с картинками? :)»

                родилось следующее руководство.
                Читать дальше →
              • Банки начали блокировать счета фрилансеров


                  Мобильное приложение для самозанятых россиян, версия под Android

                  Финансовый сайт Banki.ru сообщает, что самозанятые россияне столкнулись с первыми блокировками счетов. Это связано с тем, что кредитные организации «не всегда понимают, как квалифицировать деятельность граждан». С одной стороны, клиенты открывают счета в качестве физлиц. С другой стороны, на свои личные карты они получают платежи за коммерческую деятельность. В то же время в договоре на обслуживание счёта обычно напрямую запрещено использовать счёт физлица для предпринимательской деятельности.

                  В таком случае, если вы нашли заказ через какую-нибудь биржу фриланса и просите заказчика перечислить оплату на вашу банковскую карточку — это прямое нарушение договора на обслуживание. Раньше банки закрывали на это глаза, а теперь начали блокировать счета физлиц, говорят налоговые эксперты.
                  Читать дальше →
                • Upwork регистрируется в РФ

                    Компания Upwork уведомила клиентов из РФ о том что вскоре начнет собирать НДС за услуги сервиса с фрилансеров и агентств. Налог в 20% будет собираться с платы за пользование сервисом (сумма полученная от заказчика этим налогом не облагается).
                    Читать дальше →
                  • OpenAI представила алгоритм для текстов GPT-3, который обучили на 175 млрд параметров

                      image

                      Исследователи из OpenAI показали алгоритм GPT-3, предназначенный для написания текстов на основе всего нескольких примеров. Его архитектура Transformer аналогична GPT-2, но модель обучали на 175 миллиардов параметров или 570 гигабайтах текста.
                      Читать дальше →
                    • Налоги в США. Часть 1. Введение, income tax, федеральный налог, налог штата, Social Security taxes

                        Введение


                        Последние месяцы на Хабре мне часто попадаются обсуждения налогов в США. Как правило, это происходит в топиках, где обсуждение по какой-то причине скатилось к вечным темам «у нас все плохо — у них хорошо», «у нас хорошо — у них все плохо», «пора валить отсюда», «Да в США такие налоги, что непонятно, как бедные люди вообще там выживают» и т.п.

                        В очередной раз наткнувшись на такое обсуждение, я спросил тут же в комментарии и даже задал соответствующий хабравопрос — народ, а может вместо того, чтобы беспорядочно спорить о налогах в США в куче разных топиков, давайте я напишу отдельный подробный пост на эту тему, и там и будем спорить? За этот комментарий и хабравопрос я получил изрядно кармы и хабрасилы, и, собственно, на этом можно было бы и остановиться ибо цель достигнута, муа-ха-ха. Однако, меня уже начинают спрашивать некоторые люди, где же обещанная статья, и судя по всему, отвертеться от написания поста мне не удастся…

                        Обсуждающие налоги в таких топиках делятся, как правило, на три заметные группы:

                        • Те, кто о налогах в США знает мало, но хотел бы узнать побольше из первых рук, а так же задать в одном месте все интересующие вопросы и получить ответы всего за 0.99$ за один ответ!
                        • Те, кто реально разбирается в предмете (в 90% случаев это люди, работающие и живущие в США). В обсуждениях участвуют обычно короткими репликами, так как вопрос сложный и расписывать все в деталях каждый раз лень и вообще дело неблагодарное.
                        • Те, кто о налогах в США знает из разных сомнительных источников, вроде блогпостов диванных аналитиков, но мнение имеет.

                        Для первых я и решил написать этот пост. От вторых я с благодарностью приму замечания и дополнения. Третьи могут не беспокоиться.

                        В первой части я напишу про налоги вообще, про федеральный налог и налог штатов и как они вычисляются и про Social Security / Medicare tax.

                        Во второй части (coming soon) — про годовой цикл налогообложения и различные формы — W-2, W-4, 1040NZ и прочее и прочее.

                        В третьей части (coming soon) — про процесс подачи Tax Return, про сайты которые помогают заполнять здоровенные формы, про применение налоговых вычетов, и, ГЛАВНОЕ о налогах в США — если есть основания, как можно получить обратно существенную часть удержанных с вас налогов. Поэтому, читая этот пост, держите в голове — большинство людей платит существенно меньшие налоги, чем те, которые я тут вычисляю для примера без учета возможных вычетов.

                        Поехали.
                        Читать дальше →
                      • Идея инерции(SGDm), идея масштабирования (Adagrad) и регуляризация в машинном обучении на примере задачи классификации

                          Датасет, используемый далее, взят с уже прошедшего соревнования на kaggle отсюда.
                          На вкладке Data можно прочитать описание всех полей.

                          Весь исходный код здесь в формате ноутбука.
                          Читать дальше →
                        • Как помнить всех в лицо, или эффективный поиск лиц в большой базе

                          О себе


                          Здравствуй, Хабр! Меня зовут Павел, я работаю техническим директором в компании, занимающейся производством IoT устройств. Производим много чего — начиная от контроллеров для умных домов, заканчивая умными приборами учёта на своём запатентованном протоколе сенсорных сетей.


                          Также исполняют обязанности генерального директора ит-компании. В прошлом полуфиналист ЧМ по программированию ACM ICPC.


                          Мотивация


                          Пишу я это статью потому, что наша команда убила около месяца на поиск решения (ещё недели две на реализацию и написание тестов) для хранения и эффективного поиска распознанных лиц в базе данных, с целью сэкономить время вам в ваших проектах. Спойлер: ничего готового вроде классного плагина для существующей СУБД не нашли, а сроки полыхали, по этому написали свою СУБД именно для этой задачи (хранения огромного количества эмбендингов лиц). Моя статья ни в коем случае не претендует на звание исчерпывающего руководства, но, я надеюсь, что она даст точку старта для дальнейшего изучения и развития наших мыслей.


                          Эмбеддинг – это отображение из дискретного вектора категориальных признаков в непрерывный вектор с заранее заданной размерностью.
                          Читать дальше →
                        • Реальная стоимость жизни в Кремниевой Долине для разработчика

                            Зачем это читать?


                            Всем привет! Меня зовут Винсент, и я с 2018 года живу в Кремниевой Долине со своей супругой и сыном.


                            Своим фильмом, Дудь хотел поднять стартапный ажиотаж в России, но в итоге возбудил всех моих товарищей гораздо больше здесь, в Silicon Valley.


                            Этот пост — расчет стоимости жизни "обычного разработчика" (не "стартапера"), который работает "на дядю". Все максимально честно и подробно.

                            Читать дальше →