Привет, Хабр!

В данной статье сделан обзор на фреймворк планирования движения BMPF.

На данный момент подавляющее большинство средств планирования движения работает по одному и тому же принципу: вся сцена описывается как один робот, после чего выполняется планирование на сетке (чаще всего A*, подробнее можно прочитать здесь).

У такого подхода есть две основных проблемы:

1) планирование на сетке гарантирует допустимость только состояний в её узлах, промежуточные никак не оцениваются и не проверяются.

2) для сцены из нескольких роботов размерность пространства планирования получается слишком большой (алгоритмическая сложность планирования растёт как показательная функция).

Данный фреймворк решает обе озвученные проблемы. С документацией фреймворка можно ознакомиться здесь.

Привет, Хабр!

В данной статье разобран алгоритм монотонной кубической интерполяции, предложенный Фритчем и Карлосоном в работе [1].

На рисунке красным обозначен результат обычной кубической интерполяции Эрмита, а синим - монотонной, кругами - опорные точки траектории.

Примеры кода написаны на C++, исходники всей библиотеки лежат здесь. Также написана копия библиотеки на Java, исходники лежат здесь.

Привет, Хабр!

На текущий момент начальные технологии шестого технологического уклада сформировались в отдельную отрасль со своим технологическим стеком. Однако пока что эта отрасль не обрела устоявшегося названия.

В данной статье рассмотрены пройденные этапы становления нового уклада, и дан прогноз следующего витка его развития.

Привет, Хабр!

В этой статье представлен алгоритм быстрого поиска подграфов, изоморфных заданному, рассматриваются только направленные графы.

Сначала будет приведён алгоритм поиска паттернов рекуррентным перебором, потом его быстрая модификация с минимальным отсечением.

Примеры кода написаны на C++, исходники всей библиотеки лежат здесь. Также написана копия библиотеки на Java, исходники лежат здесь.