Хорошая статья, спасибо. Разве что в примерах должн быть не робот, который катается по лесу, а тележка, которая ездит по одномерным рельсам.
Потому что в первом случае задача становится куда интереснее - из координат X/Y и скорости/курса с GPS и датчиков скорости с колёс (фактически, линейная скорость движения + угловая скорость поворота) надо получить координаты/скорость/курс. А оно внезапно многомерное и нелинейное. Такую задачку я решить не могу. Надо всё-таки плотно сесть, попробовать...
Возможно, тот, кто просмотрел первый ролик, и за 5 минут узнал только то, что фильтр Калмана - очень крутая штука, которая по неточным измерениям может давать хороший результат. Остальное смотрите в продолжении (ещё 54 серии в сезоне "фильтр Калмана").
Но минус не мой,@DirectXто в чём виноват? Господина van Biezen, собственно, тоже обвинять как-то странно.
Вспоминается давно забытое слово "мультипортовка". Судя по картинке и нагугленному даташиту, вместо "Any MCU" в левой части картинки надо читать "какой-то странный толстый процессор, у которого есть лишний PCIe, но нет нужного количества GPIO / UART / SPI / ...".
Он стоит пару баксов только потому, что оооочень массовый. Внутри он довольно продвинутый. И общаться с хостом он желает не по примитивным SPI/I2C/UART, а по PCI-Express, поддержку которого на STM32 никак не сделать...
Можно, правда, поискать Ethernet PHY c интерфейсом RMII. Его, правда, во флиппере тоже нет, но конфигурация такого чипа читается-пишется по отдельному интерфейсу MDIO, который, кажется, можно имитировать ногодрыгом. Насколько хорошо там реализована диагностика проблем с кабелем, я никогда не думал, но в каких-то чипах она заявлена.
Решение, честно скажу, через задни выглядит очень по-хакерски. Насколько в принципе оно работает, я не знаю (и работает ли вообще MDIO при мёртвом RMII). Я когда-то давно разбирался с MII, но мне надо было байтики в сеть передавать, а не вот этой диагностикой заниматься.
На всякий случай сообщу, что ток измеряется в миллиамперах, а не в милливольтах (и вольт до появления power delivery там всегда было 5, плюс-минус отклонения китайских реализаций).
Термопринтер же жрёт при печати полсотни ватт, и питание от USB там никак не помогает - оно просто используется для определения факта подключения кабеля, потребление от USB - доли мА.
На самом деле, можно просто сделать тупой протокол, который будет работать по success path (там парой страниц выше расписано), а потом, для обработки ошибок, просто начинать всё заново, если не удалось отправить (получить ack на команду). Главное, не отправлять команду, если пришёл на неё ack (вы же не хотели получить две одинаковые продажи? :-) ), остальное протокол со стороны железки нормально съест.
Про миллисекунды там тоже ничего не написано, совершенно лошадиные таймауты (минимум 0.5 сек). Я, правда, совершенно не в курсе работы с ком-портами под андроидом. Там совсем всё плохо, и к стандартным /dev/ttyXXX не пускают?
Если там, чтото типа Атолловских, то это полная жопа. Все должно передаваться с выдержкой до миллисекунд.
Что-то страшное вы рассказываете. Там довольно наркоманский протокол с кучей переподтверждений, но он как работал 20 лет назад на гробиках с двумя лентами на убогих 51 контроллерах, так и с минимальными изменениями работает на супер передовых онлайн кассах. Задержки там, соответственно, прокатывают +- километр.
Или могут «оптимизировать» строки, где много однотонной заливки — сделать их светлее
Это не оптимизация, и с битмапами никак не связано. Это физика и кривые руки разработчика принтера. Штука в том, что тёмная точка на бумаге получается, если эту бумагу нагреть. Самый простой и быстрый способ печати - греть сразу все нужные точки в текущей печатаемой линии. Но если нужны сразу ВСЕ точки, происходит беда - на это банально не хватает электричества, печать становится бледной.
Решения: 1) считать чёрные точки, если их много, по некоей эмпирической формуле увеличивать время нагрева 2) делить область печати на несколько частей, печатать по-очереди 3) мерять напряжение и опять-таки увеличивать время при необходимости.
Правда, надо заметить, идеального результата у меня достигнуть не удалось...
но всем известно что фискальные регистраторы делаются на основе той машинки что я держу в руках сейчас...
Всем известно, что фискальные регистраторы делаются методом выкидывания из этой машинки всех мозгов, и заменой их на свои, с возможностью подключения внешней штуковины для сохранения чеков (Не знаю, как у вас в стране это устроено. Наверняка, как и у нас в РФ - память для чеков делается отдельной конторой, которая имеет особо близкое знакомство с законодателями и имеет кучку бумажек от заведения, занимающегося криптографией) и полностью своим протоколом.
Не совсем так. ЭКЛЗ могли сохранять весь чек. Но была "дырка" в законодательстве, что требовалось только совпадение итоговой суммы. Кроме того, памяти ЭКЛЗ довольно ограничена (при активной работе они заканчивались меньше чем за год, а замена стоила заметных денег), а интерфейса обмена касса-эклз весьма тормозной.
В итоге, все использовали только одну команду "покупка" на всю сумму сразу (касса при этом печатает "лишнюю" строчку с суммой перед строкой "итого"), а все остальные строки печатались обычным текстом, и ни в какие ЭКЛЗ не попадали.
Большое спасибо за ссылку на статью Шинка и Обермаера! Прямо восторг, как просто и элегантно вычитывается весь код. Я правильно понимаю, что вопросы по этому поводу задавать бесполезно, т.к. вы нашли открытый DFU (мдя... защиту они поставили...), и вдумчиво чтение через таблицу векторов не копали?
Думаю, интереснее тыкать код, который можно где-то запустить :>
Нет, мне не очень интересно, я вашу штуку не заказывал. Чтобы что-то неизвестное исследовать, инструмент должен быть значительно более гибким, и предоставлять сильно больше данных. А тут… Прочитать можно. Записать. Ну скопирую я две таблетки, подкараулю владельца брелка от шлагбаума в соседнем дворе, и заброшу все эти весёлые анимации в дальний ящик…
Я вот никак не сподоблюсь проксмарк купить поиграться, чтоб было видно как все эти битики бегают. Это, на мой взгляд, куда интереснее надписи "writing successful" ;-)
Ну или меня окончательно достанет нынешняя работа, и я вам резюме пришлю. Делать подобную штуку — прикольно, хоть на выходе и игрушка получается.
Посмотрите на lua. С помощью такой-то матери его можно довольно сильно урезать без потери функционала (но с потерей удобства — компилировать скрипты придётся заранее, с помощью внешней утилиты).
У флиппера довольно примитивный для таких целей процессор c USB Full Speed (это 12 мегабит/сек максимум, по факту — раза в полтора-два меньше, недавно были статьи EasyLy на эту тему). Отдельного интерфейса для SD-карт там нет, работа наверняка идёт через SPI (эй, команда флиппера! где у вашего самого-опенсорсного-изделия-на свете схемы и исходники?). Мало того, что SPI медленный сам по себе (там скорость те же 10..15 мегабит/сек), так ещё современные карточки в этом режиме тормозят (вероятно, потому, что его никто не оптимизирует за ненадобностью).
Так что тут максимум эмулятор флопика можно сделать :-)
бумажный трёхтомник «мировского» перевода как раз третьей редакции
Если я правильно понял, о чём Вы, этот перевод появился задолго до того, как вышел оригинал 3-го издания. Это второе издание (хоть и наиболее полное), и там нет многих современных схем (очень мало цифровой схемотехники, нет современных импульсных источников питания и т.д.). Перевод третьего издания есть только неофициальный (пилится усилиями одного человека, и до сих пор не окончен).
Но книжка безусловно полезная (сам читал более позднее издание, где всё запихнули в один том с жёлтой обложкой).
(минутка занудства) тёплое — это тёплое, не надо путать его с мягким.
Флешки с SPI-интерфейсом бывают и с NOR внутри, и с NAND (у этих объемы от 0.5 до нескольких гигабит). Так что SPI FLASH — штука несколько абстрактная.
Надо купить ELM327, подключить его к компу (с нормальным терминалом экспериментировать гораздо удобнее) и проверять…
Кажется мне, необходимо и достаточно раздела Using J1939 в доке. Ну и фильтр настроить надо. Но я, надо сказать, не настоящий сварщик, с кан-шиной общался только БЕЗ этой elm.
А программу для телефона придётся самостоятельно писать. Ничего особо сложного, отправка десятка строчек в порт и парсинг двух ответов с отображением результата, но такой программы точно никто ещё не делал.
Хорошая статья, спасибо. Разве что в примерах должн быть не робот, который катается по лесу, а тележка, которая ездит по одномерным рельсам.
Потому что в первом случае задача становится куда интереснее - из координат X/Y и скорости/курса с GPS и датчиков скорости с колёс (фактически, линейная скорость движения + угловая скорость поворота) надо получить координаты/скорость/курс. А оно внезапно многомерное и нелинейное. Такую задачку я решить не могу. Надо всё-таки плотно сесть, попробовать...
Возможно, тот, кто просмотрел первый ролик, и за 5 минут узнал только то, что фильтр Калмана - очень крутая штука, которая по неточным измерениям может давать хороший результат. Остальное смотрите в продолжении (ещё 54 серии в сезоне "фильтр Калмана").
Но минус не мой,@DirectXто в чём виноват? Господина van Biezen, собственно, тоже обвинять как-то странно.
Вспоминается давно забытое слово "мультипортовка". Судя по картинке и нагугленному даташиту, вместо "Any MCU" в левой части картинки надо читать "какой-то странный толстый процессор, у которого есть лишний PCIe, но нет нужного количества GPIO / UART / SPI / ...".
Он стоит пару баксов только потому, что оооочень массовый. Внутри он довольно продвинутый. И общаться с хостом он желает не по примитивным SPI/I2C/UART, а по PCI-Express, поддержку которого на STM32 никак не сделать...
Можно, правда, поискать Ethernet PHY c интерфейсом RMII. Его, правда, во флиппере тоже нет, но конфигурация такого чипа читается-пишется по отдельному интерфейсу MDIO, который, кажется, можно имитировать ногодрыгом. Насколько хорошо там реализована диагностика проблем с кабелем, я никогда не думал, но в каких-то чипах она заявлена.
Решение, честно скажу,
через заднивыглядит очень по-хакерски. Насколько в принципе оно работает, я не знаю (и работает ли вообще MDIO при мёртвом RMII). Я когда-то давно разбирался с MII, но мне надо было байтики в сеть передавать, а не вот этой диагностикой заниматься.Простите, а как в тёплую компанию РИА и Рамблера попал без пяти минут иноагент The Bell ?
На всякий случай сообщу, что ток измеряется в миллиамперах, а не в милливольтах (и вольт до появления power delivery там всегда было 5, плюс-минус отклонения китайских реализаций).
Термопринтер же жрёт при печати полсотни ватт, и питание от USB там никак не помогает - оно просто используется для определения факта подключения кабеля, потребление от USB - доли мА.
Ох, преданья старины глубокой...
На самом деле, можно просто сделать тупой протокол, который будет работать по success path (там парой страниц выше расписано), а потом, для обработки ошибок, просто начинать всё заново, если не удалось отправить (получить ack на команду). Главное, не отправлять команду, если пришёл на неё ack (вы же не хотели получить две одинаковые продажи? :-) ), остальное протокол со стороны железки нормально съест.
Про миллисекунды там тоже ничего не написано, совершенно лошадиные таймауты (минимум 0.5 сек). Я, правда, совершенно не в курсе работы с ком-портами под андроидом. Там совсем всё плохо, и к стандартным /dev/ttyXXX не пускают?
Что-то страшное вы рассказываете. Там довольно наркоманский протокол с кучей переподтверждений, но он как работал 20 лет назад на гробиках с двумя лентами на убогих 51 контроллерах, так и с минимальными изменениями работает на супер передовых онлайн кассах. Задержки там, соответственно, прокатывают +- километр.
Это не оптимизация, и с битмапами никак не связано. Это физика и кривые руки разработчика принтера. Штука в том, что тёмная точка на бумаге получается, если эту бумагу нагреть. Самый простой и быстрый способ печати - греть сразу все нужные точки в текущей печатаемой линии. Но если нужны сразу ВСЕ точки, происходит беда - на это банально не хватает электричества, печать становится бледной.
Решения: 1) считать чёрные точки, если их много, по некоей эмпирической формуле увеличивать время нагрева 2) делить область печати на несколько частей, печатать по-очереди 3) мерять напряжение и опять-таки увеличивать время при необходимости.
Правда, надо заметить, идеального результата у меня достигнуть не удалось...
Всем известно, что фискальные регистраторы делаются методом выкидывания из этой машинки всех мозгов, и заменой их на свои, с возможностью подключения внешней штуковины для сохранения чеков (Не знаю, как у вас в стране это устроено. Наверняка, как и у нас в РФ - память для чеков делается отдельной конторой, которая имеет особо близкое знакомство с законодателями и имеет кучку бумажек от заведения, занимающегося криптографией) и полностью своим протоколом.
Не совсем так. ЭКЛЗ могли сохранять весь чек. Но была "дырка" в законодательстве, что требовалось только совпадение итоговой суммы. Кроме того, памяти ЭКЛЗ довольно ограничена (при активной работе они заканчивались меньше чем за год, а замена стоила заметных денег), а интерфейса обмена касса-эклз весьма тормозной.
В итоге, все использовали только одну команду "покупка" на всю сумму сразу (касса при этом печатает "лишнюю" строчку с суммой перед строкой "итого"), а все остальные строки печатались обычным текстом, и ни в какие ЭКЛЗ не попадали.
Большое спасибо за ссылку на статью Шинка и Обермаера!
Прямо восторг, как просто и элегантно вычитывается весь код.
Я правильно понимаю, что вопросы по этому поводу задавать бесполезно, т.к. вы нашли открытый DFU (мдя... защиту они поставили...), и вдумчиво чтение через таблицу векторов не копали?
В статье "текстолит вместо картона", на которую в тексте есть ссылка.
Тут скорее был бы интересен дамп содержимого...
Прочитайте, пожалуйста, хотя бы статью "Бензин" в википедии.
Насколько я понимаю, А-76 получил распространение задолго до распространения исследовательского метода определения октанового числа.
Нет, мне не очень интересно, я вашу штуку не заказывал. Чтобы что-то неизвестное исследовать, инструмент должен быть значительно более гибким, и предоставлять сильно больше данных. А тут… Прочитать можно. Записать. Ну скопирую я две таблетки, подкараулю владельца брелка от шлагбаума в соседнем дворе, и заброшу все эти весёлые анимации в дальний ящик…
Я вот никак не сподоблюсь проксмарк купить поиграться, чтоб было видно как все эти битики бегают. Это, на мой взгляд, куда интереснее надписи "writing successful" ;-)
Ну или меня окончательно достанет нынешняя работа, и я вам резюме пришлю. Делать подобную штуку — прикольно, хоть на выходе и игрушка получается.
Посмотрите на lua. С помощью такой-то матери его можно довольно сильно урезать без потери функционала (но с потерей удобства — компилировать скрипты придётся заранее, с помощью внешней утилиты).
У флиппера довольно примитивный для таких целей процессор c USB Full Speed (это 12 мегабит/сек максимум, по факту — раза в полтора-два меньше, недавно были статьи EasyLy на эту тему). Отдельного интерфейса для SD-карт там нет, работа наверняка идёт через SPI (эй, команда флиппера! где у вашего самого-опенсорсного-изделия-на свете схемы и исходники?). Мало того, что SPI медленный сам по себе (там скорость те же 10..15 мегабит/сек), так ещё современные карточки в этом режиме тормозят (вероятно, потому, что его никто не оптимизирует за ненадобностью).
Так что тут максимум эмулятор флопика можно сделать :-)
Если я правильно понял, о чём Вы, этот перевод появился задолго до того, как вышел оригинал 3-го издания. Это второе издание (хоть и наиболее полное), и там нет многих современных схем (очень мало цифровой схемотехники, нет современных импульсных источников питания и т.д.). Перевод третьего издания есть только неофициальный (пилится усилиями одного человека, и до сих пор не окончен).
Но книжка безусловно полезная (сам читал более позднее издание, где всё запихнули в один том с жёлтой обложкой).
(минутка занудства) тёплое — это тёплое, не надо путать его с мягким.
Флешки с SPI-интерфейсом бывают и с NOR внутри, и с NAND (у этих объемы от 0.5 до нескольких гигабит). Так что SPI FLASH — штука несколько абстрактная.
Надо купить ELM327, подключить его к компу (с нормальным терминалом экспериментировать гораздо удобнее) и проверять…
Кажется мне, необходимо и достаточно раздела Using J1939 в доке. Ну и фильтр настроить надо. Но я, надо сказать, не настоящий сварщик, с кан-шиной общался только БЕЗ этой elm.
А программу для телефона придётся самостоятельно писать. Ничего особо сложного, отправка десятка строчек в порт и парсинг двух ответов с отображением результата, но такой программы точно никто ещё не делал.