Как-то раз я решил написать игру. Для себя и в своё удовольствие. Передо мной стоял выбор – использовать всё готовенькое ака Box2D или написать для неё физику самому. Второй вариант показался мне более интересным, и я принялся выискивать в просторах сети информацию, которая помогла бы мне написать всё необходимое. Выискал. Как результат получился очень гибкий(как для игры) и простой физический движок. Основой движка стал метод численного интегрирования Верле.