Как стать автором
Обновить
3
0

Пользователь

Я хз что там с инфраструктурой, но мы в иннополисе запилили снегоуборщик. Работает норм, пока никого не сбил. По автономности мы его питаем от двс генератора чтобы не замёрз и работал по 4 часа без передышки ну и изначально у него есть 3д карта для понимания где тратуар,а где дорога. Самое дорогое на нем это лидар для объезда и детекции машин,пешеходов и животных. В целом для роверов особой среды не нужно, хороший пример Яндекса. Но есть одно жирное но!, они могут ездить там где есть безбарьерная среда, а это почти нигде в России.

Пару раз видел гусеничное шасси на этих роверах в иннополисе, вроде неплохо справлялись. Но у самих гусеничных шасси ряд проблем с проскальзыванием и нормально накатом не покатаешься, из-за чего манёвренность теряется и навигация может плыть.

Думаю, что никогда. Как ни крути всё зависит от оператора и никто не отменял авторские работы и сотню разных жанров и киноприёмов. А вот в качестве помощника для SFX (создание сложный сцен и спецэффектов) без автоматизации никуда.

Забавно как строчка из песни может вызвать столько эмоций, тем более по отношению к другому государству.

Боюсь, что с текущими поправками эту тему стало крайне проблемно обсуждать, даже если из всех первоисточников ссылаться только на телеканалы Звезда и RT))
Вы бы попробовали по IMU полетать на дроне. Как минимум без вигуальной одометрии для indoor полётов не обойтись.

Поищите в интернете "trajectory replanning", существует несколько хороших походов. Неплохой есть от HKUST: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan

Про Lion аккумуляторы жду обзор. Особенно как правильно и долго их хранить, особенно когда их много.
Ну с индукцией появляется проблема в скорости заряда, нагрева и большом электромагнитном поле и невысоком КПД. Есть несколько экспериментов где дрон заряжают прямо в воздухе, но для постоянки такое использовать рискованно.
Стоит понимать, что это одна из немалочисленных конструкций на данной структуре. Еслть верси, где в обзор камеры ничего не попадает. Т.к. за время разработки мы больше всего поглубились над этой конструкцией, да и роликов собралось предостаточно, то решили расказать о ней. На борту стереопара, т.ч. стержень посредине невилируется, да и на slam это не влияет.

В автономном режиме ведёт хорошо. Система управления оценивает внешние возмущения и компенсирует их. Да и парусность у него маленькая.

В сравнении с 450 размером карбоновой рамы, у нас получалось достичь на 60-70% меньший вес с возможностью швырять его со всей силы об стену.
Тут проблема больше в их колличестве, чем качестве. Если брать стандартный приёмник GPS для pixhawk, по умолчанию у него 10 проводов (uart + can + safe btn), всё это добро нужно располагать как можно дальше от силовых элементов, да и такое соединение не очень сказивается на виброизоляции ИНС. А так, подключил всё к одному порту и гоняй себе данные.
Они хороши только на бумаге. В реальных условиях такая точность будет при условии, что объект наблюдения неподвижный, в прямой видимости маячков и в помещении мало электромагнитных помех. К сожалению, использовал несколько таких систем, в т.ч. отечественных. На дроне реальная погрешность >0.5-1м, причём самое плохое, что шумы нелинейные. Спасло только комплексирование с ИНС.
С потреблением и производительностью для навигации малины хватит за глаза, но тут при условии, что за камера и за алгоритм. Для дрона в помещении можно попробовать вообще отказаться от камеры и прикупить недорогой 2D 360 лидар, на АЛИ можно найти за 100$. С 2Д лидаром можно строить карту и летать по помещению.
Выглядит как-то так:
image
По опыту могу сказать, для вашей задачи просто был выбран не правильной стек решений. Aruco хороши для определения положения до объекта, но в качестве стабильной навигации — это малоэффективно. Можно было бы использовать визуальную одометрию, а лучше визуально-инерциальную, которую можно скормить в pixhawk для комплексирования с ИНС.
Компас, как говорили ранее, это отдельная песня. У меня на дроне он со временем всё больше начинал плыть. Это решается опять же либо внешней системой (в моём случае одометрией), либо можно извратиться и периодически размагничивать компас электромагнитом.
Хоть это и выглядит как реклама, но в пример могу показать, похожий проект у себя в интаграме ссылка. В целом, разница в том, что на борту ещё были реализованы алгоритмы облёта препятствий. Если будет время, напишу по ним статью.
А как на счёт данных одометрии и лидара, можно ли их получать удалённо и управлять колёсами? Как раз сейчас возникла идея купить такой же и поставить на него мини-пк с ROS.
Думаю, такая модель мне более чем подходит, спасибо.
Может подскажите, есть ли у яндекса API для распознования семантики слов?
У меня есть робот, хочу привзать к нему более вменяемое управление голосом.
А в какой среде проектировали устройство?
1

Информация

В рейтинге
Не участвует
Откуда
Россия
Дата рождения
Зарегистрирован
Активность