На самом деле, большинство сканирующих лазерных дальномеров, измеряющих расстояния с большой скоростью (>10 об/сек) и работающих на больших дальностях (> 10м) используют именно времяпролентый метод — TOF.
Это что за модель RPlidar? A2 что-ли? Но и она выглядит как обычный триангуляционный дальномер (и вроде как еще не продается).
RPlidar A1 я сам разбирал — там все то же, что и у меня в статье.
То, о чем бы рассказываете, больше напоминает какой-то фазовый или импульсный дальномер.
Базовое расстояние определяется самой конструкцией дальномера — можно маленькую сделать, а можно большую.
1280 DPI — это соответствует пикселю со стороной 20 мкм. У ELIS-1024 ширина пикселя — 7 мкм, а размер пикселя в данном случае важнее их количества.
У уже упоминал сканерные линейки в статье — из за их габаритов объектив тоже должен быть большим.
От долгой работы пластик в клавиатурах истирается, и кнопки начинают «западать». Так что бессмертной клавиатуры не получится (либо какую-то хитрую механику использовать).
Что значит «активный энкодер»? Работающий на отражение?
Для большинства применений для ориентирования на местности имхо достаточно светодиодов по углам и тройки копеечных камер на устройстве.
Если комната одна и без мебели, то может можно и диодами обойтись. А если комнат несколько, и они соединены коридорами, и стоит мебель, то углов получается очень много — смотрите на карту в статье. Все эти светодиоды нужно как-то запитывать, и модулировать их сигнал.
Данные от трех камер нужно еще как-то отправить на компьютер (по USB что-ли?), потом обработать (обработка изображений — не самый быстрый процесс). Если камеры «копеечные», что у них могут быть проблемы с FPS, особенно в темноте.
Кроме того, такая система позиционирования никак не позволяет обнаруживать и объезжать препятствия.
У меня весь дальномер меньше 50$ стоит. На самом деле, в Москве и Подмосковье есть фирмы, которые относительно дешево могут напечатать деталь. В то время, когда я делал пластмассовые детали, у меня были определенные сомнения в качестве деталей, напечатанных на 3D принтере, хотя сейчас я решил, что точности большинства принтеров должно хватать.
По настоящему блестящих поверхностей в комнате особо нет, а лазер все же вращается, так что если отраженное излучение будет попадать в глаза, то на очень короткие промежутки времени.
Первая версия дальномера (с робофорума) имела видимый лазер, и никаких переотражений в глаза при движении робота по всей квартире я не помню.
Не слышал, чтобы там щетки были, во всех головках, которые я встречал, была индуктивная связь. С ее помощью проблематично запитать электронику (нужно делать импульсный источник питания), с передачей данных тоже не все просто. Энкодер там встроен в двигатель, нужно еще разбираться, реально ли его использовать.
Если лазер невидимый, то он не может иметь класс 2 или 3a. Скорее всего, он класса 3b.
Если лазер видимый мощностью до 1 милливатта, то он класса 2.
Если лазер видимый мощностью от 1 до 5 милливатт, то он класса 3a.
Видимый лазер безопасней, его проще юстировать, но его мелькание может мешать.
Довольно плохо согласуется, УЗ обычно довольно медленные, так что на один оборот будут приходится штук десять измерений, объединить их с данными дальномера будет сложно из-за широкой диаграммы направленности УЗ дальномера. А еще у УЗ дальномеров много проблем с переотражением сигналов.
Я не использовал светофильтры, но они должны кардинально улучшать работу дальномера.
Мощность лазера 3.5 мВт выбрана такой, так это более-менее безопасно (с учетом, что лазер постоянно вращается).
Мне не было нужно сканировать пространство в 3D, так что этот вопрос не прорабатывался. Очевидно, что если нужно 3D сканирование, то нужно некий сервопривод ставить, и поворачивать основание дальномера.
Зеркало является частью зеркального шкафа, и начинается в 5 см от пола.
Установить дальномер, чтобы он был расположен так низко, очень проблематично. Да и оптика будет быстро загрязняться.
И робофоруме этот вопрос постоянно всплывает.
ELIS-1024 — не CCD, а CMOS. CCD сложно управлять, им часто нужны повышенные напряжения для работы.
RPlidar A1 я сам разбирал — там все то же, что и у меня в статье.
То, о чем бы рассказываете, больше напоминает какой-то фазовый или импульсный дальномер.
1280 DPI — это соответствует пикселю со стороной 20 мкм. У ELIS-1024 ширина пикселя — 7 мкм, а размер пикселя в данном случае важнее их количества.
У уже упоминал сканерные линейки в статье — из за их габаритов объектив тоже должен быть большим.
Если комната одна и без мебели, то может можно и диодами обойтись. А если комнат несколько, и они соединены коридорами, и стоит мебель, то углов получается очень много — смотрите на карту в статье. Все эти светодиоды нужно как-то запитывать, и модулировать их сигнал.
Данные от трех камер нужно еще как-то отправить на компьютер (по USB что-ли?), потом обработать (обработка изображений — не самый быстрый процесс). Если камеры «копеечные», что у них могут быть проблемы с FPS, особенно в темноте.
Кроме того, такая система позиционирования никак не позволяет обнаруживать и объезжать препятствия.
Первая версия дальномера (с робофорума) имела видимый лазер, и никаких переотражений в глаза при движении робота по всей квартире я не помню.
Видимый лазер безопасней, его проще юстировать, но его мелькание может мешать.
Мощность лазера 3.5 мВт выбрана такой, так это более-менее безопасно (с учетом, что лазер постоянно вращается).
Установить дальномер, чтобы он был расположен так низко, очень проблематично. Да и оптика будет быстро загрязняться.