А на GitHub или в виде ссылок можно увидеть еще некоторое количество ПО но уже на стороне компьютера?
Надо будет вечером выложить ROS-драйвер на github, хотя он не сильно отличается от кода для Neato.
Щеточный узел — покупался на aliexpress, по запросу «slip ring» там выдается куча различных вариаций.
Как вы рулили роботом на видео? Он сам ориентировался или вы его с пульта?
Как я уже отметил в статье, навигацию пока запустить не удалось, так что управлялся вручную — с клавиатуру.
Занятный момент с зеркалом кстати вышел — с этим можно как-то бороться? а то робот в стену въедет :)
Подозреваю, что бороться можно только программно (если нужна только локализация на готовой карте, то на ней можно указать «запрещенную» область, куда роботу ехать нельзя).
А это случаем было не обычное «бытовое» зеркало с внутренним отражающим покрытием? В таком случае ИК излучение должно было дважды пройти сквозь слой стекла, которое не пропускает дальнее ИК излучение.
Поэтому для тепловизора можно использовать только специализированные зеркала с внешним отражающим покрытием.
И если уж делать управление на регистрах — почему нельзя было просто поставить последовательно 8 сдвиговых регистров, которые управляли ли бы светодиодами напрямую?
В статью не помешало бы добавить побольше фотографий, а то видео не всегда можно посмотреть.
Не слишком ли маленькое сопротивление резисторов перед АЦП приемника?
И конечно, даже самый простой LC фильтр высоких частот не помешал бы.
Возможно, что антенны находятся за серой накладкой на верхней крышке чемодана.
А вот лежащий неподключенный свинцовый аккумулятор действительно смущает.
Что-то не видно у спутника антенн — а ведь для работы на 145 МГц они должны быть достаточно длинные.
Интересно, сколько времени спутник продержится на орбите?
В советские времена вполне приличные электронные часы делали, а не с корпусом как у мыльницы.
То, что изображено на фотографии, больше похоже на тонометр, чем на часы.
В те времена видиконы уже были и использовались в телевидении. Аппарат «Маринер-4», запущенный в 1964 году, использовал их для съемки Марса. Снимки записывались на магнитофон.
Скорее всего, видиконы не использовали просто потому, что снимали обратную сторону Луны, так что передавать сигнал в реальном времени было невозможно, а сделать видеомагнитофон для космического аппарата не смогли.
Тут я могу только приблизительно сказать. Усиление AD8369 меняется на 45 дБ, если сигнал на АЦП будет меньше 1/3 шкалы, то точность сильно падает, так что 45+20log(3) = 54 дБ.
И все же интереснее было бы задействовать все ресурсы XMega.
Можно было запустить встроенный в контроллер ЦАП, и сравнить его с самодельным.
В ATXMEGA128A3U есть USB, так что можно было взять пример Audio Out Device из LUFA, и сделать простую USB аудиокарту.
Если судить по энкодеру, то абсолютная погрешность вышла 0.03мм, но я не очень то уверен в самом энкодере. Калибровка тоже была проведена довольно грубо, так что ошибка могла возникать на этапе вычисления расстояния. Разрешение самого датчика получилось выше, около +-0.01мм (на видео видно, что последний знак расстояния «дрожит»).
Между прочим, производитель заявляет для датчика точность 2 мкм, но в сноске мелким шрифтом пишет — при усреднении по 4096 точкам.
Такой дальномер с нуля разработать было бы пожалуй проще.
Я уверен, что в реальности логика работы дальномера значительно сложнее, чем то, что я описал в статье. Разработчики не зря использовали ASIC, в ней, скорее всего, находится некий процессор, обрабатывающий данные с линейки. Алгоритмы поиска центра тяжести там посложнее, чем у меня в статье — в каталоге этих дальномеров явно упоминались различные программные методы подавления переотражений, работы со стеклянными пластинками, и прочее. Перевод в расстояние там, скорее всего, так же производится внутри ASIC. И ASIC также одновременно управляет мощностью лазера, временем импульса, и коэффициентом усиления.
Да и до заявленных производителем характеристик мне дойти не так и не удалось.
Я имел в виду, что конкретно этот датчик, скорее всего, все же "честно" использует законы геометрической оптики при измерении вибрации, и не реагирует на спеклы (просто чувствительности линейки не хватает, чтобы их замечать).
Но с тем, что они могут мешать, я полностью согласен, и идея с вибрирующей пластинкой действительно интересная.
Надо будет вечером выложить ROS-драйвер на github, хотя он не сильно отличается от кода для Neato.
Щеточный узел — покупался на aliexpress, по запросу «slip ring» там выдается куча различных вариаций.
Как я уже отметил в статье, навигацию пока запустить не удалось, так что управлялся вручную — с клавиатуру.
Подозреваю, что бороться можно только программно (если нужна только локализация на готовой карте, то на ней можно указать «запрещенную» область, куда роботу ехать нельзя).
Хотя, по большей части, акция — просто для красоты, как любой фейерверк.
Вероятно, на орбиту выводят для возможности точного управления временем и местом «звездопада».
Поэтому для тепловизора можно использовать только специализированные зеркала с внешним отражающим покрытием.
Не слишком ли маленькое сопротивление резисторов перед АЦП приемника?
И конечно, даже самый простой LC фильтр высоких частот не помешал бы.
А вот лежащий неподключенный свинцовый аккумулятор действительно смущает.
Интересно, сколько времени спутник продержится на орбите?
То, что изображено на фотографии, больше похоже на тонометр, чем на часы.
Скорее всего, видиконы не использовали просто потому, что снимали обратную сторону Луны, так что передавать сигнал в реальном времени было невозможно, а сделать видеомагнитофон для космического аппарата не смогли.
Можно было запустить встроенный в контроллер ЦАП, и сравнить его с самодельным.
В ATXMEGA128A3U есть USB, так что можно было взять пример Audio Out Device из LUFA, и сделать простую USB аудиокарту.
Между прочим, производитель заявляет для датчика точность 2 мкм, но в сноске мелким шрифтом пишет — при усреднении по 4096 точкам.
Я уверен, что в реальности логика работы дальномера значительно сложнее, чем то, что я описал в статье. Разработчики не зря использовали ASIC, в ней, скорее всего, находится некий процессор, обрабатывающий данные с линейки. Алгоритмы поиска центра тяжести там посложнее, чем у меня в статье — в каталоге этих дальномеров явно упоминались различные программные методы подавления переотражений, работы со стеклянными пластинками, и прочее. Перевод в расстояние там, скорее всего, так же производится внутри ASIC. И ASIC также одновременно управляет мощностью лазера, временем импульса, и коэффициентом усиления.
Да и до заявленных производителем характеристик мне дойти не так и не удалось.
Но с тем, что они могут мешать, я полностью согласен, и идея с вибрирующей пластинкой действительно интересная.