Навеяно этим постом от юзера case. Пост не новый, и на главную он не попал.
Но я вот наткнулся на него сегодня и решил написать кое-что о сне. Уверен, что это будет полезно многим хабравчанам, да и случайным читателям тоже.

В данной статье содержатся базовые сведения о математическом аппарате, используемом в стерео зрении. Идея ее написания появилась после того как я начал работать с методами стерео зрения, в частности использовать алгоритмы реализованные в OpenCV. Эти алгоритмы зачастую ссылаются на различные понятия, такие как "фундаментальная матрица", "эпиполярная геометрия", "триангуляция". Существуют очень хорошие книжки по компьютерному зрению, в которых описывается, в том числе и стерео зрение и все необходимые понятия, но в них, нередко, бывает представлено слишком много информации для новичка. Здесь же, в краткой форме изложены базовые сведения о том, как работает стерео зрение и основные связанные с ним необходимые понятия:

• проективная геометрия и однородные координаты
• модель камеры
• эпиполярная геометрия (epiporal geomerty), фундаментальная и существенная матрицы (fundamental matrix, essential matrix)
• триангуляция стереопары точек
• карта глубины(depth map), карта смещений(disparity map) и идея, лежащая в основе ее вычисления

Практически весь материал статьи основан на книге "Multiple View Geometry in Computer Vision" by Hartley, R. I. and Zisserman, A., а раздел про построение карты глубины описан на основе материала из "Learning OpenCV" by Gary Bradski, Adrian Kaehler.

Для понимания содержимого статьи достаточно иметь общее представление об аналитической геометрии и линейной алгебре: знать, что такое матрица, вектор, скалярное и векторное произведение.

Прежде чем приступать к обзору асимптотического анализа алгоритмов, хочу сказать пару слов о том, в каких случаях написанное здесь будет актуальным. Наверное многие программисты читая эти строки, думают про себя о том, что они всю жизнь прекрасно обходились без всего этого и конечно же в этих словах есть доля правды, но если встанет вопрос о доказательстве эффективности или наоборот неэффективности какого-либо кода, то без формального анализа уже не обойтись, а в серьезных проектах, такая потребность возникает регулярно.
В этой статье я попытаюсь простым и понятным языком объяснить, что же такое сложность алгоритмов и асимптотический анализ, а также возможности применения этого инструмента, для написания собственного эффективного кода. Конечно, в одном коротком посте не возможно охватить полностью такую обширную тему даже на поверхностном уровне, которого я стремился придерживаться, поэтому если то, что здесь написано вам понравится, я с удовольствием продолжу публикации на эту тему.