• DIY Гусеничная платформа для роботов и развлечений

      Мы задумываемся о разработке робота-охранника периметра c использованием софта, который мы разработали для нашего робота для сбора мячей для гольфа. Когда мы определились с техническими требованиями начали искать что подобного есть интернете.

      Так мы нашли проект Золотоева Андрея. Гусеничную платформу для исследовательского робота.


      Андрей рассказал как к нему пришла идея данного проекта и где можно посмотреть видео-инструкцию сборки гусеничной платформы с моторами от гироскутера.
      Читать дальше →
      • +21
      • 5,8k
      • 8
    • Deep Fake Science, кризис воспроизводимости и откуда берутся пустые репозитории



        Я мирно сидел на семинаре, слушал доклад студента о статье с прошлого CVPR и параллельно гуглил тему.

        — К достоинствам статьи можно отнести наличие исходного кода….
        Пришлось вмешаться:
        — Наличие чего, простите?
        — Э-э-э… Исходного кода…
        — Вы его смотрели? 
        — Нет, но в статье указано… 
        (мать-мать-мать… привычно отозвалось эхо)
        ㅡ Вы ходили по ссылке?

        В статье, действительно, предельно обнадеживающе написано: “The code and model are publicly available on the project page …/github.io/...”, — однако в коммите двухлетней давности по ссылке значится вдохновляющее «Код и модель скоро выложим»‎:


        Ищите и обрящете, стучите и откроется… Может быть… А может быть и нет. Я бы, исходя из печального опыта, ставил на второе, поскольку ситуация в последнее время повторяется ну уж о-о-очень часто. Даже на CVPR. И это только часть проблемы! Исходники могут быть доступны, но, к примеру, только модель, без скриптов обучения. А могут быть и скрипты обучения, но за несколько месяцев с письмами к авторам не получается получить такой же результат. Или за год на другом датасете с регулярными скайп-звонками автору в США не удается воспроизвести его результат, полученный в наиболее известной лаборатории в отрасли по этой теме… Трындец какой-то.

        И, судя по всему, мы пока видим лишь цветочки. В ближайшее время ситуация кардинально ухудшится. 

        Кому интересно, что стало со студентом куда катится научный мир, в том числе по «вине»‎ глубокого обучения, добро пожаловать под кат!
        Читать дальше →
      • Моя реализация кольцевого буфера в NOR flash

        Предыстория


        Есть торговые автоматы собственной разработки. Внутри Raspberry Pi и немного обвязки на отдельной плате. Подключены монетоприёмник, купюроприёмник, банковский терминал… Управляет всем самописная программа. Вся история работы пишется в журнал на флешке (MicroSD), который потом передаётся через интернет (с помощью USB-модема) на сервер, там складывается в БД. Информация о продажах загружается в 1с, также есть простенький веб-интерфейс для мониторинга и т.п.


        То есть журнал жизненно необходим — для учёта (там выручка, продажи и т.д.), мониторинга (всевозможные сбои и другие форс-мажорные обстоятельства); это, можно сказать, вся информация, которая у нас об этом автомате.


        Проблема


        Флешки показывают себя как очень ненадёжные устройства. Они с завидной регулярностью выходят из строя. Это приводит как к простоям автоматов, так и (если по каким-то причинам журнал не мог быть передан онлайн) к потерям данных.


        Это уже не первый опыт использования флешек, до этого был другой проект с более, чем сотней устройств, где журнал хранился на USB-флешках, там тоже были проблемы с надёжностью, временами число вышедших из строя за месяц исчислялось десятками. Пробовали разные флешки, в том числе и брендовые на SLC памяти, да некоторые модели надёжнее других, но замена флешек не решила проблему кардинально.

        Читать дальше →
      • Systemd, интерактивные скрипты и таймеры


          Введение


          При разработке под linux возникают задачи создания интерактивных скриптов, выполняемых при включении или завершении работы системы. В system V это делалось легко, но с systemd вносит коррективы. Зато оно умеет свои таймеры.

          Читать дальше →
        • Простой USB-UART преобразователь с гальванической развязкой

            В процессе разработки электронных устройств под управлением микроконтроллеров часто возникает задача передать какие-то данные с устройства на компьютер или наоборот. Вероятно самым простым способом является использование USB-UART переходников, которых существует великое множество, но я решил сделать свой «велосипед» и поделиться результатом с вами.

            У меня стояла задача сделать для себя любимого простой, дешевый, компактный и главное гальванически развязанный преобразователь USB-UART. Основной кейс для меня — отладка через printf по uart, да да, я в курсе про SWO и иные методы, но мне удобнее работать именно с uart-ом. Наличие изоляции для меня критично, т.к. в основном мне приходится проектировать силовые преобразователи, которые могут легко спалить, например, usb порт моего ноутбука. Правда если у вас в устройствах нет высокого напряжения, то расслабляться тоже не стоит, какие-нибудь 12В так же прекрасно могут вывести из строя ваш ПК. Разумеется не стоит забывать и о помехах, гальваническая развязка частично препятствует попаданию всякой гадости в usb порт.

            Как видите у развязанных преобразователей интерфейсов одни плюсы, но тут некоторые возразят: «Зачем? Все же есть на Алиэкспресс». Тут ответ простой — меня не устроили ни цена готового устройства, ни его габариты, ни качество. В итоге за пару часов я «изобрел велосипед», который удовлетворит все мои хотелки и после изготовления получилось вот так:



            Хотите обезопасить свои usb порты и узнать зачем так много? Тогда поехали :))
            Читать дальше →
          • Buildroot: Создание кроссплатформенной прошивки с zabbix-server


              История задачи


              Небольшие по размеру фирмы с одной стороны, нуждаются в качественном мониторинге своей инфраструктуры (особенно в свете повсеместной виртуализации ), с другой стороны, для них финансово тяжело закупать новое оборудование. Также часто встречаются проблемы с серверной/аппаратной: зачастую стоит 1-3 tower-сервера рядом с пользовательскими рабочими местами или в небольшой нише/чулане.


              Проще использовать уже готовую сборку(дистрибутив), который достаточно залить на microSD-карту и вставить в распространенный одноплатный компьютер (beaglebone, семейства raspberry pi и orange pi, asus tinker board). Кроме того, такое оборудование стоит недорого и может быть установлено в любом месте.

              Читать дальше →
              • +10
              • 2,5k
              • 2
            • Let's Encrypt и nginx: настройка в Debian и Ubuntu

              • Tutorial

              image


              Если вдруг вся эта история прошла мимо вас, Let's Encrypt — центр сертификации от некоммерческой организации ISRG, существующий при поддержке EFF и многих компаний, взявшей на себя миссию дать людям бесплатные SSL/TLS сертификаты для сайтов и серверов. Сертификаты от Let's Encrypt уже используются на более чем 10 миллионах доменов.


              Кроме очевидной бесплатности у сертификатов от Let's Encrypt есть особое, отсутствующее у любых других коммерческих сертификационных центров, достоинство: если вы однажды получили сертификат от Let's Encrypt, то, при прочих равных, это навсегда. Не нужно раз в год-два вручную обновлять сертификаты. Не нужно вообще вспоминать что сертификаты где-то есть. Получил, настроил и забыл!


              Внимательный читатель сразу захочет возразить: как же так, ведь известно что сертификаты выдаются со сроком действия в три месяца? Всё дело в автоматическом обновлении сертификатов, которое возможно при полном отсутствии действий со стороны человека.


              Организации автоматического обновления сертификатов в статье уделено пристальное внимание, с тем чтобы вы могли в полной мере оценить это принципиальное преимущество Let's Encrypt.

              Читать дальше →
            • OpenSSL, ssl_ciphers и nginx: прокачиваем на 100%

              • Tutorial


              Много где написано о том, как получить 100% и A+ по тесту от Qualys. При всём при том практически везде директивы ssl_ciphers и подобные даются как эдакие магические строки, которые нужно просто вставить, и надеяться, что автор не подводит вас под монастырь. Эта статья призвана исправить это недоразумение. По прочтению этой статьи директива ssl_ciphers потеряет для вас всякую магию, а ECDHE и AES будут как друзья да братья.


              Также вы узнаете почему 100% по тестам — не всегда хорошо в реальности.

              Читать дальше →
            • Уравнение Навье-Стокса и симуляция жидкостей на CUDA

              Привет, Хабр. В этой статье мы разберемся с уравнением Навье-Стокса для несжимаемой жидкости, численно его решим и сделаем красивую симуляцию, работающую за счет параллельного вычисления на CUDA. Основная цель — показать, как можно применить математику, лежащую в основе уравнения, на практике при решении задачи моделирования жидкостей и газов.


              Читать дальше →
            • Процедурное создание лун

              • Перевод
              image

              Не так давно мы изготовили систему создания лун. Наша цель заключалась в создании лун, похожих по размеру и составу на существующие в нашей Солнечной системе. Основной сложностью оказалось получение обширных поверхностей таких лун и их внутренностей, чтобы при этом они оставались интересными. Кроме того, нам нужно было, чтобы луны рендерились с чёткими деталями вне зависимости от расстояния до них.

              Система предполагает, что луны имеют сферическую основу. К базовой сфере применяется создание геодезического меша, что гарантирует одинаковую площадь всех частей поверхности. Система применяет эту структуру только как вычислительную сетку для процедурной генерации, настоящая поверхность луны будет намного более гладкой, чем сетка генерации.
              Читать дальше →
              • +26
              • 4,6k
              • 4
            • auto git bisect на примере ядра Linux

                Данная заметка имеет собой цель продемонстрировать автоматический git bisect на примере ядра Linux. С последующим поиском официальной версии начиная с которой всё поломалось и последней хорошей версии.


                Git

                Читать дальше →
                • +28
                • 8,8k
                • 1
              • Краткое введение в цепи Маркова

                • Перевод
                image

                В 1998 году Лоуренс Пейдж, Сергей Брин, Раджив Мотвани и Терри Виноград опубликовали статью «The PageRank Citation Ranking: Bringing Order to the Web», в которой описали знаменитый теперь алгоритм PageRank, ставший фундаментом Google. Спустя чуть менее двух десятков лет Google стал гигантом, и даже несмотря на то, что его алгоритм сильно эволюционировал, PageRank по-прежнему является «символом» алгоритмов ранжирования Google (хотя только немногие люди могут действительно сказать, какой вес он сегодня занимает в алгоритме).

                С теоретической точки зрения интересно заметить, что одна из стандартных интерпретаций алгоритма PageRank основывается на простом, но фундаментальном понятии цепей Маркова. Из статьи мы увидим, что цепи Маркова — это мощные инструменты стохастического моделирования, которые могут быть полезны любому эксперту по аналитическим данным (data scientist). В частности, мы ответим на такие базовые вопросы: что такое цепи Маркова, какими хорошими свойствами они обладают, и что с их помощью можно делать?
                Читать дальше →
              • Процедурная генерация планет

                • Перевод

                От переводчика:
                Представляю вашему вниманию статью авторства Andy Gainey, в прошлом независимого разработчика игровых инструментов, ныне сотрудника Paradox Development Studio. На мой взгляд, автор играючи создал один из лучших процедурных генераторов планет с открытым исходным кодом.

                Читать дальше →
              • Buildroot — часть 1. Общие сведения, сборка минимальной системы, настройка через меню

                Введение


                В данной серии статей я хочу рассмотреть систему сборки дистрибутива buildroot и поделиться опытом её кастомизации. Здесь будет практический опыт создания небольшой ОС с графическим интерфейсом и минимальным функционалом.


                Прежде всего, не следует путать систему сборки и дистрибутив. Buildroot может собрать систему из набора пакетов, которые ему предложили. Buildroot построен на make-файлах и поэтому имеет огромные возможности по кастомизации. Заменить пакет на другую версию, добавить свой пакет, поменять правила сборки пакета, кастомизировать файловую систему после установки всех пакетов? Всё это умеет buildroot.


                В России buildroot используется, но на мой взгляд мало русскоязычной информации для новичков.


                Цель работы — собрать дистрибутив с live-загрузкой, интерфейсом icewm и браузером. Целевая платформа — virtualbox.


                Зачем собирать свой дистрибутив? Зачастую нужен ограниченный функционал при ограниченных ресурсах. Ещё чаще в автоматизации нужно создавать прошивки. Приспосабливать дистрибутив общего назначения, вычищая лишние пакеты и превращать его в прошивку путь более трудоёмкий, чем собрать новый дистриб. Использование Gentoo тоже имеет свои ограничения.


                Buildroot система очень мощная, но она ничего не сделает за вас. Она может лишь дать возможности и автоматизировать процесс сборки.


                Альтернативные системы сборки (yocto, open build system и прочие) не рассматриваются и не сравниваются.

                Читать дальше →
              • Создаём процедурные глобусы планет

                • Перевод
                Искажения, бесшовный шум и как с ними работать.

                image

                Генерируем планету


                Один из простейших способов генерации планеты — использование шума. Если мы решим выбрать его, то у нас есть пара возможных вариантов. Давайте рассмотрим каждый и определим лучший:

                • Шум Перлина (Perlin Noise) — самый простой вариант. Шум Перлина был разработан Кеном Перлином в 1983 году, он имеет пару недостатков — визуальные артефакты и довольно низкая по сравнению с другими вариантами скорость при генерации больших изображений.
                • Симплекс-шум (Simplex Noise) — разработан Кеном Перлином в 2001 году как попытка устранения недостатков шума Перлина; это вполне достойное и быстрое решение, однако обладающее серьёзным недостатком: использование трёхмерного симплекс-шума защищено патентом, что делает его довольно дорогостоящим.
                • Открытый симплекс-шум (Open Simplex Noise) — был разработан KDotJPG с одной простой целью: создать современную и бесплатную версию симплекс-шума, относительно быструю и без искажений.

                Из этих трёх лично я предпочитаю Open Simplex Noise, который использую в своих личных проектах. Стоит заметить, что в текущей реализации OpenSimplexNoise для получения простого доступа к масштабу, октавам и порождающим значениям потребуется дополнительная работа. В Интернете есть множество информации о том, что делает каждый из этих элементов, и я крайне рекомендую вам её изучить. Однако в своей статье я буду говорить не об этом.
                Читать дальше →
                • +38
                • 6,3k
                • 7
              • Как сделать веб-приложение для вашего собственного Bluetooth Low Energy девайса?

                Несколько недель назад я, развлечения ради, собрал простенькую роботизированную руку (а-ля манипулятор) и решил прикрутить к ней управление со смартфона через Bluetooth. Опыта в разработке нативных мобильных приложений у меня пока нет, с Apache Cordova я уже знаком, а вот задействовать Web Bluetooth API было бы интересно, приправив фишками Progressive Web Apps.

                Картинка Для Привлечения Внимания
                Картинка Для Привлечения Внимания, ведущая под кат


                На первый взгляд может показаться, что статей по ключевым словам достаточно: есть спецификация Web Bluetooth, подробная статья в блоге Google Developers с примерами, есть подробный разбор Bluetooth Low Energy, примеры реверс-инжиниринга протоколов различных BLE устройств и даже моргания «умными» лампочками и получения данных от фитнес-браслетов прямо из браузера — что может пойти не так?
                Читать дальше →
                • +25
                • 24,3k
                • 7
              • Щелкаем реле правильно: коммутация мощных нагрузок

                  Привет, Geektimes!

                  Управление мощными нагрузками — достаточно популярная тема среди людей, так или иначе касающихся автоматизации дома, причём в общем-то независимо от платформы: будь то Arduino, Rapsberry Pi, Unwired One или иная платформа, включать-выключать ей какой-нибудь обогреватель, котёл или канальный вентилятор рано или поздно приходится.

                  Традиционная дилемма здесь — чем, собственно, коммутировать. Как убедились многие на своём печальном опыте, китайские реле не обладают должной надёжностью — при коммутации мощной индуктивной нагрузки контакты сильно искрят, и в один прекрасный момент могут попросту залипнуть. Приходится ставить два реле — второе для подстраховки на размыкание.

                  Вместо реле можно поставить симистор или твердотельное реле (по сути, тот же тиристор или полевик со схемой управления логическим сигналом и опторазвязкой в одном корпусе), но у них другой минус — они греются. Соответственно, нужен радиатор, что увеличивает габариты конструкции.



                  Я же хочу рассказать про простую и довольно очевидную, но при этом редко встречающуюся схему, умеющую вот такое:

                  • Гальваническая развязка входа и нагрузки
                  • Коммутация индуктивных нагрузок без выбросов тока и напряжения
                  • Отсутствие значимого тепловыделения даже на максимальной мощности


                  Но сначала — чуть-чуть иллюстраций. Во всех случаях использовались реле TTI серий TRJ и TRIL, а в качестве нагрузки — пылесос мощностью 650 Вт.

                  Читать дальше →
                • Перенос сайта на статику: мотивация, стоимость, работа

                    Недавно мы сделали то, о чём грезят все программисты и дизайнеры — переписали всё с нуля: полный редизайн нашего сайта и написание «движка» с чистого листа. Ниже поведаем о мотивации и процессе миграции с онлайн-CMS на статику.





                    Читать дальше →
                  • Микроядро seL4. Формальная верификация программ в реальном мире

                    • Перевод
                    Научная статья опубликована в журнале Communications of the ACM, октябрь 2018, том 61, номер 10, стр. 68−77, doi: 10.1145/3230627

                    В феврале 2017 года со взлётной площадки «Боинга» в Аризоне поднялся вертолёт с обычным заданием: облёт ближайших холмов. Он летел полностью автономно. Согласно требованиям по технике безопасности Федерального управления авиации США, пилот не прикасался к органам управления. Это был не первый автономный полёт AH-6, которого в компании называют Беспилотной Птичкой (Unmanned Little Bird, ULB). Он так летает уже много лет. Однако на этот раз посреди полёта вертолёт подвергся кибератаке. Бортовой компьютер атаковало вредоносное программное обеспечение видеокамеры, а также вирус, доставленный через заражённую флэшку, которую вставили во время техобслуживания. Атака поставила под угрозу некоторые подсистемы, но не смогла повлиять на безопасную эксплуатацию воздушного судна.
                    Читать дальше →
                  • 7 правил проектирования печатных плат

                      Приветствую! В процессе обсуждения статьи товарища KSVl была озвучена необходимость небольшого пособия по проектированию печатных плат. Очень часто на хабре я вижу статьи в стиле «5 правил оформления кода» или «5 шагов к успешному проекту», то есть очень удобные собрания тезисов по определенной теме. К сожалению подобных статей по разработке электроники мало и это плохо…

                      Я обещал пользователю KSVl и некоторым другим читателям, статью с базовыми принципами проектирования печатных плат (ПП), так же приглашаю к ознакомлению всех любителей попаять за чашечкой кофе!


                      Читать дальше →