но ведь в существующих контроллерах полета есть один фатальный недостаток ) да и я это делал больше ради процесса и скила, который мне пригодится при создании чего-то менее типичного, чем квадрокоптер)
довести до ума удержание позиции, чтобы оно динамически выбирало опорные точки, ну и скорее всего да, дальше можно пилить фичи, типа преследования, избегания препятствий и тд)
в MPU-9250 (сенсор который я использую тут) есть несколько режимов low-pass фильтра для гироскопа и акселерометра, я выбрал режим 3 для обоих (даже добавил в свою приложуху возможность на ходу переключать эти режимы), так что они фильтруются в какой-то степени. Затем использовал complementary filter, объединяя интегрированные показания гироскопа (нешумные, но подверженные накоплению погрешностей) и акселерометра (шумные, но точные) в соотношении 999 к 1 (тоже добавил в приложуху возможность это на ходу менять). И только потом уже этот угол контролируется PID контроллером. Но тем не менее этого недостаточно, если пропеллеры сильно вибрируют, я прямо заметил колоссальную разницу невооруженным глазом до и после того, как отбалансировал их.
но ведь в существующих контроллерах полета есть один фатальный недостаток ) да и я это делал больше ради процесса и скила, который мне пригодится при создании чего-то менее типичного, чем квадрокоптер)
спасибо)
довести до ума удержание позиции, чтобы оно динамически выбирало опорные точки, ну и скорее всего да, дальше можно пилить фичи, типа преследования, избегания препятствий и тд)
дорогие пропеллеры не балансируют) я использовал самые дешевые убогие, чтоб не жалко было сломать во время тестовых запусков, поэтому пришлось
в MPU-9250 (сенсор который я использую тут) есть несколько режимов low-pass фильтра для гироскопа и акселерометра, я выбрал режим 3 для обоих (даже добавил в свою приложуху возможность на ходу переключать эти режимы), так что они фильтруются в какой-то степени. Затем использовал complementary filter, объединяя интегрированные показания гироскопа (нешумные, но подверженные накоплению погрешностей) и акселерометра (шумные, но точные) в соотношении 999 к 1 (тоже добавил в приложуху возможность это на ходу менять). И только потом уже этот угол контролируется PID контроллером. Но тем не менее этого недостаточно, если пропеллеры сильно вибрируют, я прямо заметил колоссальную разницу невооруженным глазом до и после того, как отбалансировал их.