инженер-программист направления computer vision
В этой статье я расскажу о полезных инструментах для работы с bag файлами в ROS2.
...
ros2_unbag
Инструмент для экспорта файлов в удобный для человека формат Позволяет извлекать данные топиков из .db3 or .mcap bag файлов в форматы такие как CSV, JSON, PCD, изображения итд.
Keywords: Камеры в SLAM (оптика, формирование цвета, искажения, калибровка, Global and rolling shutter)
Это вторая статья из серии о Visual SLAM. Первая здесь.
Во второй части серии мы поговорим о камерах как основном сенсоре для получения данных для визуального SLAM (немного поговорим об оптике, формировании цвета, калибровке камеры и некоторых характеристиках камеры которые имеют важное значение для SLAM). В статье будет совсем немного математики. Кому интересно прошу под кат.
Useful resources:
Video lecture Perspective projection, lenses distortions
Video lecture Photometric image formation, camera lenses, depth of field
Добрый день! В этой статье я расскажу о своём первом опыте использования новой IDE для ROS2. Кому интересно прошу под кат.
https://medium.com/p/593fcf9a22eb/edithttps://medium.com/p/593fcf9a22eb/edit
There was a thread with announcement of new IDE for ROS2 developers on Reddit.
Download it: https://github.com/rovium/rovium-beta
Установка
Мониторинг состояния системы (процессов, запущенных служб и обмена данными по сети) играет очень важную роль при работе над сложной робототехнической системой. Наличие удобного инструмента для интроспекции состояния процессов упрощает работу разработчика позволяя быстро находить и исправлять неисправности и экономить время на ненужной отладке. В этой статье я расскажу о популярных инструментах мониторинга в ROS2. Кому интересно прошу под кат.
Brief: (Трансформации, углы Эйлера (pitch, yaw etc), кватернионы, Lie group, Eigen, Sophus)
Во время выполнения визуального SLAM робот постоянно перемещается в пространстве. Для того чтобы определить его текущую позицию в пространстве необходимо знать его начальную позицию и перемещение в пространстве к данному моменту времени.
Трансформации
углы Эйлера (pitch, yaw etc)
Я начинаю серию статей о Visual SLAM. Я давно хотел разобраться в этой непростой теме и решил что будет полезно параллельно делиться информацией с коммюнити робототехников.
В этой серии статей я буду рассказывать об основных механизмах работы VSLAM без глубокого погружения в низкоуровневые детали. Для любопытных читателей я буду давать ссылки на полезные материалы где можно ознакомиться с темой более детально. Моей целью является дать читателю общее понимание работы визуального SLAM. Также я буду рассматривать популярные алгоритмы VSLAM и расскажу какие пакеты для VSLAM доступны в платформе для разработки робототехники ROS 2.
В первой статье мы познакомимся с визуальным SLAM в общих чертах с точки зрения его применения в робототехнике. Робот должен выполнять некоторые специфические задачи, например доставку грузов, чистку тротуаров, дезинфекцию воздуха (в больнице). В большинстве случаев для выполнения таких задач роботу требуется понимать текущее положение в пространстве и быстро перемещаться в целевую точку. Чаще всего окружающее пространство в котором оперирует робот представляет собой довольно сложную среду со множеством объектов (часть из которых постоянно перемещаются). Для эффективного перемещения по такой среде роботу нужно иметь карту пространства в некотором удобном формате.
Для построения и локализации на такой карте используется SLAM. Суть SLAM заключается в том что робот перемещается в пространстве и параллельно строит карту местности.
Существует несколько разных типов SLAM которые классифицируются в зависимости от типа сенсоров, которые используются для получения данных об окружающей среде. [ Например, для получения сенсорных данных используются ]
Мы будем рассматривать только визуальный SLAM. Это такой вид SLAM, где в качестве источника сенсорных данных используется камера (монокулярная, стерео или RGB‑D).
Существует несколько видов Визуального SLAM. [ написать какие видв Visual SLAM (monocular, visual + IMU etc) ]
Это пятая из серии статей о робототехнической платформе ROS. Первую статью можно найти здесь. В предыдущей статье я рассказывал о параметрах в ROS. В этой статье я расскажу о том как можно динамически управлять параметрами в ROS с помощью dynamic_reconfigure . Кому интересно прошу под кат.
Пакет dynamic_reconfigure позволяет изменять параметры, которые хранятся на Parameter server в рантайме. Он отвечает за отправку нового значения параметра на сервер параметров и оперативное уведомление всех узлов, которые используют это параметр. Таким образом наш узел узнает об изменениях значения параметра без необходимости его перезапуска.
Например, у нас может быть GUI приложение, которое позволяет настраивать параметры в робототехнической системе. Также dynamic_reco
https://automaticaddison.com/working-with-ros-nodelets-in-ros-noetic/
Это четвертая из серии статей о робототехнической платформе ROS. Первую статью можно найти здесь. В предыдущей статье я рассказывал о параметрах в ROS. В этой статье я расскажу о параметрах и Parameter server в ROS. Кому интересно прошу под кат.
Пакет dynamic_reconfigure позволяет изменять параметры, которые хранятся на Parameter server в рантайме. Ссылка «ROS Parameters and the dynamic_reconfigure Package in ROS Noetic».
Plan
How it works
Uses cases
Problems w launch files 5.Examples of existing launch files
Practical example (optional)
Это вторая из серии статей о робототехнической платформе ROS. Первая статья здесь. В этой статье я расскажу о launch файлах
Стандартный способ запуска нод в ROS это с использованием команды rosrun. Но если нам нужно запустить одновременно несколько нод нам придется запускать команду rosrun для каждой ноды в новом терминале.
Я начинаю серий статей о ROS, где планирую раскрыть в деталях и рассказать о возможных подводных камнях при работе с основными компонентами, из которых состоит платформа для разработки робототехники ROS. Я буду делиться информацией, которую получил на основе собственного опыта работы с ROS. Статьи будут представлены в виде небольших заметок. Надеюсь статьи будут полезны читателям Хабра.
Это вторая статья из серии статей о релокации. Первая была здесь. В этой статье я расскажу как получить международную карту MasterCard и наладить перевод денег из России.
Как и многие в текущей ситуации ... Я подготовил серию из нескольких статей, которую буду пополнять по мере появления новой информации.
Добрый день, уважаемые читатели.
После долгого перерыва возвращаюсь к освещению робототехнической платформы Robotic Operating system (ROS).
ROS предоставляет собой мощную платформу для создания робототехнических систем, включающий большое число пакетов для решения различных задач (от навигации и локализации до компьютерного зрения и симуляции), инструменты для высокоуровневого взаимодействия с железом робота, протоколы для обмена данными и многое другое. Таким образом ROS сильно облегчает разработку проектов для робототехники, предоставляя универсальное средство разработки, независимое от конкретной аппаратной платформы робота. Подробнее платформе ROS можно узнать здесь.
Добрый день! О платформе JAICP было не так много статей на хабре. Не всегда официальная документация может помочь в решении определенной проблемы. Я решил написать серию статей-руководств по работе с JAICP. В этой статье я расскажу о настройке Google SMTP сервера для отправки email сообщений из чат ботов на платформе JAICP. Кому интересно, прошу под кат.
Начиная с сентября 2020 года подразделение Сбера SberDevices развивает собственную платформу для разработки приложений, основанных на семействе виртуальных ассистентов (Сбер, Афина и Джой) или смартапов. SberDevices предоставляет набор инструментов для разработки таких приложений - SmartApp Studio, SmartApp Code и другие, а также маркетплейс для загрузки и продажи приложений - SmartMarket. В этой статье я расскажу о локальном тестировании смартапа без необходимости приобретения устройства от Сбера.
Medium post: https://vovaprivalov.medium.com/work-with-obj-meshes-using-openmesh-in-python-5871ac1237ae
В Python есть очень удобная библиотека для работы с 3D мешами OpenMesh. is a very powerful library for processing 3D meshes. It provides a wide range of operations for meshes (like creating vertices and faces, manipulation with texture mapping of vertices) and moreover includes handful functions for iterating over adjacent vertices and faces in mesh. OpenMesh has Python version which can be used for fast implementation.
Here I will show how to work with 3D meshes using Python bindings of OpenMesh library.
Install it using pip:
Medium post (Filling holes in 3D mesh): https://vovaprivalov.medium.com/filling-holes-in-3d-mesh-using-meshlab-fea6849ab7a1
Common problem with 3D meshes is incomplete surface with holes. That could be caused by imperfect reconstruction algorithm or low quality in depth sensor.
We can easily repair surfaces of mesh in Meshlab program. Meshlab includes special filter for filling holes in 3D meshes.
First open Meshlab. Then import mesh: File > Import Mesh.
Here is an example of mesh with holes