Современные текстовые редакторы умеют не только бибикать и не давать выйти из программы. Оказывается, внутри них кипит очень сложный метаболизм. Хотите узнать, какие ухищрения предпринимаются для быстрого пересчета координат, как к тексту приделываются стили, фолдинги и софтврапы и как это всё обновляется, при чем тут функциональные структуры данных и очереди с приоритетами, а также как обманывать пользователя — добро пожаловать под кат!



В основе статьи — доклад Алексея Кудрявцева с Joker 2017. Алексей уже лет 10 пишет Intellij IDEA в JetBrains. Под катом вы найдете видео и текстовую расшифровку доклада.

В прошлой статье вы узнали о том, как найти своё ощущение ровной спины стоя без внешних ориентиров, только ориентируясь на проприоцептивные сигналы.

Сейчас пришло время найти свое ровное положение на стуле. Осанка человека не является чем-то статическим, требующим жёсткого соблюдения. Урок в конце данной статьи позволит вам приобрести один из навыков динамического сидения на стуле.

Очень часто ко мне на приём приходят практически идеально ровные люди. Первоначальная реакция на них: «Что при такой осанке может болеть? Пришёл не по адресу – иди к другому доктору».

На поверку оказывается, что ровная спина – единственное положение тела, в котором боли позволяют передвигаться этому человеку. Ровное положение достигается таким большим напряжением мышц, что невозможно нормально наклониться, повернуться, легко сесть и встать.

В то же время, десятки кривых спин на профосмотрах совершенно не приносят беспокойства их владельцам. Страшные изменения в позвоночнике не дают болей вне обострения.

Совсем недавно мою статью о чувствах человека сильно штормило – оценка пользователей колебалась от +5 до -4. В комментариях отмечались такие забавные моменты, как:

Но да, я почитал про проприоцептивную чувствительность. Не занимательно — вычурные слова для того, чтобы показать превосходство профессионалов данной сферы

И при чем здесь количество чувств? По логике вашей статьи, вы не можете пользоваться кишечником, пока не осознаете как он работает.

Собственно, расписывание на более подробные «чувства» является лишь бесполезным уточнением. Автор же просто вводит удобные ему «чувства», ведь он «Врач-невролог, сертифицированный преподаватель соматики» и учит людей «двигаться легко и без боли» (с).

Урок из данной статьи займёт 10-15 секунд и он позволит вам найти то внутреннее ощущение, которое позволит удобно держать ровную спину стоя длительное время. Вы на собственном опыте сможете убедиться в том, стоит ли выделять отдельно проприоцепцию (суставно-мышечное чувство).

Предлагаю вашему вниманию перевод статьи "Replace Throw With Notification" Мартина Фаулера. Примеры адаптированы под .NET.

Если мы валидируем данные, обычно мы не должны использовать исключения, чтобы известить о валидационных ошибках. Здесь я опишу как отрефакторить такой код с использованием паттерна «Уведомление» («Notification»).



Недавно я смотрел на код, который делал базовую валидацию входящих JSON сообщений. Это выглядело примерно так…

После небольшого перерыва мы продолжаем серию статей-уроков по SLAM. В предыдущих выпусках мы подготовили программное окружение, а также поработали с монокулярным SLAM. Под катом – урок по использованию SLAM на основе стереокамеры и камеры глубины. Мы расскажем о настройке пакетов и оборудования и дадим советы по использованию двух ROS-пакетов: ставшего традиционным RTAB-Map и свежего вкусного ElasticFusion.

Захотелось мне объективных критериев качества кода и конечно я вспомнил про свои давние наработки (коллекцию нефункциональных тестов, см. тут и тут).
Ещё тогда была идея оформить их не в виде коллекции тестов, а в виде отдельной утилиты, но удалось сделать только теперь, встречаем perlqual (от perl quality).

В этой статье я расскажу вам об одном из методов оптимальной фильтрации — Фильтре частиц — и покажу, что применить такой фильтр намного проще чем вы думаете.

Обсуждение статьи после прочтения или задать вопросы можно в VK: vk.com/topic-200545792_46641834

Так же теперь (2021 год) я написал небольшой редактор для программ на ассемблере, начинать читать можно с Редактор ассемблера для ARM микроконтроллеров для компилятора gnu as. Старт там же можно будет и создавать проект в более удобном формате нежели описано в этой и нескольких последующих статьях. При этом рекомендую все таки ознакомится со всеми статьями по этой тематике в моих публикациях, так как не везде я повторяю прошлые материалы.

Это моя первая статья для сообщества Хабрахабр и написать ее я решил про то что сейчас волнует меня самого: написание программ для микроконтроллеров STM32 (семейство АRМ) на языке ассемблера. Я использую отладочную плату на основе микроконтроллера STM32F407 (STM32F4 Discovery, Open407I-C), но статья будет не менее полезна и для программирования других микроконтроллеров STM32.

Это вторая публикация на тему программирования микроконтроллеров STM32 на языке ассемблера, первая часть находится Здесь.

Если у вас возникли вопросы или пожелания, но вы не можете здесь писать то переходите в VK: vk.com/topic-200545792_46641967

Дополнительно, обращаю внимание что сейчас (2021 год) написан небольшой редактор для программирования на ассемблере, в котором так же был написан код аналогичной функциональности, но с использованием «плюшек и удобных подушек» редактора, посмотреть конкретно про написание мигалки в нем можно в статье Assembler Editor Plus: Использование модулей (возможно в процессе прочтения нужно будет пройти еще по нескольким ссылкам где будет описано про функциональность редактора в общем, и как выполняется создание проекта, компиляция, прошивка, отладка)

Итак, в прошлой статье мы создали инструмент при помощи которого, можно произвести компиляцию и компоновку (линковку) проекта на языке ассемблера. Теперь напишем программу за работой которой можно наблюдать.

Ну что же, новогодние праздники кончились, и начались трудовые будни :-) Продолжим разбираться с ассемблером на примере микроконтроллера STM32F4

Обсуждение статьи доступно на платформе VK: vk.com/topic-200545792_46642025

Ссылки на прошлые публикации:
STM32F4: GNU AS: Программирование на ассемблере (Часть 1)
STM32F4: GNU AS: Мигаем светодиодом (Оживление) (Часть 2)

В комментариях никто не отписался о том что ему удалось запустить «мигалку» на STM32F4 Discovery — значит либо не пробовали, либо не удалось. Исправим эту мелочь:

В прошлых публикациях я показал от чего можно оттолкнуться при написании программ для STM32F4, настроили среду компиляции, определили файл компоновщика, получили шаблонный файл программы на языке ассемблера, попробовали настроить GPIO микроконтроллера и помигать светодиодом.

Ссылки на прошлые публикации:
STM32F4: GNU AS: Программирование на ассемблере (Часть 1)
STM32F4: GNU AS: Мигаем светодиодом (Оживление) (Часть 2)
STM32F4: GNU AS: Мигаем светодиодом (Версия для STM32F4 Discovery, Оптимизация) (Часть 3)

Обсуждение этой публикации, задать вопросы, внести предложения можно в VK: vk.com/topic-200545792_46642149

Теперь пришло время разобраться в компиляции программ состоящих из нескольких файлов, разобрать способ написания программ для нескольких отладочных плат, научиться выносить настройки программы для удобного их изменения

Все что нам нужно знать для написания программ на языке ассемблера для stm32f4 я уже написал, ссылки на прошлые публикации:
STM32F4: GNU AS: Программирование на ассемблере (Часть 1)
STM32F4: GNU AS: Мигаем светодиодом (Оживление) (Часть 2)
STM32F4: GNU AS: Мигаем светодиодом (Версия для STM32F4 Discovery, Оптимизация) (Часть 3)
STM32F4: GNU AS: Настраиваем среду компиляции (Часть 4)

Обсуждение можно вести на платформе VK: vk.com/topic-200545792_46642258

Если вы читали публикации не как увлекательное чтиво, а разбираясь в прочитанном (и находя ошибки! спасибо тем кто мне о них написал!), то к вам уже пришло понимание того, что программирование на ассемблере это не какой-то архисложный и запутанный, а простой, понятный и эффективный процесс. Теперь нужно наработать библиотеку модулей, которые бы помогали использовать ту или иную функциональность периферии микроконтроллера, и плюс ко всему упростить настройку этой периферии.

Для начала, запустим микроконтроллер на его штатной частоте: 168 мгц, от внешнего кварцевого генератора, с использованием PLL.

В прошлой статье я описал мой путь по созданию опытной партии изделия, в ней я литье в силикон отдал на аутсорс. Пока я ждал выполнения моего заказа, потихоньку сам начал осваивать это ремесло. Статья будет полезна тем, у кого допустим есть плата какого-нибудь девайса, но нету красивого корпуса, 3д-печать не подходит по характеристикам, а делать сразу промышленную пресс-форму очень дорого.

После того, как я воплотил свою давнишнюю мечту и все-таки (хотя и с опозданием почти на 30 лет) построил Радио 86РК, некоторое время мне казалось, что на этой части моей истории поставлена вполне достойная точка.

Тем не менее, обнаружилось, что болезнь до конца не вылечена, и она вернулась еще более острым рецидивом. Наверное, сказались как неожиданно успешный опыт постройки 86РК, так и то, что у меня в ходе данного процесса образовалось довольно большое количество весьма притягательно выглядящих инструментов, приборов и деталей, которым очень хотелось найти применение.
В конце концов ломка стала нестерпимой, и мне пришлось снова взяться за паяльник, а также вспомнить некоторые другие навыки из прошлого. Что из этого получилось, можно увидеть вместе с некоторым количеством картинок и очень (повторяю – ОЧЕНЬ) большим количеством букв (и даже не букв, а страниц) дальше…

Предисловие от переводчика

Здесь представлен один из новейших методов расчёта ориентации в пространстве по показаниям датчиков акселерометра, гироскопа и компаса — фильтр Маджвика, который, по словам автора, даёт результат лучший, чем применение фильтра на основе метода Калмана в результатах и производительности. Автор — Себастьян Маджвик (его интернет-магазин). Метод описан в статье на английском. Данная работа защищена в Университете г. Бристоля Перевода я не нашёл. Переводчик из меня так себе, особенно таких сложных текстов. Но нам же интересно, что за метод?

Кое-где буду от себя добавлять — там текст выделен курсивом. Мною найдено более 10 опечаток в оригинальном тексте. Вообще было довольно трудно, поэтому помощь приветствуется — пишите в комментариях, где перефразировать нужно, в общем, где что не так.

Уже более полугода я пользуюсь текстовым процессором Lyx. Встроенных шаблонов с лихвой хватало, чтобы писать конспекты лекций, готовиться к семинарам и делать несложные отчеты к лабораторным работам. Но в прошлом семестре пришлось делать два курсовых проекта в соответствии с требования ЕСКД. Я начал работу в Lyx, но без специальных шаблонов документов, мои отчеты в редакторе выглядели так:

NumPy — это расширение языка Python, добавляющее поддержку больших многомерных массивов и матриц, вместе с большой библиотекой высокоуровневых математических функций для операций с этими массивами.

Первая часть учебника рассказывает об основах работы с NumPy: создании массивов, их атрибутах, базовых операциях, поэлементном применении функций, индексах, срезах, итерировании. Рассматриваются различные манипуляции с преобразованием формы массива, объединение массивов из нескольких и наоборот — разбиение одного на несколько более мелких. В конце мы обсудим поверхностное и глубокое копирование.

Вступление

В прошлой статье я поделился личными впечатлениями о полученном мною наборе и запрограммировал контроллер демонстрацонным проектом с помощью MT-LINK (так же был предоставлен). Теперь, когда мы детально рассмотрели весь комплект, настало время начать его осваивать.
Для нетерпеливых — итог.

Вступление

В предыдущей статье мы помигали светодиодом, но сделали это не совсем правильно. Дело в том, что в качестве задержки мы использовали пустой цикл, который под каждый временной интервал приходится подбирать. Такой способ так же не подходит, когда нам нужны точные временные интервалы. Для решения данной проблемы в нашем микроконтроллере имеются сразу три полноценных таймера и один системный. Для начала поставим небольшую подзадачу. Нам нужно получить мигание светодиодом с интервалом в одну секунду. Задача очень простая и для этого нам вполне хватит системного таймера. Из-за своей легкости он идеально подходит для такого рода задач. Рассмотрим его по подробнее.

Вступление

В предыдущей статье мы поговорили о настройке тактовой частоты микроконтроллера. Сейчас мне хотелось бы рассмотреть варианты работы со звуком: его генерирование и воспроизведение. По началу мне хотелось написать одну большую статью, в которой было бы рассмотрено все. От генерации прямоугольных импульсов до воспроизведения FLAC с microSD карты. Но статья получилось просто гигантской. Так что я решил разбить ее на несколько статьей поменьше. В каждой из которых я разбираю по одному периферийному модулю.