Pull to refresh
36
0
Robotics Engineering Department @kap2fox

Робототехника

Send message
AlexEra не готов согласиться с вашим выводом.
Модальное управление для нелинейного объекта совсем не годится для каких-либо практических нужд.
Много примеров, когда нелинейные системы в определенной точке линеаризуются и могут быть стабилизированы модальным управлением. Отельным вопросом становится выбор желаемых характеристик системы. Мы таким методом стабилизировали сигвеи, маятники на тележке и маятники Фуруты.
Посмотрите вот эту публикацию. Здесь в конце статьи habr.com/ru/post/193272 используется формула Аккермана. Это тоже самое управление модами или просто решение представленных уравнений, чтобы параметры (координаты и ток) системы сходились к желаемому значению.
Видео с работой здесь. В дальнейшем распишем по каждой из решаемых задач подробно.
Не обязательно просто смотреть, есть много возможностей принять участие удаленно или лично. Есть много симуляторов для разработки ПО под такую платформу, а обкатать можно у нас. Так же есть летняя школа и открытый формат посещения RED.
Могу сказать, что V-REP интерфейс для YouBot довольно сырой. Пришлось его дорабатывать. На мой вкус лучше Gazebo, и сообщество там больше.
Если есть желание, можно поучаствовать в подготовке к специальным соревнованиям, пишите в личку.
Для начала, нормальный выбор. Я не сталкивался с комбинированием WeDo+Scratch, хотя есть примеры.
Советую ознакомиться с курсом моего коллеги не Лекториуме. Очень подходит для старта, особенно по механическим передачам и конструированию. Так же у Лего есть наборы для изучения физики.
Очень интересный американский проект MOOS.
На будещее можно взять ТРИК.
\rho — это расстояние до целевой точки, то есть \rho = (x_ref-x)^2+(y_ref-y)^2. Эта сумма квадратов отклонений по координатам должна стремиться к нулю, робот должен стремиться в окружность с центром в заданных координатах и радиусом равным допустимой погрешности. В программе это 3 сантиметра. \alpha — это разность между курсом робота и углом на цель, она тоже стремится к нулю, чтобы робот был направлен прямо на цель.
Добавил пояснения сразу после рисунка. Спасибо за подробный комментарий.
Спасибо за замечание.
Отправил прямые ссылки на лекции.
Возьмем на заметку. Спасибо.
Здравствуйте. Скажите есть ли принципиальное различие с этим проектом — habrahabr.ru/post/225845/
Не планируете ли прикрутить к нему ROS? www.ros.org/
Немного саморекламы. Мы, например, записали два курса, связанных с Lego робототехникой courses.ifmo.ru/ Вроде такая вещь могла бы пользоваться популярностью у школьных педагогов, но посещаемость невысокая. В моих статьях публиковались ссылки на эти курсы, видимо хабр не то место, где собираются учителя робототехники.
Здравствуйте. На конференции сколково sk.ru/foundation/itc/robotics/ мы были уже два раза. К сожалению, после круглых столов никакой консолидации сил не происходит. Каждый остается в своей стороне. В принципе, у нас даже обмен опытом между педагогами организован с трудом. В Петербурге мы более или менее собрались… вузы, школы, предпреятия (Labview, ЦНИИ РТК, Intel, множество бизнес акселераторов и т.д.) Но в силу того, что деятельность не основная, приходится жертвовать работой со школами.
Конвертил из pdf в jpg, согласен в диссертации они выглядят лучше)
На последнем графике представлены кривые моделирования? И какой алгоритм управления использовался для получения оптимальной температуры нагрева?
Зря Вы так про дизайн. Очень даже симпатично вышло :)
1

Information

Rating
Does not participate
Location
Санкт-Петербург, Санкт-Петербург и область, Россия
Date of birth
Registered
Activity