Comments 2
Не совсем понятно, почему в projective 8 степеней свободы. Их в подавляющем большинстве случаев можно свести к 6 (Txyz, Rxyz).
А если речь идёт про мобильный AR, то по Rx и Rz есть очень хорошие estimate с акселерометра (гравитация), и с некоторыми допущениями можно упростить до 4. Не совсем тема статьи, но не могу не упомянуть.
Жаль, что не рассмотрен такой быстрый и эффективный метод, как кросс-корреляция через 2 преобразования Фурье.
Если искомое изображение имеет две степени свободы (если вращением и масштабированием можно пренебречь), то за O(N² log(N)) операций можно построить глобальную карту сходства и найти в ней максимум.
Конечно, этот алгоритм имеет ограниченную область применения (из всех преобразований он поддерживает только трансляцию), но он сразу находит глобальный максимум, в отличие от методов градиентного спуска, которые могут застрять в неоптимальном участке изображения.
Продвинутое компьютерное зрение. Введение в Прямое визуальное отслеживание