Как использовать GraphHopper для построения пешеходных маршрутов по собственным правилам

Если интересует простое построение маршрутов/навигация или получение travel distance/time между точками, то посмотрите https://github.com/Project-OSRM/osrm-backend
Можно легко поднять как веб сервер и общаться через REST API. Документация http://project-osrm.org/docs/v5.23.0/api/#