Нет, все же вряд ли это можно назвать вариацией ICP. Здесь оперирование не с облаками точек, а с векторами, для которых не фиксирована перестановка. Именно по этой причине не получается применять стандартные алгоритмы для регистрации облаков точек. Это вообще одна из основных проблем geometrical deep learning — различные перестановки над частью признакового описания данных не изменяет самих данных (так же изветно как неевклидов тип данных — medium.com/@flawnsontong1/what-is-geometric-deep-learning-b2adb662d91d).
Скорее этот алгоритм это развитие идей построение дескрипторов 3D моделей на основе ray casting. (очень хороший обзор разных типов алгоритмов и их особенностей изложен в данной диссертации www.uni-konstanz.de/mmsp/pubsys/publishedFiles/Vranic04.pdf).
Спасибо за ваше исследование этой интересной темы. Не могли бы вы поделиться тем, какой подход для вашей задачи оказался наиболее релевантным и почему остальные оказались не так хороши?
Скорее этот алгоритм это развитие идей построение дескрипторов 3D моделей на основе ray casting. (очень хороший обзор разных типов алгоритмов и их особенностей изложен в данной диссертации www.uni-konstanz.de/mmsp/pubsys/publishedFiles/Vranic04.pdf).