Ребята, все хорошо, прототип в своей классике роботизации. Комментов 0, и как Вы думаете почему? Как разраб, прошедший все Вами здесь представляемое, скажу, что интерес к обсуждению появится тогда, когда будет наглядно представлен концепт идеи, а не просто несколько слов о том что Вы хотите на работа возложить физический труд суставного реабилитоглога. Правильней было бы для затравки сделать детальное описание существующих методик реабилитации от медиков экспертов, возможно со своими оригинальными продуктивными методиками, ситуациями с которыми они сталкиваются и что бы они хотели от Вас получить, чтоб облегчить свой труд, повысить его эффективность и т.п. Вы же к теме подошли как и большинство тех, кто полон энтузиазма - создать антропоморфную медсестру-образную ассистентку плечистую, рукастую и мордатую, которая будет перемещаться по периметрам здания в ожидании поручений (утрирую). Но таки да, все же было бы интересно увидеть и обсудить алгоритмы тех действий, которые именно Вы хотите возложить на вашу систему, а не того что там выложено в интернете под заголовком "разработан". Глядишь и народ подтянется к теме.
...по сравнению с просто нормальным ЛБП у них тоже ни к черту ... посредственный китайский
А привести к примеру сравнительные характеристики стабилизации, не говоря об схематике и компонентах этих дешманскиих ЛИБ по сравнению с 2-3% у большой (от игровых до среднего бюджета для ПК линейки), "ок гугл" не позволяет?
Лучшие лабораторники, если руки не из @, это PC-шные, они и мощные и с защитой от КЗ и от перегрева и с кулером и тихие и компактные и параметры стабилизации не в пример тем что здесь на картинках и 3 канала напряжений 3.3 5 и 12V, да по стоимости можно подобрать. Делов для реинжиниринга пол дня без заморочек с корпусом.
По выложенной статье и ссылкам, сложно проводить анализ за и против. С твердой уверенностью могу сказать - в моем случае это полное решение "как есть в коробке с полным дисклаимером". Здесь же я вижу что это шилд на опенсорсе. У меня подход по решениям с интерфейсом коммуникаций и MCU архитектур внешних GPIO, так и программных реализаций обращений к портовым состояниям, когда программное логическое ядро включает в себя как пользовательские GUI - IDE так и логическое управление (два в одном) GPIO USB расширениями включая их наращивание без перегрузки CPU и памяти на уровне всех возможных команд управления бинарной логикой, включая наличие и D-Trigger. Одним словом эти парни на каком-то начальном этапе без особых ожиданий и погружений в полный концепт без конечных идей.
Мне пришла GUI идея реализовать внешний USB GPIO на 2-х ADC c разделением на выходной модуль с подтяжкой GND 16 управляемых каналов к +5V (пришлось повозиться с питанием и чтоб все было на борту от USB) и выходной 16 канальный UART 10 bit модуль, он практически с торговой полки. Такой подход дает возможность гибкой конфигурации. В конечном итоге все это вылилось в большой проект.
Бинарные карты изначально несут на себе регион в XY в пределах ограниченных периметров, их точность задается плотностью бинарных значений в пределах N пикселей . Генерирования таких карт происходит на базе растровых или векторных изображений. И да в алгоритме перемещения присутствует обратная связь для позиционирования коррекции углов поворота и т.п. На каких принципах строить обратную связь, решать разработчику, к слову их не так и много, как хотелось бы, собственно как и в целом методов взаимодействия с картами. Их так же, увы мало - растровая карта без связи с логикой (навигация GPS или маячки), бинарная, оптическое распознавание статических маркеров, магнитуда иногда их смешивают между собой.
Идея с текстом не нова, не поленился нагуглил с десяток. Google Indoor Maps отGoogle где они предоставляют решения для создания карт и навигации внутри зданий, используя бинарные карты, которые помогают пользователям находить свои пути в больших помещениях, таких как торговые центры, университеты и аэропорты. В некоторых случаях Google использует текстовые инструкции, чтобы направить пользователей к нужному месту, основываясь на их текущем положении. Есть и другие проекты IndoorAtlas, NavVis, Navigine, RoboSense, learPath Robotics и т.д., все они используют бинарные карты для решения задач навигации внутри зданий и других ограниченных пространств, при этом создавая текстовые указания для пользователей или автоматических систем. Подавляющая часть разрабов применяют iOS, Android с на базе NVIDIA Jetson, Intel NUC, Raspberry Pi и др.
Технология уже давно внедрена уровня массовых продаж VR очков, в оборонке и подбирается к автомобильной промышленности, т.е. там где производство быстро себя окупит.
Как автору - разработчику программно аппаратной IDE, было бы интересно увидеть оценочную стоимость и аппаратную топологию такого проекта на минимальном ТЗ. Сколько времени будет занимать разворачивание такой топологии на N точек, ну и в целом полная программная привязка к такому объекту с HMI контролем?
И ни слова, ни пол слова об очистке от шумов, по ходу представлена очень расточительная и неэффективная методика валидации комплекса, тупо всн смонтровано на колпаре и гоняет по банальной площадке... А где встречная засветка лидаров от встречного беспилотного транспорта, что там у нас с запотеванием оптики (изнутри) на внедорожниках дниках, вдруг повалил снег или ливень полощет, и как? Материнка ПК от Яндекс, не та ли которая у астронавта Федора...
Например, группа ученых из Делфтского технического университета в Нидерландах разработала ... Вместо них были выбраны деревья поведения, имеющие более простую и понятную структуру, а также эволюционные алгоритмы для оптимизации обучения. Ссылка на ресурс не особо информативна, по части времени на поиск и идентификацию форточки для выбора маршрута...
Мне удалось реплицировать такую модель с применением FSM и деревьев. FSM поддерживает 5 состояний "YES", "NO", "AND", "OR", IF", для деревьев применил видео камеру с распознаванием заданной геометрии региона, а триггером на набор цветовых сочетаний (пиксельные полутона). Интересно позволит ли ROS такую реализацию? Я делал в LabView.
Термин "тупая задержка" обозначает, во-первых, что во время нее контроллер не занимается ничем полезным, а во-вторых, что задержка завязана на подсчете тактов и не является точной. Такие задержки могут использоваться в простом коде, когда контроллеру все равно больше нечем заняться, или если задержка слишком мала чтобы за время нее успеть выполнить что-то другое.
Следует уточнить они не так чтоб тупые, они несут свои полезные функции. Ввод таких таймингов позволяет настраивать синхронизацию аппаратных откликов в процессах обращения к триггерным значениям и переключениям между командами, устойчивое открытие выходных каналов, счет данных в задаваемые промежутки со стороны устройств (ввиду их специфики собственного тактирования) сбора данных и т.п., подавления дребезга... и т.п.
Странно что в статье не упоминается применение классического CH340 драйвера, который на раз - два коммуницирует UART или RS232 стандартным терминалом без нужды в программаторах для счета или загрузки что позволяет подключать интерфейсом к USB-порту компьютера. , или я что-то пропустил? У GD32VF103 обычно есть несколько выводов, поддерживающих USART, например:
PA9 (TX) — вывод для передачи данных.
PA10 (RX) — вывод для приема данных.
Вам нужно будет подключить TX микроконтроллера к RX на CH340, а RX микроконтроллера — к TX на CH340.
подавая на соответствующую ножку поочередно 0 и 3.3 В (лог.0 и лог.1 соответственно). Если посмотреть на схему, светодиоды соединены с ножками PB5, PB6, PB7.
Здесь было бы не лишним отметить правило для рассматриваемого чипа - максимальная распределенная нагрузка при подключении к выводам не должна превышать по току более 100 мА, исходя того, что один выход рассчитан на 20 мА, иначе студенты после серии своих проектов вынесут Вам мозги своими вопросами - " что я не дописал в прошивках или не допаял паяльником, ничего не работает, MCU превратился в кирпич". Далее следует Ваша лекция о практиках таких подключений к драйверам устройств и буферным схемам в их многообразии...)
Ну так и Москва не сразу была построена. Для начала это предварительная подготовительная роботизированная миссия строительства первых поселенческих комплексов...
Израиль со своими мозгами и достижениями давно уже созрел на такие миссии и проводит эксперименты по выживанию в зарытой экосистеме в пустыне Негев. Да и судя по тому как вся Гейропа с ООН отнеслась к ним после резни 7 октября, и война на 7 фронтов с давлением со стороны хромой утки, это шаг к выживанию... и посылу всех и всё на
Ребята, все хорошо, прототип в своей классике роботизации. Комментов 0, и как Вы думаете почему?
Как разраб, прошедший все Вами здесь представляемое, скажу, что интерес к обсуждению появится тогда, когда будет наглядно представлен концепт идеи, а не просто несколько слов о том что Вы хотите на работа возложить физический труд суставного реабилитоглога. Правильней было бы для затравки сделать детальное описание существующих методик реабилитации от медиков экспертов, возможно со своими оригинальными продуктивными методиками, ситуациями с которыми они сталкиваются и что бы они хотели от Вас получить, чтоб облегчить свой труд, повысить его эффективность и т.п.
Вы же к теме подошли как и большинство тех, кто полон энтузиазма - создать антропоморфную медсестру-образную ассистентку плечистую, рукастую и мордатую, которая будет перемещаться по периметрам здания в ожидании поручений (утрирую). Но таки да, все же было бы интересно увидеть и обсудить алгоритмы тех действий, которые именно Вы хотите возложить на вашу систему, а не того что там выложено в интернете под заголовком "разработан". Глядишь и народ подтянется к теме.
Как-то аргументированно идут все Ваши комменты
А привести к примеру сравнительные характеристики стабилизации, не говоря об схематике и компонентах этих дешманскиих ЛИБ по сравнению с 2-3% у большой (от игровых до среднего бюджета для ПК линейки), "ок гугл" не позволяет?
Так ведь, написал с оговоркой - не для тех, у кого руки из @нуса. Все по взрослому.
Лучшие лабораторники, если руки не из @, это PC-шные, они и мощные и с защитой от КЗ и от перегрева и с кулером и тихие и компактные и параметры стабилизации не в пример тем что здесь на картинках и 3 канала напряжений 3.3 5 и 12V, да по стоимости можно подобрать.
Делов для реинжиниринга пол дня без заморочек с корпусом.
По выложенной статье и ссылкам, сложно проводить анализ за и против. С твердой уверенностью могу сказать - в моем случае это полное решение "как есть в коробке с полным дисклаимером". Здесь же я вижу что это шилд на опенсорсе.
У меня подход по решениям с интерфейсом коммуникаций и MCU архитектур внешних GPIO, так и программных реализаций обращений к портовым состояниям, когда программное логическое ядро включает в себя как пользовательские GUI - IDE так и логическое управление (два в одном) GPIO USB расширениями включая их наращивание без перегрузки CPU и памяти на уровне всех возможных команд управления бинарной логикой, включая наличие и D-Trigger.
Одним словом эти парни на каком-то начальном этапе без особых ожиданий и погружений в полный концепт без конечных идей.
Мне пришла GUI идея реализовать внешний USB GPIO на 2-х ADC c разделением на выходной модуль с подтяжкой GND 16 управляемых каналов к +5V (пришлось повозиться с питанием и чтоб все было на борту от USB) и выходной 16 канальный UART 10 bit модуль, он практически с торговой полки. Такой подход дает возможность гибкой конфигурации. В конечном итоге все это вылилось в большой проект.
Но можно было и в 2-словах, чтоб не так мучительно прийти к н.у. выводу
https://youtu.be/HQZZa4Vn1uc
Бинарные карты изначально несут на себе регион в XY в пределах ограниченных периметров, их точность задается плотностью бинарных значений в пределах N пикселей . Генерирования таких карт происходит на базе растровых или векторных изображений.
И да в алгоритме перемещения присутствует обратная связь для позиционирования коррекции углов поворота и т.п. На каких принципах строить обратную связь, решать разработчику, к слову их не так и много, как хотелось бы, собственно как и в целом методов взаимодействия с картами. Их так же, увы мало - растровая карта без связи с логикой (навигация GPS или маячки), бинарная, оптическое распознавание статических маркеров, магнитуда иногда их смешивают между собой.
Идея с текстом не нова, не поленился нагуглил с десяток.
Google Indoor Maps от Google где они предоставляют решения для создания карт и навигации внутри зданий, используя бинарные карты, которые помогают пользователям находить свои пути в больших помещениях, таких как торговые центры, университеты и аэропорты. В некоторых случаях Google использует текстовые инструкции, чтобы направить пользователей к нужному месту, основываясь на их текущем положении.
Есть и другие проекты IndoorAtlas, NavVis, Navigine, RoboSense, learPath Robotics и т.д., все они используют бинарные карты для решения задач навигации внутри зданий и других ограниченных пространств, при этом создавая текстовые указания для пользователей или автоматических систем.
Подавляющая часть разрабов применяют iOS, Android с на базе NVIDIA Jetson, Intel NUC, Raspberry Pi и др.
Технология уже давно внедрена уровня массовых продаж VR очков, в оборонке и подбирается к автомобильной промышленности, т.е. там где производство быстро себя окупит.
Как автору - разработчику программно аппаратной IDE, было бы интересно увидеть оценочную стоимость и аппаратную топологию такого проекта на минимальном ТЗ. Сколько времени будет занимать разворачивание такой топологии на N точек, ну и в целом полная программная привязка к такому объекту с HMI контролем?
Эмуляцией можно назвать любой язык высокого уровня, ядро которого скомпилировано на низкоуровневых языках, в т.ч. и построение клиентских GUI.
И ни слова, ни пол слова об очистке от шумов, по ходу представлена очень расточительная и неэффективная методика валидации комплекса, тупо всн смонтровано на колпаре и гоняет по банальной площадке...
А где встречная засветка лидаров от встречного беспилотного транспорта, что там у нас с запотеванием оптики (изнутри) на внедорожниках дниках, вдруг повалил снег или ливень полощет, и как? Материнка ПК от Яндекс, не та ли которая у астронавта Федора...
Например, группа ученых из Делфтского технического университета в Нидерландах разработала ... Вместо них были выбраны деревья поведения, имеющие более простую и понятную структуру, а также эволюционные алгоритмы для оптимизации обучения.Ссылка на ресурс не особо информативна, по части времени на поиск и идентификацию форточки для выбора маршрута...
Мне удалось реплицировать такую модель с применением FSM и деревьев.
FSM поддерживает 5 состояний "YES", "NO", "AND", "OR", IF", для деревьев применил видео камеру с распознаванием заданной геометрии региона, а триггером на набор цветовых сочетаний (пиксельные полутона).
Интересно позволит ли ROS такую реализацию? Я делал в LabView.
Следует уточнить они не так чтоб тупые, они несут свои полезные функции. Ввод таких таймингов позволяет настраивать синхронизацию аппаратных откликов в процессах обращения к триггерным значениям и переключениям между командами, устойчивое открытие выходных каналов, счет данных в задаваемые промежутки со стороны устройств (ввиду их специфики собственного тактирования) сбора данных и т.п., подавления дребезга... и т.п.
Странно что в статье не упоминается применение классического CH340 драйвера, который на раз - два коммуницирует UART или RS232 стандартным терминалом без нужды в программаторах для счета или загрузки что позволяет подключать интерфейсом к USB-порту компьютера. , или я что-то пропустил?
У GD32VF103 обычно есть несколько выводов, поддерживающих USART, например:
PA9 (TX) — вывод для передачи данных.
PA10 (RX) — вывод для приема данных.
Вам нужно будет подключить TX микроконтроллера к RX на CH340, а RX микроконтроллера — к TX на CH340.
Здесь было бы не лишним отметить правило для рассматриваемого чипа - максимальная распределенная нагрузка при подключении к выводам не должна превышать по току более 100 мА, исходя того, что один выход рассчитан на 20 мА, иначе студенты после серии своих проектов вынесут Вам мозги своими вопросами - " что я не дописал в прошивках или не допаял паяльником, ничего не работает, MCU превратился в кирпич".
Далее следует Ваша лекция о практиках таких подключений к драйверам устройств и буферным схемам в их многообразии...)
Ну так и Москва не сразу была построена. Для начала это предварительная подготовительная роботизированная миссия строительства первых поселенческих комплексов...
Израиль со своими мозгами и достижениями давно уже созрел на такие миссии и проводит эксперименты по выживанию в зарытой экосистеме в пустыне Негев. Да и судя по тому как вся Гейропа с ООН отнеслась к ним после резни 7 октября, и война на 7 фронтов с давлением со стороны хромой утки, это шаг к выживанию... и посылу всех и всё на