Гексапод Б.У.Н.Т

    Насмотревшись на youtube видео про гексаподов (особенно впечатлил PhantomX), решил попробовать свои силы в роботостроении. Забегая вперёд — всё получилось и вот результат:



    Всех интересующихся прошу под кат, там вкратце описана история создания и трудности с которыми пришлось столкнуться, а так же видео работы гексапода. Ни каких графиков, схем и кода, только лирика.

    С arduino уже был знаком, но с сервприводами не работал. Долго читал, разбирался в ассортименте серв, в итоге решил взять миниатюрные HXT900, хотя в данном посте и говорилось, что на слабеньких сервах гексапод еле стоял на ногах, но я решил рискнуть. Так же заказал Arduino Mega, аккумулятор Turnigy 2200mAh 3S 20C Lipo Pack и стабилизатор TURNIGY 8-15A UBEC. Получив всё необходимое, снял все размеры штангенциркулем и начал рисовать сначала дизайн, а потом уже и чертёж самого гексапода. За праобраз взял PhantomX, понравилось как у него сервы расположены. За неимением алюминия и неумением резать оргстекло на станке, было решено делать все детали из трёхмиллиметровой мдф, о чём пожалел, но об этом позже. Собственно из-за материала корпуса и пришло в голову назвать гексапода Б.У.Н.Т. — Буратино Уже Не Тот. Для уменьшения размеров, «уши» у серв были безжалостно спилены, что видно на фотографиях ниже.
    Фотографии процесса сборки
    Соединяем две сервы в единый блок.


    Режем детали корпуса


    Корпус в сборе, вот только данная тушка мне показалась толстовата — пришлось переделывать, а эта в мусор.


    Последние штрихи — тушка собрана, осталось прикрутить лапки.


    Фотографий мало, как-то увлёкся процессом и совсем забыл фотографировать. Если обратили внимание — на двух последних фотографиях аккумулятор выглядит по разному — на последней он уже без этикетки. Просто когда оформлял заказ, как-то совсем не подумал, что нужно ещё купить специфический коннектор XT60 для подключения к аккумулятору нагрузки. В итоге пришлось «откусывать» разъём и паять. По моей криворукости неаккуратности произошло короткое замыкание и напряжение на проводах пропало. Померив мультиметром напряжение на выводах зарядного разъёма, понял, что пропал контакт между «банками». Разобрал аккумулятор, нашёл разрыв — перегорел алюминиевый «лепесток» (минус) у одной банки, причём почти под корень. Попробовал подпаяться — но имеющаяся паяльная кислота алюминий не берёт. Расстроился, хотел было уже заказывать новый аккумулятор, но после недолгого гугленья был куплен флюс Ф64, с которым, как оказалось, паять алюминий не сложнее чем медь. С трудом смог подпаяться к остаткам «лепестка» и аккумулятор был реанимирован. Далее, на этапе сборки обнаружилось, что идея использовать Mega Sensor Shield оказалась неудачной — из-за него тушка получалась слишком толстой и некрасивой. Пришлось переделать чертежи и уменьшить толщину тушки до высоты сервопривода, что в итоге привело к тому, что провода от серв в саму тушку целиком не вместились — часть на которую подаётся питание была вынесена наружу. Но даже так красивее (да и прочнее), чем с толстой тушкой. Собирать мелкие детали из мдф — то ещё удовольствие. Без напильника соединения просто не входят друг в друга, хоть и оставлен зазор — мешают острые края. Вся конструкция выглядит хлипковатой, есть небольшие люфты, но в целом получилось не плохо и достаточно надёжно, главное не мочить, а то поведёт. Гексапод собран, первый тест и оказывается что он прекрасно стоит на ногах и полностью выдерживает свой вес. Весит он кстати 640 грамм. В первых экспериментах по своей криворукости из-за досаднейшей ошибки в коде у одной из серв сорвало шестерёнку — был указан слишком большой угол и нога упёрлась в тушку. Пришлось разбирать и менять серву, благо взял с запасом. После недолгих раздумий был написан небольшой скетч для простой прямолинейной ходьбы. Скетч мне выкладывать стыдно, а вот видео первых шагов гексапода покажу с удовольствием.
    Видео






    Итого:
    • Собрать гексапода не так уж и сложно
    • Микросервы не такие уж и слабые
    • Не скупитесь на / не забывайте коннекторы для аккумулятора — паять под напряжением плохая идея
    • Сервы всегда берите с запасом
    • Если есть возможность — делайте из алюминия, если нет — тогда из пластика (оргстекла), в крайнем случае из мдф, хотя нет, из мдф лучше вообще не делайте

    Далее у меня в планах научиться управлять гексаподом по bluetooth с джойстика от PS3 ну или хотя бы со смартфона, но это уже другая история.

    И да, чуть не забыл, все комплектующие, мдф и прочее обошлись мне примерно в 5 тысяч рублей. С джойстиком, шилдом (который оказался ненужен) и прочей мелочёвкой (которая тоже почти не использовалась) получается примерно 6 тысяч. Но и качество готового изделия далеко от PhantomX, но я был к этому готов.
    Поделиться публикацией
    Комментарии 35
      +1
      Из алюминия будет тяжелее. Красивее, основательнее, но тяжелее. Если делать из алюминия, то на нормальных приводах, не микро.
      На микро надо как можно меньше делать горизонтальные части ног, снижая момент нагрузки, у вас они достаточно короткие, это спасает, вкупе с более легким материалом корпуса.
      А «на цыпочки» он у вас может встать из положения «сидя»?
        0
        Ну алюминий можно перфорировать (надеюсь правильно выразился), т.е. сделать технологические «дыры», я их даже на мдф делал (на фото видно), ну и как вариант использовать менее ёмкий и оттого более лёгкий аккумулятор. Думаю можно сделать даже легче, чем вышло у меня.
        По поводу «на цыпочки» — на видео видно как он поднимается, можно ещё выше сделать, но я делал просто для демонстрации. По началу он даже прыгал — сразу после подъёма тушки начинал опускаться, но инерция дала о себе знать и ноги аж отрывались от пола, пришлось увеличить паузу между подъёмом и опусканием, побоялся, что такие прыжки могут ему навредить (вдруг развалится).
        +1
        А расскажите что у вас за станок, и где его и по чём брать?
          +1
          Дабы не делать рекламы, ответил в личку.
            +1
            И мне, если не сложно. Спасибо.
              +1
              И мне, плз.
                0
                и мне.
                  +5
                  Да чего уж там, скажите просто название без указания продавца. Если все же нет — буду благодарен в личку.
                    +3
                    И мне!
                    P.S. Рекламируйте уж.
                      0
                      И мне! Мне!
                        +1
                        Напишите здесь хотя бы примерную цену, а те, кто захочет узнать подробнее, спросят модель.
                          0
                          и мне =)
                            0
                            И мне, пжл.
                              0
                              И мне!
                                0
                                То-есть ссылки на хоббикинг в посте это не реклама, а написать PLRA4 это реклама? Или банить будут только за рекламу отечественного производителя? :)
                                  0
                                  Ссылки даны на использованные компоненты, причём большинство моделистов знают про хоббикинг и заказывают комплектующие на нём. А станок к гексаподу отношения не имеет, детали корпуса можно вырезать на любом станке, как было сказано — проще заказать раскрой на лазерном станке у рекламщиков.
                                  Хотя, год спустя, тоже думаю, что вряд ли ссылку на станок расценили бы как рекламу.
                                +23
                                Давайте уже сюда. не думаю, что это будет реклама. А то много интересующихся (мне тоже интересно).
                                  0
                                  а не было бы проще и, главное, дешевле, заказать лазерный крой 2мм оргстекла по чертежу в любой из многочисленных рекламных фирм, что предлагают изготовление всего — от номерков для гардероба до вывесок?
                                    0
                                    Я так и делаю, делаю лазерную резку.
                                  +7
                                  Третий ролик самый классный — почти как пятничные котики.
                                    0
                                    Из МДФ он выглядит отлично, оригинально и тепло :)
                                      0
                                      Согласен. Мне на такой приятнее смотреть, в нём какая-то ламповость, в отличии от стальных.
                                      0
                                      А что у него во сременем автономной работы?
                                        0
                                        Вот этого пока сказать не могу. Несколько раз переписывал код, показал всем родным, близким, друзьям и коллегам, и за время всех этих испытаний и демонстраций контроллер заряда на ubec до сих пор показывает полный заряд.
                                        –1
                                        На мой взгляд, в качестве материала будет хорошо смотреться распечатанный на 3D принтере корпус, легко, красиво модно
                                          +1
                                          Ну это самый очевидный вариант, но не самый доступный, к сожалению, пока
                                            +2
                                            По-моему, всё, что выходит из обычного 3D-принтера (ABS/PLA пластик) выглядит, как бы это помягче сказать, не очень. Наверное, на любителя. Пластиковое спагетти.

                                            Оргстекло гораздо прикольнее. Алюминий хорошо смотрится, если его анодировать.

                                            Оргстекло вообще отличный материал. Легко клеить, резать, полировать, прочный (резьбу можно прям в пластике нарезать).
                                          • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                              +2
                                              Он такой… родной, извините. У иностранцев получаются автоботы, а тут настоящий десептикон. Ещё бы отваливалось от него что-то, для пущей реалистичности.
                                                0
                                                паять под напряжением вообще нет никаких проблем — откусываем 1 провод от разъема аккумулятора, надеваем на него термоусадку закрывая голый кусок провода и осаживаем ее. Потом откусываем второй провод, зачищаем, припаиваем к нужному разъему и прячем место контакта термоусадкой. Срезаем термоусадку с первого провода и припаиваем его к контакту.
                                                  +2
                                                  Я советую использовать 1мм текстолит как материал для изготовления плоских деталей
                                                  Получается очень прочно и легко обрабатывать (сам выпиливаю на самодельном станочке)

                                                  image
                                                    0
                                                    Вау! А остальное покажете?! Ножки уж больно интригующие!
                                                      0
                                                      Остальное еще в процессе. (даже то что уже есть подвергалось двум переделкам)
                                                      0
                                                      Ого! А пост не желаете про этот проект написать, или хотя бы сфотографировать целиком?:-)
                                                        0
                                                        Да конечно напишу когда будет готова верхняя часть.
                                                        Сейчас стало очевидно что без верхней части я не могу балансировать на одной ноге.

                                                    Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

                                                    Самое читаемое