Как сделать робота за 24 часа

Когда категории, на которой планировал выступать, не будет, а экзамены не за горами. 


Предисловие

Так вышло, что в этом сезоне я серьёзно занимался только микро-сумо: начал делать робота в июле 2013 года, закончил к концу марта 2014. Соревнования представляют собой обычное робосумо, но масса робота не должна превышать 100 грамм, а сам робот в стартовом положении должен помещаться в кубик 5 см * 5 см * 5 см. Выставлял его только на одних соревнованиях 6 апреля, там он был единственным роботом.


Black Python соревнуется с двусторонним скотчем:



Поскольку в Санкт-Петербурге на данный момент только 2 робота данного класса, то в майские соревнования не включили этот вид состязаний. А так как выступить хотелось, то я решил сделать по-быстрому лайнтрейсера, робота для движения по линии, благо за 5 лет увлечением робототехники их было штук 10 (не считая сделанных из лего). 



Проектирование
Так как стояла задача сделать робота в крачайшие сроки, то пришлось прибегнуть к готовым решением: Freeduino Nano, модульный драйвер двигателей и готовая планка датчиков. Возможность начать робота появилась только в субботу в 12 часов.

14.00: Пулей в микронику за недостающими деталями!

15.00: Фух, пришёл домой со всем неоходимым. 


15.30: Поел, можно и проектировать.

Я очень хотел сделать красивого робота, но наличие модульных деталей и ограниченное количество времени свело всё это на нет, так что долго думать над дизайном и компоновкой я не стал. 


18.30: Вот и окончательный вариант разводки (было ещё 2).



Изготовление конструкции


Сначала план был простой: ЛУТ -> выпиливание платы -> сверление -> пайка -> крепление моторов и датчиков. Но когда всё обходилось без приключений? Осталась только матовая бумага, что для ЛУТа не комильфо, 

детали разбросаны по пакетам и ящикам и т.д.

18.35: Ну блин, не перевелось.

18.40: Ну блиин, тонер не сходит, придётся ещё раз пилить текстолит.

18.50: Фух, теперь перевелось.


19.00: Вытравилась, теперь пилю сверлю.



19.10: Выпилил. 

19.15: Пайка, пайка и ещё раз пайка.


19.30: Аааа! Разьёмы припаять нереально, что бы я ещё раз делал дорожки ЛУТом с той же стороны, что и элементы.


20.20: Да ну это всё, просто снизу проводками перекину.


20.40: Оу ее, стабилизатор работает, даже не греется. Можно сделать перерыв на пиццу. 


21.10: Пора бы продолжить делать бота.


21.30: И где драйвер двигателей?


21.50: Нашёл. Теперь нужен аккуратный шлейф для соединения дуни с датчиками.





22.20: Хорошо, теперь моторы.

22.30: Ну почему крепление треснуло? 






22.40: Хм, а из чего делать рейки для датчика?


23.10: Ладно, это проблема завтрашнего дня.
23.25: Коротыш. Надо перепаять чуток.
23.30: Перепаял. Работает, не греется.
23.50: Ну же, ардуино, запрогайся уже!


00.30: Не ставятся драйсеры для неё, ну что поделать. Завтра на другую поменяю. А сейчас надо собраться на соревнования и поспать.





9.30: Пришёл на соревнования.


10.00: Зарегистрировался, облюбовал поле (толщина линии -1,5 см)



12.00: Всё, с конструкцией закончил, нану сменил, рейки поставил, волокуши приклеил.


12.30: Посмотрел на другие виды, можно и начать прогать.


13.00: На П-регуляторе на 28% скорости бот полностью проехал тестовую трассу!

 Вот и получился робот за один день.

Заключение


Заезды начинались в 15:30, так что было время улучшить результаты. Я написал ПД, потом Костя (мой напарник) перенял инициативу и с большим энтузиазмом начал отлаживать и улучшать программу. «Гимном» этого робота мы выбрали песню Muse — Madness, когда она звучала происходила отладка. Во время первой попытки робот проехал трассу за 16 секунд, во время второй и последней за 14.25, такой же результат, как у победителя. Но у него лучше первая попытка, чем наша, поэтому мы заняли II место.



И, собственно, фотографии робота:







Видео заезда:

Поделиться публикацией
Комментарии 31
    +9
    ШИКАРНО.
    • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
        +1
        А кто-нибудь обратил в свете даты рождения автора свое внимание на фразу «благо за 5 лет увлечением робототехники их было штук 10 (не считая сделанных из лего)»?

        Вы время даром не теряли! Мой вам поклон, Just_One, и искреннее уважение!
      +2
      Зря Вы так про дизайн. Очень даже симпатично вышло :)
        +1
        солидарен)
        +1
        Классно! Вопрос.
        Как и на сколько можно увеличить скорость?
          +4
          Сейчас робот ездит на 65% скорости, то есть её можно увеличить ещё на 35%. Но, естественно, тогда придётся малость изменить и коэффициенты в регуляторе. Так же можно поставить дополнительные датчики линии, можно добавить защиту от слёта с линии. Это то, что первое приходит на ум, а вообще можно эксперементировать и пробовать разные «нестандартные» решения.
            0
            Del
              0
              Нет, можно ещё увеличить не на 35%, а на 54%.
              0.65 + 0.35*0.65 ~= 88%
              0.65 + 0.54*0.65 ~= 100%
              :)
                0
                Спасибо за уточнение, что-то я не подумал :)
            0
            тонер не сходит, придётся ещё раз пилить текстолит

            Тонер хорошо смывается ацетоном.
              +4
              Я немного переборщил с температурой утюга, и тонер прилип к меди так, что спиртовой раствор не смог исправить положение. Под рукой, к сожалению, ацетона не было.
              +1
              Очень аккуратный результат, даже просто красиво смотрится.
                0
                А что за модульная планка датчиков? Есть ссылка на ебей? ))
                +1
                Это прекрасно. А в чем проектировали плату?
                  +1
                  В Sprint Layout 6. Не так много функций, но основные есть и всё достаточно понятно.
                    0
                    Спасибо, посмотрю. Я в Linux работаю, сейчас появилась необходимость разработать простую плату для прибора под диссертацию. Я врач, поэтому пока не слишком разбираюсь в этом типе софта. Fritzing понравился, но криво дорожки разводит и больше на кусок рекламы похож. А в вариантах типа KiCAD нет ардуино-плат. Паять для пары экспериментов желания нет arduino nano. Слишком много мелкой работы и других задач масса.
                      +1
                      А насколько сложная схема? Просто если относительно простая, то можно на макетке сделать и не парится: amperka.ru/collection/proto/product/breadboard
                        0
                        У меня есть пачка шлейфов, пинов, breadboard и прочее. Но хочу собрать по-человечески. Несолидно в качестве изобретения предъявлять в диссертации ведро проводов. Да и научиться делать нормально тоже хочется.
                        +1
                        Посмотрите Diptrace, настолько просто, что я даже купил…
                        diptrace.com/rus/downloads/download-diptrace/
                          0
                          Хорошая цена, спасибо. Надо посмотреть еще как оно под Линуксом. Возможно мне хватит триала на ближайшее время.
                            0
                            в триалке нет 3D моделирования, а это очень удобно,
                            Хочу отменить отличное юзабилити — единственный софт для трассировки, который я смог освоить (за 2 дня).
                              0
                              Попробую, обязательно
                                +4
                                А здесь пишут ещё более интересно:
                                Freeware — ограничение — 300 выводов, 2 слоя — для любительских приминений самое то!
                                Но нашему народу было мало и Новарм распространил код для 1000 выводов, 4 слоёв (не для всех конечно, только для русскоязычных радиолюбителей=)

                                User name: Для некоммерческого использования
                                Reg. key: NY2Z-3UP3-H5CQ-P2GZ
                      +3
                      На такую скорость, кажется, не претендует, но:
                      «От идеи до модели», 1982 г., стр. 100
                        +3
                        Да, БИМОв делали раньше, сейчас, к сожалению, кружок накрылся :(
                        Но схемки есть, вот например такой будет очень шустро гонять: www.servodroid.ru/news/linetracer_s_pamjatju/2012-06-01-432
                          +1
                          Да, этот гоняет огого! Советуем к созданию. Проевернный годами и множеством соревнований бот. ^ ^
                          А кружок жаль, бедная BEAM-робототехника. Но мы не дадим ей угаснуть ХЪ
                            +1
                            Эхх, вернулись бы к нам, снова бы дихотомы годяли :)
                              +1
                              Да я только за, но немогу, к сожалению пока не отпускает малая Родина ) Но это не на долго. Привет САФ'у =]
                                +1
                                В пятницу передам :)
                                  +1
                                  В Пятницу я сам уже передам XD

                      Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

                      Самое читаемое