Всем дарова! Меня зовут Георгий, я начинающий ардуинщик, и это история создания моего шагающего робота «Регул» с нуля. Если вы тоже новичок в робототехнике и боитесь начинать сложные проекты — этот материал для вас.
Вдохновение и первые шаги
Всё началось с видео AlexKorvin про робота-шагохода на базе кубсата. Меня так зацепила эта идея, что я решил — хочу такого же, но со своим дизайном.
С чем был в первое время:
отсутствие опыта в создании шагающих роботов;
имелись базовые навыки программирования на Arduino IDE;
огромное желание сделать робота и полное непонимание во что я ввязываюсь.
Проектирование ног: первый опыт
Начал с замеров сервопривода. Смоделировал сустав и ступню в FreeCAD, потом добавил специальное крепление к корпусу в виде пластины.
Моя идея заключалась в том, чтобы сделать конструкцию можульной, ноги можно быстро менять, откручивая от туловища.
Проблема с сервоприводами
Заказал первые сервоприводы sg90, но я немного не понял, либо они были бракова��ными либо я их сломал. Они сильно хрустели при каждом повороте, пришлось заказать более надёжные сервоприводы mg90s. Пришлось моделировать крепления к корпусу заново, а то новенькие сервы отличались по размеру от пластиковых.
Совет новичкам: не экономьте на покупке сервоприводов, а то имеется риск купить бракованные сервоприводы.
Туловище и крышка: геометрия и косяки
Вот тут было весело:
программа FreeCAD не давала права на ошибку в расчётах;
крепление на корпусе делать было сложно и душно
случайно сделал лишний элемент крепления, а точнее ячейку по 9 вольтовую батарейку (аккамуляторную), плата для питания серв от joyrobotics питалась от аккамуляторной пальчиковой батарейки
С ней было меньше проблем сделал отверстия под:
светодиоды;
тумблер, то ли с 90-ых, а может быть даже со времён СССР;
антенну от радио модуля, но потом ппредумал из за сложности освоения, так что под модуль ик-приёмника.
Про плату расширения
Использовал плату расширения для сервоприводов — штука удобная, без неё бы мучился с проводами. Но к производителю Enjoy Robotics есть вопросы.
Что не так:
у них есть набор «Робот паук квадропод v2.0»;
цена на него сильно завышена;
дизайн уродливый;
объяснения по программированию отвратительные, объясняют только скретч, а не настоящий код.
Для новичка это был бы полный провал, но хорошо, что я хотя бы немного разбираюсь в коде.
Сборка напечатаных деталей
Когда напечатал первую модель а точнее пластину, то испытал некоторые затруднения, из-за того что стенки модели были тонкими, сами крепления к сервопривода начинали ломаться
Решив проблему с креплениями и заменой сервоприводов, я приступил к сборке деталей
Программирование: танцы с бубном
Вот тут начинается самое интересное. Нормального кода, который мог бы подойти к роботу на ардуино, я нигде не нашёл, решил попробовать сделать сам, но робот начал танцевать
Где искал помощь:
телеграм-чаты радиоэлектронщиков — там меняждал сюрприз;
сайт с описанием робота шагохода с 4 лапами на esp32.
История с чатом.
Один человек предложил алгоритм походки. Он не подошёл от слова совсем. Я написал в чат с просьбой помочь снова, а меня просто послали. Наверное у этих умельцев просто ЧСВ зашкалило, хотя сами толком ничего не умеют. Просто написали, что знают как делать, но разбирайся сам, тогда для чего этот чат нужен если у них есть вкладка помощь, странно.
Что в итоге помогло:
На одном сайте нашёл алгоритм: робот должен двигаться, поворачивая корпус н��лево-направо и отталкиваясь задними ногами. Вроде понял, но писать самому было лень (готовился к ЕГЭ, времени в обрез).
Спасение от друга
Мой друг заинтересовался в моем роботе и решил немного помочь с кодом.
Что он сделал:
походка ускорилась;
с помощью основной программы получилось сделать поворот налево, дальше было лень делать.
Что в итоге получилось
Что умеет робот:
робот научился уверенно ходить вперёд и поворачивать налево;
добавлено управление с ик пульта.
Планируется управление роботом через радиомодуль и блютуз, более уверенные повороты налево и направо.
Выводы и советы для таких же новичков
Что я понял за время проекта:
Не экономьте на сервоприводах — переплата один раз лучше, чем переделывать всё под новые размеры
Давайте деталям остывать после 3д печати — моя ошибка с трещинами из-за спешки
Не надейтесь на «помощь» в чатах — там полно людей с ЧСВ
Моделируйте с запасом прочности
Что сделал бы иначе:
сразу купил нормальные сервоприводы;
усилил стенки креплений;
не стал делать ячейку под батарейку 9 вольт.
Благодарности и ссылки
Огромное спасибо:
другу, который помог допилить код;
Алексу Корвину за вдохновение;
всем, кто поддерживал в процессе.
Где скачать материалы:
3д модели деталей и код — в моём телеграм канале https://t.me/georgepresenter
Видео процесса — на моём канале https://youtu.be/pMyIFJO5mEM?si=tLIRLLsCbcaF1loE
