Миллиметровый радар HLK-LD2450 — недорогой датчик присутствия с координатами целей. Чаще всего его используют как «есть/нет движения», но по протоколу он отдаёт X, Y, скорость, угол для трёх целей одновременно. Мы разобрали бинарный протокол, настроили аппаратные зоны, управляем регистрами через ESPHome и Home Assistant, и всё это — без промежуточных прослоек.
Что за датчик
LD2450 — 24 ГГц, дальность 0.5–8 м, угол обзора ±60° по горизонтали. UART 256000 baud, бинарный протокол (не AT-команды). Внутри — три аппаратные зоны, которые можно задать прямоугольниками в миллиметрах. Радар отдаёт только цели внутри этих зон, фильтрация делается на чипе.
Проблема «из коробки»
Стандартные решения часто ограничиваются чтением потока данных. Зоны либо не трогают, либо задают один раз через официальный HLK-LD2450_TOOL. Чувствительность, порог энергии, режим работы (Normal, High Sensitivity, Low Power, High Precision) — всё это сидит в регистрах, но доступа к ним из домашней автоматизации обычно нет.
Мы хотели:
менять зоны из Home Assistant;
настраивать чувствительность, порог энергии, время удержания цели, фильтр скорости;
переключать режим работы и частоту обновления;
записывать конфигурацию в радар и перезагружать его;
видеть три цели с координатами в реальном времени.
Нативный компонент и ESP-IDF
ESPHome имеет компонент ld2450, который работает напрямую с UART. Никаких промежуточных протоколов — только бинарные команды к радару.
Важный момент: UART на 256000 baud на Arduino-фреймворке ведёт себя нестабильно. Мы перешли на ESP-IDF: прошивка меньше примерно на 17%, RAM тоже, UART держится стабильно. ESPHome постепенно переводит проекты на ESP-IDF по умолчанию, так что это ещё и задел на будущее.
Бинарный протокол
Команды к радару идут в формате:
Header: FD FC FB FA Length: 2 байта (little-endian) Command: 2 байта Data: N байт Footer: 04 03 02 01
Примеры команд, которые мы отправляем из ESPHome:
Чувствительность (0x64) — 8 значений по диапазонам дальности:
uint8_t cmd_sensitivity[] = { 0xFD, 0xFC, 0xFB, 0xFA, 0x0A, 0x00, 0x64, 0x00, sens, sens, sens, sens, sens, sens, sens, sens, 0x04, 0x03, 0x02, 0x01 };
Порог энергии (0x60) — фильтр слабых отражений:
uint8_t cmd_energy[] = { 0xFD, 0xFC, 0xFB, 0xFA, 0x04, 0x00, 0x60, 0x00, (uint8_t)(energy & 0xFF), (uint8_t)((energy >> 8) & 0xFF), 0x04, 0x03, 0x02, 0x01 };
Время удержания цели (0x61), фильтр скорости (0x62), режим работы (0x65), частота обновления (0x66) — по тому же принципу. Сохранение в EEPROM радара — команда 0x60 0x61.
Все эти вызовы собраны в кнопку «Записать конфигурацию в радар» в Home Assistant. Меняешь слайдеры — жмёшь кнопку — настройки пишутся в радар и сохраняются при отключении питания.
Аппаратные зоны
У LD2450 три зоны. Каждая — прямоугольник (X1, Y1, X2, Y2) в миллиметрах и таймаут присутствия. Радар сам отсекает цели вне зон.
Мы задаём каскад по глубине:
Зона 1: 2 м × 0.75 м (глубина 250–1000 мм) — близко;
Зона 2: 4 м × 2 м (1000–3000 мм) — средне;
Зона 3: 6 м × 3 м (3000–6000 мм) — далеко.
Координаты зон настраиваются в HA как number-сущности. Кнопка «Применить зоны по умолчанию» выставляет эти значения, «Применить и перезагрузить радар» — отправляет их в датчик и перезапускает его.
Три цели и Multi-Target
По умолчанию радар может отдавать одну цель. Режим Multi-Target включается отдельной командой. Мы включаем его при первом запуске и держим включённым. Ограничение: в Multi-Target частота обновления не больше 10 Гц, throttle сенсоров — минимум 100 мс. В конфиге есть проверки, чтобы при включённом Multi-Target эти лимиты не нарушались.
Для каждой цели доступны: X, Y, Speed, Angle, Resolution. Всё это уходит в Home Assistant как сенсоры.
Визуализация
Карточка Plotly (HACS) рисует цели точками и зоны полупрозрачными прямоугольниками. Область покрытия — серая пунктирная линия. Координаты в миллиметрах, обновление раз в пару секунд (настраивается).
[
]
Что настраивается из HA
Чувствительность радара (0–9)
Порог энергии (100–10000)
Время удержания цели (0–60 с)
Фильтр скорости (0–100 см/с)
Режим работы: Normal, High Sensitivity, Low Power, High Precision
Частота обновления (1–20 Гц, в Multi-Target макс 10 Гц)
Координаты трёх зон и таймауты
Режим Multi-Target, Bluetooth (если нужен)
Кнопки: применить зоны по умолчанию, записать конфигурацию в радар, перезагрузить радар, сброс к заводским настройкам.
LED по зонам
Опционально: автоматическая индикация по зонам. Цель в зоне 1 — LED горит постоянно, в зоне 2 — медленное мигание, в зоне 3 — быстрое. Можно отключить и управлять светом вручную.
USB-UART и предварительная настройка
Перед подключением к ESP32 радар можно настроить через USB-UART. Официальный HLK-LD2450_TOOL — под Windows. Для Linux/WSL есть скрипт connect_radar.sh (usbipd) и Python-скрипт radar.py для мониторинга потока данных. Протокол AA FF, координаты — signed 16-bit.
Корпус
В репозитории лежат STL корпуса и крышек для 3D-печати. Размеры и рекомендации по печати — в README папки case_stl.
Итог
Мы используем LD2450 не как «чёрный ящик», а как настраиваемый датчик. Все ключевые регистры доступны из Home Assistant, зоны задаются и применяются без перепрошивки, три цели с координатами отображаются в реальном времени. Нативный компонент ESPHome, ESP-IDF, бинарный протокол — без лишних прослоек.
Проект: github.com/Gfermoto/care
