Увы, снова тема не раскрыта. Нет в статье смысла, и без этого выходит цитирование справочных данных в виде имен функций, названий параметров. Такое нагромождение непонятных данных никто, особенно новичок, ни за что не запомнит. Опять надо было начать с главного — почему, зачем?
Вот вы упомянули про очереди, про семафоры, межпроцессное взаимодействие. Без понимания смысла — для чего все это надо — изложение превращается для читателя просто в набор пустых терминов. ИМХО, надо было начать с проблем, которые решают все эти сущности — очереди, семафоры, мютексы и проч. И наглядно, с картинками, диаграммами, которые раскрывают главное — смысл. Тогда не нужно было бы цитировать справочные данные, которые пользователь FreeRTOS сам прочитает в руководстве (если заинтересуется).
Пока что статья только отпугивает новичков и затуманивает мозги. Намного полезнее прочитать оригинальное руководство от создателей FreeRTOS — там все просто, последовательно и логично разложено по полочкам.
FreeRTOS: межпроцессное взаимодействие