На колесах стоит система «стабилизации», которая сглаживает смещения точки крепления(центра) колес относительно рамы.
Фигуры постоянной ширины особо не помогут, ведь если бы не его система «стабилизации», расстояние от точки крепления(центра) колеса до земли менялось бы при движении и перед\зад велосипеда постоянно прыгал бы вверх\вниз.
Как я изобретал велосипед, изучая технологии