Сервотестер это прибор, предназначенный для проверки работоспособности сервопривода, определения его крайних углов, скорости передвижения, минимального шага, а также рысканья. Он может быть очень полезен строителям роботов, так как позволяет запустить привод и проверить функционирование модели до того как готова управляющая электроника. Подобные штуки используют в магазинах радиоуправляемых моделей для демонстрации покупателям возможностей сервомашинок. Однако, хочется иметь подобную вещь под рукой всегда. Конечно, можно купить самые разные тестеры, но гораздо интереснее сделать самому.
В этой статье я хочу поделиться опытом изготовления тестера сервоприводов в домашних условиях. Мой тестер управляется энкодером, имеет несколько режимов работы, а также оснащен индикатором для отображения текущего угла.
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/a6/a6558e0093ee66921d2219afe98bc49d.jpg)
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/7c/7c869c773d4e54d10f8be6150eec3578.jpg)
В основе принципиальной схемы лежит микроконтроллер Attiny2313. Непосредственно к нему через транзисторы подключен семисегментный трехразрядный индикатор с динамической индикацией. На индикатор выводится текущее значение угла и режим работы. Для управления служат кнопка и энкодер. При нажатии на кнопку включается один из следующих режимов:
1 — приращение угла по 0,1 градусу
2 — по 1 градусу
3 — по 10 градусов
4 — перемещение вала между крайними точками (0 либо 150 градусов)
Энкодер изменяет текущий угол в большую или меньшую сторону, в зависимости от направления вращения. Кнопка и один из выводов энкодера подключены напрямую к внешним прерываниям МК. В момент нажатия на кнопку на пол секунды выводится текущий режим. Во время этих манипуляций на выводе PD6 МК присутствуют импульсы с длительностью от 0,8 до 2,3мс и частотой 50Гц. О самом алгоритме формирования управляющего сигнала я уже писал ранее. Схема имеет возможность питаться от источника постоянного напряжения 5В, либо от 7-12В. Выбор питания задается перемычкой.
Разработаны подробные чертежи самой платы (конечно, односторонней),…
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/199/fe9/832/199fe983250e7d11e9d038854c7a473c.jpg)
… сборочный чертеж лицевой…
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/8b/8b1c9eaaa44cf8088ab926bdf5fc47e5.jpg)
… и обратной стороны устройства.
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/cc/cc6dc9f37246ef54137a7b8d46f59117.jpg)
Обратите внимание на перемычки J1-J4. Это резисторы с нулевым сопротивлением в корпусе 1210.
Как видно на чертежах на лицевой стороне находятся исключительно необходимые элементы управления, индикации, а также клеммы для подключения питания. Плату без труда можно изготовить в домашних условиях при помощи ЛУТ (не забудьте сделать рисунок платы зеркальным!). У меня она выглядит вот так:
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/a9c/7a8/34c/a9c7a834c5647408a7423d364ccf2fb1.jpg)
Для программирования придется припаяться проводами к плате. Я специально развел ноги MOSI, MISO, SCK на индикатор, а на сигнале RESET оставил контактную площадку. При программировании фьюзы менять не надо, файл прошивки, печатная плата и список для покупки — в конце статьи.
В качестве достоинств своего устройства хочется отметить, что не часто у сервотестеров есть индикатор, особенно при стоимости менее 200р. В будущем я хочу добавить в прошивку еще два режима — для определения крайних углов и режим автоматического изменения угла.
И, конечно, плата, hex-файл и список для покупки.
UPD:
Основная статья теперь хранится здесь.
В этой статье я хочу поделиться опытом изготовления тестера сервоприводов в домашних условиях. Мой тестер управляется энкодером, имеет несколько режимов работы, а также оснащен индикатором для отображения текущего угла.
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/a6/a6558e0093ee66921d2219afe98bc49d.jpg)
Схема и работа
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/7c/7c869c773d4e54d10f8be6150eec3578.jpg)
В основе принципиальной схемы лежит микроконтроллер Attiny2313. Непосредственно к нему через транзисторы подключен семисегментный трехразрядный индикатор с динамической индикацией. На индикатор выводится текущее значение угла и режим работы. Для управления служат кнопка и энкодер. При нажатии на кнопку включается один из следующих режимов:
1 — приращение угла по 0,1 градусу
2 — по 1 градусу
3 — по 10 градусов
4 — перемещение вала между крайними точками (0 либо 150 градусов)
Энкодер изменяет текущий угол в большую или меньшую сторону, в зависимости от направления вращения. Кнопка и один из выводов энкодера подключены напрямую к внешним прерываниям МК. В момент нажатия на кнопку на пол секунды выводится текущий режим. Во время этих манипуляций на выводе PD6 МК присутствуют импульсы с длительностью от 0,8 до 2,3мс и частотой 50Гц. О самом алгоритме формирования управляющего сигнала я уже писал ранее. Схема имеет возможность питаться от источника постоянного напряжения 5В, либо от 7-12В. Выбор питания задается перемычкой.
Конструкция
Разработаны подробные чертежи самой платы (конечно, односторонней),…
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/199/fe9/832/199fe983250e7d11e9d038854c7a473c.jpg)
… сборочный чертеж лицевой…
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/8b/8b1c9eaaa44cf8088ab926bdf5fc47e5.jpg)
… и обратной стороны устройства.
![image](http://ib2.keep4u.ru/b/2013/01/28/cc/cc6dc9f37246ef54137a7b8d46f59117.jpg)
Обратите внимание на перемычки J1-J4. Это резисторы с нулевым сопротивлением в корпусе 1210.
Сборка и настройка
Как видно на чертежах на лицевой стороне находятся исключительно необходимые элементы управления, индикации, а также клеммы для подключения питания. Плату без труда можно изготовить в домашних условиях при помощи ЛУТ (не забудьте сделать рисунок платы зеркальным!). У меня она выглядит вот так:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a9c/7a8/34c/a9c7a834c5647408a7423d364ccf2fb1.jpg)
Для программирования придется припаяться проводами к плате. Я специально развел ноги MOSI, MISO, SCK на индикатор, а на сигнале RESET оставил контактную площадку. При программировании фьюзы менять не надо, файл прошивки, печатная плата и список для покупки — в конце статьи.
Видео работы
Вместо заключения
В качестве достоинств своего устройства хочется отметить, что не часто у сервотестеров есть индикатор, особенно при стоимости менее 200р. В будущем я хочу добавить в прошивку еще два режима — для определения крайних углов и режим автоматического изменения угла.
И, конечно, плата, hex-файл и список для покупки.
UPD:
Основная статья теперь хранится здесь.