Создание автономного робота Frank. Часть третья

[@StopDesign]

А если связь рвется, то сервомоторы продолжают выполнять последнюю команду или встают?

[@dsedov]

Пока выполняет последние команды, но это я скоро исправлю. Самое веселое было, когда я записывал значения аккумулятора, чтобы построить кривую разряда для определения процента остатка в батарее. Ардуино вырубилась, так как ток упал до 4 вольт, а вот сервы начали хаотично двигаться. Все это произошло по среди ночи. Я не совсем понял, что происходит, а супруга моя вообще испугалась.

[@HunterSpy]

так как ток упал до 4 вольт

Простите, но за такое, когда нибудь, в будущем случиться восстание машин. Вы наверное имели введу напряжение.

[@dsedov]

Вот оно как раз ночью и случилось. Почему я написал ток, ума не приложу.

[@vovagubin1987]

А над шагоходом не думали заняться или роботом со сменяемым механизмом движения?

[@Tabke]

У шагоходов вся мощь интеллекта как искусственного так и авторского уходит на алгоритм шагания и преодоления препятствий. На остальное не остаётся. Так что для первого робота лучше всего колёсная платформа, ну или гусеничная, как у автора, иначе дальше самой платформы дело не уйдёт.

[@vovagubin1987]

А механические шагоходы. Вот например ru.smath.info/forum/yaf_postst926_Animatsiia-shaghaiushchikh-miekhanizmov.aspx
На них очень умной управляющей электроники не надо.

[@Tabke]

Но там механика не простая. Просто одному человеку трудно заниматься сразу множеством несвязанных разработок. Если хочется заниматься распознаванием и навигацией, на платформу жалко тратить много времени. Добавить ноги к мозгам всегда можно впоследствии.

[@dsedov]

Именно так у меня и есть.

[@iago]

Веселые картинки, завораживает…

[@liotcheg]

Эдакий сферический конь в вакууме. На первой картинке видно, что центр масс не движется по вертикали при отрыве одной ноги и возникновении момента.

[@vovagubin1987]

Ну да. Верно, но и то это одна из реализаций. Но отклонения центра масс от горизонтали незначительно. Как пример есть абсолютно двигающейся по горизонтали стопоход Чёбышева www.etudes.ru/ru/etudes/stopohod

[@dsedov]

Я думаю в будущем сделать что-то на подобие паука с 6 конечностями (24 серво-привода). Но это как-нибудь потом.

[@Noliki]

Почему все так любят бионические формы?

[@vovagubin1987]

в природе не зря почти никто на колёсах не ездит, ибо дорог там нет.
Бионические — же формы позволяют преодолевать непроходимые препятствия для колёсных.
Но и расплата за это-скорость.

[@Int_13h]

Зато практически все луно-, марсо- и чернобылеходы выбирают колесо.

[@vovagubin1987]

Проще делать. И местность там-не джунгли и не ямы с метровыми стенами.

[@dsedov]

Интерес и сложность программирования. Инверсная кинематика — достачно увликателная наука. Так как сейчас я больше концентрируюсь на процессах построения «картины мира» и навигации, то бионические формы, кроме дополнительной нагрузки на мой мозг ничего не дадут. Когда мой интерес переключится на алгоритмы движения, то там с 24мя серво-приводами есть где поиграть.

[@Ember]

Сейчас просто потрясающие возможности для творчества детям, вот я в свое время в библиотеке обнаружил книжку Д. Хейзермана «Как самому сделать робота». Очень загорелся идеей создания автономного робота. И так как давали книжку на ограниченное время, я тщательно через кальку перерисовал все буквы и все схемы! А сейчас ее можно скачать за пару секунд.

[@greevex]

Прекрасное развитие! Ждем четвертой части!

P.S. На первом фото отдаленно напоминает

ВАЛЛИ

[@greevex]

Это у меня отображается криво, или спойлер работает задом-наперед?

UPD: После перезагрузки страницы стал правильно отображаться