Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 49
Вы крутой! А можно видео, очень интересно!
Я новичок. Все осваивалось с нуля, но не без консультаций «старших товарищей».
Видео есть, но оно сделано с телефона и в помещении, поэтому качество плохое,
и возможности полетать у вертолетика нету.
Могу выложить, если надо.
Видео есть, но оно сделано с телефона и в помещении, поэтому качество плохое,
и возможности полетать у вертолетика нету.
Могу выложить, если надо.
A куда прикреплены ультразвуковые датчики? Или их пока что только один в виде датчика высоты?
Пока только один, с помощью которого контролируется высота.
Датчик в «серенькой коробочке» под носом вертолетика.
Датчик в «серенькой коробочке» под носом вертолетика.
По-моему я вижу причину «проседания» — это тангаж. Датчик «стреляет» вниз, а при наклоне «вдруг» по датчику оказывается выше, регулятор отрабатывает и снижает высоту. Нужно менять принцип измерения высоты или конструкцию подвеса датчика.
можно поставить 2 датчика, под некоторым углом друг к другу — этот угол откалибровать — на известной высоте его найти, а потом — зная 2 расстояния до пола и угол между ними — можно найти высоту треугольника
1) При движении назад хвостовой вентилятор тянет вертолетик к полу. На будущее можно будет учесть и внести поправки.
2) Датчик измеряет расстояние до предмета в конусе его видимости, поэтому небольшое вращение не должно сильно влиять.
Собственно, из-за этого сложно летать в помещении, т.к. время от времени попадает в конус видимости датчика стул или стол, и вертолетик начинает подпрыгивать вверх. Просто в условиях конкурса была задекларирована геометрия помещения и корридор, по которому надо было пролететь был очень широкий (15 м).
2) Датчик измеряет расстояние до предмета в конусе его видимости, поэтому небольшое вращение не должно сильно влиять.
Собственно, из-за этого сложно летать в помещении, т.к. время от времени попадает в конус видимости датчика стул или стол, и вертолетик начинает подпрыгивать вверх. Просто в условиях конкурса была задекларирована геометрия помещения и корридор, по которому надо было пролететь был очень широкий (15 м).
к 2) — на видео совсем не небольшое вращение. Тангаж или крен на угол Х увеличит измеренное расстояние на 1/cos(Х), а это очень немало и растет быстро
есть предложение сделать коррекцию магнетометром (3-осевым компасом) — зная наклон можно скорректировать высоту
есть предложение сделать коррекцию магнетометром (3-осевым компасом) — зная наклон можно скорректировать высоту
ага — магнитное поле движков нафиг собьет все, да и точность маленькая у них — стоит понимать, что текущие микросхемы они для смартфонов в основном делаются — там не нужна точность до градусов — лучше попробовать 2 и более датчиков ультразвуковых под разными углами, заранее откалибровать их — дальше школьная геометрия поможет
На потолке не бывает стула или стола, направить датчик вверх и определять высоту минусом.
Легче (по весу кстати тоже) наверное гироскоп поставить с акселерометром, чтоб отслеживать угол, заодно и остальное управление можно принять на свои «мозги».
обожаю теоретегов — вы сами то пробовали навигационную систему на ширпотребных гироскопах делать?
Тут речь не идет пока о навигационной системе. В самом вертолете вообще то уже есть гироскоп, не думаю что китайцы ставят туда обязательно самые хорошие, одноко нос держит весьма достойно (говорю как обладатель нескольких подобных вертолетов).
Посмотрите, например, на ar.drone или другой мультикоптер — там так же ультразвукой датчик + акселерометр с гироскопом. И ничего, держит свое положение нормально.
Посмотрите, например, на ar.drone или другой мультикоптер — там так же ультразвукой датчик + акселерометр с гироскопом. И ничего, держит свое положение нормально.
Если честно, у меня давно есть идея, но я её никогда не попробую наверное.
Скорость звука воздухе 331 м/c, т.е. за один отсчёт 48000 герц — это 6 сантиметров. Если поставить четыре микрофона по углам комнаты, то можно по задержкам через автокорреляцию определять положение вертолёта в пространстве.
Нужна четырёхканальная аудиокарта, правда, и умение разрабатывать звуковой софт с минимальными задержками.
Скорость звука воздухе 331 м/c, т.е. за один отсчёт 48000 герц — это 6 сантиметров. Если поставить четыре микрофона по углам комнаты, то можно по задержкам через автокорреляцию определять положение вертолёта в пространстве.
Нужна четырёхканальная аудиокарта, правда, и умение разрабатывать звуковой софт с минимальными задержками.
а датчик что за сигнал генерирует? лчм?
Не знаю. Для меня было не принципиально как измеряется высота, поэтому я не исследовала этот вопрос.
Ссылка на datasheet
Ссылка на datasheet
Судя по даташиту, он выдает на одном пине аналоговый сигнал, пропорциональный расстоянию до обьекта, на другом — импульс с длиной «147uS per inch», на третьем — расстояние асинхронно в цифровом виде (RS232). Щелкает 20 раз в секунду.
Интересная статья, только итог я так и не понял, вертолет оснащен одним датчиком и все? То есть свою задачу он не выполняет.
P.S. посадка на видео опасная
P.S. посадка на видео опасная
Очень круто.
Я вот могу только бесплатными идеями по улучшению поделиться, но идеи ничего не стоят :-)
Я вот могу только бесплатными идеями по улучшению поделиться, но идеи ничего не стоят :-)
Поделитесь. Я буду рада.
Выше написал про определение положения вертолёта в пространстве по звуковым задержкам
Такие системы есть, чтобы сажать большие взрослые вертолёты на корабль, но я не уверен что точности хватит для маленькой модели.
Такие системы есть, чтобы сажать большие взрослые вертолёты на корабль, но я не уверен что точности хватит для маленькой модели.
Ну, для начала, отключить все светодиоды, это даст немного дополнительных mA. Для продожения, уже по желанию, могу отдать УЗ со встроенным компасом от AR.Drone. По компасу можно держть направление и вертолетик не будет крутиться.
А вообще вы молодец. Очень приятно осознавать, что есть девушки котрые не только понимают, но и делают подобные вещи!
А вообще вы молодец. Очень приятно осознавать, что есть девушки котрые не только понимают, но и делают подобные вещи!
А где онлайн можно купить MINI-M4?
А расскажите, пожалуйста, чуть-чуть поподробнее про «простейшую математическую модель вертолёта»?
ОК. Добавлю формулы.
Мне тоже очень интересно. Не только формулы, но и ход ваших мыслей — как и зачем вы решили строить мат. модель вертолетика, почему нельзя было просто на глазок выставить значения настроек, и как весь процесс выглядит.
Кстати, рекомендую потестить работу датчика в ограниченном пространстве — не будет ли помех от многократно отраженного сигнала. Насколько я представляю, летать придется в довольно узком коридоре.
Кстати, рекомендую потестить работу датчика в ограниченном пространстве — не будет ли помех от многократно отраженного сигнала. Насколько я представляю, летать придется в довольно узком коридоре.
Зачем? Просто до недавнего времени я понятия не имела, что такое ПИД-регулятор. И значения «на глазок» тоже не представляла даже приблизительно в каком соотношении должны быть. Поэтому мне и посоветовали использовать эту простейшую мат-модель, чтобы иметь некоторое представление и не мучаться потом с прошивкой.
Да, глюки у датчика бывают, но у меня стоит фильтрация заведомо неверных значений. Т.е. очевидно, что вертолетик не может за 0.05 сек. переместиться на пол-метра, например. Пока этого ограничения хватает.
Да, глюки у датчика бывают, но у меня стоит фильтрация заведомо неверных значений. Т.е. очевидно, что вертолетик не может за 0.05 сек. переместиться на пол-метра, например. Пока этого ограничения хватает.
Добавила в пост.
Информация к размышлению: для вертолетов возможны фигуры высшего пилотажа — мёртвая петля, вираж, спираль, штопор, переворот.
Для этого нужны специальные спортивные вертолеты, оснащенные автоматом перекоса.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Создание своего летающего робота