Комментарии 12
>для полностью автономного движения оказалось не достаточно ультразвукового и инфракрасного дальномеров, робот всё равно иногда упирается в препятствия.
Это почему? Видел роботов которым вполне хватало даже УЗ, а тут еще и комбинировано.
Это почему? Видел роботов которым вполне хватало даже УЗ, а тут еще и комбинировано.
В тепличных условиях где пол ровный а стены, препятствия строго перпендикулярны, ровные из не поглощающих звук материалов, да может хватить уз дальномеров. Но стоит появится например полированному шкафу под определенным углом и уз с инфракрасным дальномером могут дать расстояние до объекта гораздо дальше чем оно есть на самом деле. И к тому же довольно сложно просканировать полность всё пространство перед роботом, когда он стоит да можно повращать сервой, а когда он едет вперед сенсор направлен строго вперед.
Кто мешает делать несколько замеров с разных углов даже когда он едет вперед? Или приостанавливаться и сканировать, строя карту, как это часто и делают такие роботы?
Не обязательно же делать вывод о препятствии на основании сиюминутных данных.
Не обязательно же делать вывод о препятствии на основании сиюминутных данных.
Да в принципе можно во время движения вращать сервой, только всё равно 180 градусов преодолеваются не быстро и за это время можно успеть врезаться. К тому же сейчас локатор так сказать вращается в одной плоскости и чуть выше и чуть ниже него препятствия он пропускает.
Вообще у сонаров есть такое понятие как диаграмма направленности, вот она и ломает всё идеальное программирование. Вот так и было с моим роботом, когда студенты пытались написать алгоритм автономного движения.
Т.е. на практике сонар видит не по прямой линии, а вот как-то так:
иногда он видит лишнее, иногда наоборот не видит (угол более 45 гр и скорее всего уже увидим что-то дальше, или мягкое кресло можно не заметить). Бывало так: вперед я проехал без проблем, теперь назад еду (спереди уже преграда) и тут он говорит «ой, а сзади тоже преграда» и стоит дергается туда сюда.
Сейчас мой робот на первой скорости успевает остановиться при лимите 10см, и то останавливается на 1-2 см от преграды, а на второй скорости он успешно врезается с таким лимитом. Поэтому для второй скорости надо лимит 25-28 см.
Как по мне такая (как у автора статьи) избыточность датчиков спереди — лишняя.
У меня на все четыре стороны сонары. А передний раньше на серве ворочался, сейчас из-за добавления третьего этажа с камерой и роутером ему негде поворачиваться и он смотрит строго вперед.
Т.е. на практике сонар видит не по прямой линии, а вот как-то так:
иногда он видит лишнее, иногда наоборот не видит (угол более 45 гр и скорее всего уже увидим что-то дальше, или мягкое кресло можно не заметить). Бывало так: вперед я проехал без проблем, теперь назад еду (спереди уже преграда) и тут он говорит «ой, а сзади тоже преграда» и стоит дергается туда сюда.
Сейчас мой робот на первой скорости успевает остановиться при лимите 10см, и то останавливается на 1-2 см от преграды, а на второй скорости он успешно врезается с таким лимитом. Поэтому для второй скорости надо лимит 25-28 см.
Как по мне такая (как у автора статьи) избыточность датчиков спереди — лишняя.
У меня на все четыре стороны сонары. А передний раньше на серве ворочался, сейчас из-за добавления третьего этажа с камерой и роутером ему негде поворачиваться и он смотрит строго вперед.
Вращать стоит однозначно, поставить самые быстрые сервы в качестве поворотного привода локатора (моменты-то там не такие большие требуются) и строить карту. Там достаточно широкий конус расхождения УЗ чтобы датьт удовлетворительные результаты. Можно, кстати, передавать на комп данные (угол, дальность) и визуализировать, тогда сразу станет видно, из-за чего и что он пропускает.
Занимаюсь такой же темой. Информации с УЗ очень мало — тонкие предметы не видит, мягкое не видит, под углом не видит, ловит эхо и т.п. Быстро им не повращаешь — на один замер уходит порядка 80ms. От ИК гораздо больше толку, но сними у меня другая проблема — слепнут от дневного света. Пока не пойму, что делать.
уз в принципе можно ставить 40мс, но самый косяк в этих дешевых уз дальномерах что программа это время ждет сигнала и остальной код не выполняется. С ика другая проблема все они сделаны на небольшой интервал измерений и реально чтобы мерить от носа хотябы на метр, нужно использовать несколько дальномеров с разными характеристиками, пока не понятно как они при одновременной работе влияют друг на друга.
Обычно проблема слепоты от обычного света решается тем, что ИК-сетодиоды работают на определённой частоте (порядка несколько десятков килогерц), а приёмник отсеивает лишнее при получения сигнала.
А сигналы с ИК-датчиков не накладываются друг на друга, когда они оказываются сонаправленными (т.е. оба смотрят строго вперёд)?
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Обзор домашнего робота ver 0.3