AlexHa17 июл 2014 в 10:47

Установка авторадара с интерфейсом SAE J1939 на автомобиль без CAN шины

3 мин

21K

IT-стандарты *

Recovery Mode

+13

Комментарии 31

lexfrei 17 июл 2014 в 11:12

Очень занимательный рассказ ни о чём. Слишком мало технических подробностей и описания как же оно работает, что пичалька.

AlexHa 17 июл 2014 в 11:21

Да как же — и проблему вроде бы расписал, и решение привел, с табличкой. Не очень конечно глобальная проблема, но все-таки. Кому-то может пригодится, если захочет датчик по стандарту SAE J1939 включить. А какие подробности нужны конкретно?

dlinyj 17 июл 2014 в 11:48

Если кто-то захочет подключить, то наверное откроет документацию, а не этот пост. Написали бы лучше подробно что и как, фотографии бы привели, примеры применений и результаты. А так — это пост в стиле «во чего я могу».

AlexHa 17 июл 2014 в 15:34

Откроет документацию и обнаружит, что нужно строить с датчиком диалог. А как строить, не совсем понятно. Вы пост-то прочитайте, мы же так и поступили — изучили стандарт, а потом все равно пришлось искать данные в интернете. У нас возникли проблемы, мы их решили и поделились с прочими гражданами, как именно решали. И что у нас в конце концов получилось :) Какие фотографии, проблема-то была в том, как строить обмен. Провода разве что сфотографировать :) Там в железе все подключено по документации на датчик, но конкретных сообщений, которые требуются для задействования датчика, в документации не было, оговаривалась его установка на авто с шиной CAN J1939. И все. А у нас не было этого авто, и пришлось его имитировать.

lolipop 17 июл 2014 в 11:19

А куда ваша автоматизированная система должна ставиться? На какой вид транспорта?

AlexHa 17 июл 2014 в 11:32

На грузовые автомобили. Но конкретно этот датчик и на легковые устанавливают. Это фактически стандартный датчик, многие фирмы делают такие датчики, в тех же габаритах и с аналогичным интерфейсом, не только BOSCH.

lolipop 17 июл 2014 в 12:24

Это-то понятно, система явно делалась под какой-то проект. Вряд ли для розночной продажи ведь? Ну вот, какой род занятий у коммерческой организации, если необходимы эти датчики на автомобилях? Для какой цели?

AlexHa 17 июл 2014 в 15:42

У нас не ширпотребовская коммерческая организация, а оборонный НИИ. Сугубо оборонный. Вы с какой целью интересуетесь? :) Эти датчики применяют в системах предотвращения столкновений и в автопилотах. В посте это есть, есть и соответствующие ссылки. Посмотрите.

HunterSpy 17 июл 2014 в 16:43

Знаете по словам ширпотребовская коммерческая организация понятно что вы ещё в советском периоде.

AlexHa 17 июл 2014 в 17:39

В советском или не советском, но за прошлый год объем продаж был порядка 150000 долларов на одного работника, включая уборщиц :) Причем 90% работ — экспортные. А объем гражданских заказов здесь и в самом деле менее 1%.

VorobyevEvgeny 18 июл 2014 в 06:18

> У нас не ширпотребовская коммерческая организация, а оборонный НИИ…

Это вон оно как в оборонном НИИ «датчики подключают». Страшно мне как-то становится

AlexHa 18 июл 2014 в 06:38

Так сравнить же надо было. :) Свое с ихним. А иначе как?

freeznah 18 июл 2014 в 07:28

Автопилот на шишиге? Упаси господь, да с ней не всякий биопилот справиться способен.

AlexHa 18 июл 2014 в 07:44

Американцы на своих старых моделях сделали, аж 60-х годов разработки. Привод вращения руля, на педали тоже устанавливают соответствующие исполнительные механизмы — в составе колонны едет без вопросов. Испытывали на полигоне в Техасе в этом году, в феврале. Полигон знаменитый, там за последнее время военнослужащие дважды стрельбу открывали по сослуживцам. Автопилот от Локхид Мартин, видео испытаний есть у них на сайте, хотя с главной страницы мне туда попасть не удалось. Только по ссылке, ссылку вроде бы кто-то здесь на Хабре давал, в статье про какой-то робомобиль. У меня не сохранилось, я видео оттуда скачал и еще кое-какие материалы, а ссылка осталась на работе, там общий комп к интернету подключен.

freeznah 18 июл 2014 в 08:01

Американцы и АКПП на военных машинах освоили на полвека раньше нас, понимая, что раненый воин хреново переключает передачи…

AlexHa 18 июл 2014 в 08:55

Сейчас они стремятся воинов вообще исключить из процесса.

jonywtf 17 июл 2014 в 11:40

Никаких подробностей!
Я уж молчу про исходники на гитхабе, но хотя бы краткие технические характеристики…
Скажите, что это за датчик бошевский? Он выдает картинку по типу киннекта (карту глубины)? С какой частотой?
Ссылку на этот мифический документ китайских товарищей приведите, нам тоже интересно почитать!
Может кто и за паяльник возьмется… Автомобильный 77 ГГц радар на Arduino)

AlexHa 17 июл 2014 в 15:51

Датчик выдает данные по стандарту SAE J1939, там есть раздел про такие датчики. В частности — номер луча и дальность до препятствия в луче. Частота видна на картинке — 100 мС. Мы испытывали конкретно не бошевский датчик, а аналогичный, от другой фирмы.

AlexHa 17 июл 2014 в 16:04

Документ от китайских товарищей был не мифический, честно, но я его потерял :) Все-таки 3 года прошло. Да и зачем он вам, сообщения-то необходимые приведены в скриншоте программы PCANView. Исходники вы имеете в виду программы отображения информации, окно которой на видео? Но там тоже нет ничего интересного, обычный обмен через переходник USB/CAN с использованием прилагаемых к переходнику библиотек. Примените другой переходник, придется другую программу писать. Ну а уж внешний вид, окна-кнопки это наверное здесь вообще неприлично.

lehha 17 июл 2014 в 11:51

Если датчик подключать к системе климат-контроля, кажется, мы никуда не уедем :D

kibergus 17 июл 2014 в 12:21

Подогрев сидений обратно пропорционален средней дистанции к впереди идущей машине, деленной на скорость. У водителя незаметно вырабатывается рефлекс держать нормальную дистанцию.

ZetaTetra 18 июл 2014 в 11:56

А как вы связывали CAN интерфейс с ECU?
Или идея была только в получении комманд управления от датчика по CAN'у?
А почему датчик решили крепить на бампер, а не за решётку радиатора?

AlexHa 18 июл 2014 в 12:44

На ГАЗ-66, разумеется, нет никакого ECU. Поэтому, мы имитировали его программой на ноутбуке, а связывали ноутбук с датчиком через переходник USB/CAN. CAN, в свою очередь, работал по стандарту J1939. Идея да, была только в получении информации от датчика. У нас был свой аналогичный датчик и нужно было их сравнить.
По поводу места крепления датчика, он же радиолокационный. Железная решетка радиатора радиоволны не пропускает.

ZetaTetra 18 июл 2014 в 16:24

Поэтому, мы имитировали его программой на ноутбуке

А какую роль играл сам ГАЗ-66 в эксперименте?
Т.е. он обеспечивал исключительно движение или всё-же предоставлял некий массив данных для передачи в датчик через ноут?

По поводу места крепления датчика, он же радиолокационный. Железная решетка радиатора радиоволны не пропускает.

Да, не подумал…

На самом деле меня эта тема интересует. Я в свободное время CAN/LIN через OBD2 ковыряю.
Да и в скором времени АСУ для ТС получат новый веток развития.

AlexHa 18 июл 2014 в 17:30

На ГАЗ-66 мы просто ездили. Я здесь шучу по этому поводу, если вы не поняли :) Это очень древняя машина, ее настолько давно сняли с производства, что даже МО от нее избавилось из-за отсутствия запчастей. Данные, тем не менее, в ноут поступали, но не от агрегатов ГАЗ-66, а от датчиков, которые мы на него повесили. Например, от механического датчика скорости. Соответственно, из ноута данные шли в локатор. С этим, кстати, тоже вроде была какая-то заморочка, с единицами. Датчик первоначально воспринимал данные по скорости в размерности миль в час, если не ошибаюсь. Как-то мы с этим вроде бы разобрались, то ли через J1939 выставили нужный бит, то ли в программе скорость просто втупую пересчитывали, не помню точно. Там в самом локаторе достаточно крутая встроенная обработка, он кроме собственно дальности до препятствия еще и время до столкновения выдает, где-то возможно так. Формат сообщения от радара в J1939 можно посмотреть, какой-то 71 что ли стандарт из этого комплекта. Нужно посмотреть перечень стандартов, входящих в эту систему, и найти нужный по содержанию. Мы его в интернете даже на русском вроде бы нашли.

ZetaTetra 21 июл 2014 в 06:16

>На ГАЗ-66 мы просто ездили
Этот вопрос был связан с актуальными проблемами АКК:

Масса ТС с АКК может быть больше, чем масса впередиидущего ТС (Актуально при экстренном торможении).
Погодные условия. Глядя на видео, тесты производились летом. Тот-же бошевский АКК, никак не учитывает отрицательную температуру.
(Может только если термопара через CAN не передаст)

AlexHa 21 июл 2014 в 13:35

Безопасная дистанция рассчитывается исходя из тормозного пути ТС, на котором установлена система. Т.е. если даже у впереди идущего ТС совсем нет тормозного пути, при экстренном торможении столкновения не произойдет. Разве что только впереди идущее ТС назад сдавать начнет.
По поводу влияния погоды на тормозной путь, радар качество дорожного покрытия не оценивает, только наличие объектов в луче. А рабочие температуры у него от -40 до +85, где-то вроде так. Время до столкновения, которое радар выдает, это время до столкновения без учета торможения вообще. Просто расстояние деленное на скорость.

AlexSelivanoff 21 июл 2014 в 04:55

Климат-контроль на шишиге это круто

aabzel 8 окт 2025 в 18:52

перечень команд по стандарту J1939 для какого-то китайского грузовичка.

Используется ли в CAN шине легковых автомобилей протокол J1939 ?

AlexHa 10 окт 2025 в 23:35

Сейчас не знаю, это было более 10 лет назад. Но даже тогда мы имели дело с грузовыми авто, легковые не рассматривали. Смутно припоминаю, что общие были разве что протоколы по "железу", уровни, общая логика работы, а вот даже скорости обмена вроде бы были везде свои. И конкретные сообщения тоже. В легковых были короткие идентификаторы. Стандарт, скорее всего, продвигали, и сейчас, возможно, он уже есть и в легковых. Вопрос, в каких. Тогда, 10 лет назад, в легковых авто у каждой фирмы были свои протоколы обмена.

aabzel 10 окт 2025 в 23:38

Спасибо.

Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий