Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 15
проезжими частями, суммарная площадь которых в крупных городах не превышает 1-5% от общей территории
Вы ошиблись на порядок (источник):
Тут речь не о проезжей части, а об общей 'уличной' территории.
Проезжая часть для авто составляет значительную часть площади улицы, так или иначе. Не получится 1% асфальта никак.
Отсюда: По состоянию на 2011 г. протяженность улично-дорожной сети в городе составляет 3620,3 км при плотности 3,32 км/км2 от всей территории города, протяженность магистральной улично-дорожной сети — 1331,4 км при плотности 1,22 км/км2
Даже если возьмем в качестве средней ширины проезжей части, доступной автомобилям, 20 метров, а это 4-5 полос для движения, то получаем 3.32*20 = 0.0664, то есть меньше 7 процентов.
Хотелось бы коснуться ошибок статьи
То есть поправка на ионосферу зависит от времени, а на многолучевость — и от времени от от координат.
Обычно с дешевыми приемниками делается наоборот — с приемника берется псевдодальность и псевдофаза, а расчет высокоточных координат делается в программе. Причем лучше относительным, а не дифференциальным методом (по терминологии ГОСТ Р 53607-2009). Некоторые герои умудрялись делать это даже с SiRF Star III. Ну а начиная с андроид 7 есть уже и штатный API, который на некоторых устройствах позволяет получить псевдодальности и псевдофазы.
P.S. Наша высокоточка (5-7 мм СКО) работает на приемниках ценой 2000 рублей. Но, разумеется, расчеты делаем мы сами.
Только лишь ошибки, связанные с внутренним шумом устройства и многолучевым распространением сигнала, являются индивидуальными.Ближняя многолучевость (отражение от капота и соседних фур) индивидуальна, но для кодового решения вносит небольшие погрешности. Дальняя многолучевость (отражения от домов) зависит от положения антенны и в некоторой окрестности (порядка длин домов) слабо меняется для данного положения спутников.
То есть поправка на ионосферу зависит от времени, а на многолучевость — и от времени от от координат.
Эти приемники являются достаточно бюджетными и, в отличие от дорогого профессионального оборудования, не поддерживают работу в дифференциальном режиме, в котором они могли бы принимать коррекционную поправку и определять, таким образом, местоположение устройства с сантиметровой точностьюМожно подумать, что учет поправок внутри приемника — это единственный метод. :-)
Обычно с дешевыми приемниками делается наоборот — с приемника берется псевдодальность и псевдофаза, а расчет высокоточных координат делается в программе. Причем лучше относительным, а не дифференциальным методом (по терминологии ГОСТ Р 53607-2009). Некоторые герои умудрялись делать это даже с SiRF Star III. Ну а начиная с андроид 7 есть уже и штатный API, который на некоторых устройствах позволяет получить псевдодальности и псевдофазы.
P.S. Наша высокоточка (5-7 мм СКО) работает на приемниках ценой 2000 рублей. Но, разумеется, расчеты делаем мы сами.
Наша высокоточка (5-7 мм СКО) работает на приемниках ценой 2000 рублей. Но, разумеется, расчеты делаем мы сами.
А что за приёмники? Есть ли они в составе каких-нибудь готовых китайских андроидных телефонов? :)
Geos-3MR, переходим на Geos-5MR, он же PRO-04.
В телефон вы никогда не запихаете нормальную GNSS-антенну с небольшим и стабильным фазовым центром. Поэтому в телефоны и не ставят приличные приемники.
Одно исключение — Broadcom обещал выпустить дешевый двухчастотник (L1/L5). Но что там будет с размерами антенны и её ценой — непонятно. Ставить антенну ценой 50 тысяч рублей на телефон за 5 тысяч — как-то странновато.
В телефон вы никогда не запихаете нормальную GNSS-антенну с небольшим и стабильным фазовым центром. Поэтому в телефоны и не ставят приличные приемники.
Одно исключение — Broadcom обещал выпустить дешевый двухчастотник (L1/L5). Но что там будет с размерами антенны и её ценой — непонятно. Ставить антенну ценой 50 тысяч рублей на телефон за 5 тысяч — как-то странновато.
Да, хорошей антенны не будет. Более того, не будет даже адекватно смонтированной плохой. Тут бы хотя бы брать что-то хакабельное, чтобы в ужасной физике можно было хоть что-то делать постфактум софтом :)
Особой веры в новые чипы нет — искал по всем даташитам, что стоит в моём же Note8, в итоге оказалось, что в чипсет 2017 года вварен приёмник дизайна 2013 года.
Особой веры в новые чипы нет — искал по всем даташитам, что стоит в моём же Note8, в итоге оказалось, что в чипсет 2017 года вварен приёмник дизайна 2013 года.
Спасибо большое за замечания!
Мы рассматриваем достаточно большие области (единицы и десятки километров), поэтому дальняя многолучевость для нас сильно вариативна — мы не пытаемся компенсировать ошибки, связанные с ней.
По поводу работы с псевдодальностями — в статье я постарался наиболее простым способом донести основную идею. Непосредственно наша технология разбивается на два решения — с группировкой по рабочим созвездиям и на работу с псеводальностями. Каждое имеет свои плюсы и минусы. Нам видится, что непосредственная работа со значениями псевдодальностей, что стало, наконец, возможной с Android 7, принесет более точные результаты, хоть и будет дороже в плане затрат на дополнительные вычисления.
Мы рассматриваем достаточно большие области (единицы и десятки километров), поэтому дальняя многолучевость для нас сильно вариативна — мы не пытаемся компенсировать ошибки, связанные с ней.
По поводу работы с псевдодальностями — в статье я постарался наиболее простым способом донести основную идею. Непосредственно наша технология разбивается на два решения — с группировкой по рабочим созвездиям и на работу с псеводальностями. Каждое имеет свои плюсы и минусы. Нам видится, что непосредственная работа со значениями псевдодальностей, что стало, наконец, возможной с Android 7, принесет более точные результаты, хоть и будет дороже в плане затрат на дополнительные вычисления.
А есть практическая имплементация метода, или это теоретические изыскания?
Из практики, отклонения в Нью-Йоркской застройке почти совсем не коррелированы между собой.
Метод мог бы работать, если бы существовали API для того, чтобы заставить оба приёмника «цепляться» за одинаковый список спутников, или в совершенно чистом поле. Когда в некоторых частях города не видно почти всего неба, кроме пятачка прямо вверх — причём, как показал Uber, достаточно разного пяточка, чтобы можно было уже из этого делать выводы — считать ошибку коррелированной между приёмниками несколько самонадеянно.
Из практики, отклонения в Нью-Йоркской застройке почти совсем не коррелированы между собой.
Метод мог бы работать, если бы существовали API для того, чтобы заставить оба приёмника «цепляться» за одинаковый список спутников, или в совершенно чистом поле. Когда в некоторых частях города не видно почти всего неба, кроме пятачка прямо вверх — причём, как показал Uber, достаточно разного пяточка, чтобы можно было уже из этого делать выводы — считать ошибку коррелированной между приёмниками несколько самонадеянно.
К сожалению, похвастаться готовыми результатами, которые прямо сейчас показывали практическую применимость решения, мы не можем. Все исследования проводятся за наш собственный счет, без привлечения внешнего финансирования в виде инвестиций и грантов. Поэтому, наша основная задача на данный момент — это зарабатывание денег, которые будут направляться в том числе и для доведения результатов до ума.
У нашего решения, как и любой другой технологии, есть области, где они работают не так хорошо. Скорее всего, случай с плотной городской застройкой, где хорошо просматривается только небольшая часть небосклона, а многолучевое распространение становится преобладающим фактором, является такой областью ограничений для нашего решения. Основная задача в нашей технологии — это научиться компенсировать ошибки, связанные со спутниками и состоянием тропосферы и ионосферы, без применения дополнительного дорогостоящего оборудования с использованием одних только математических вычислений.
Кажется, что в случае с геопозиционированием для бюджетных устройств сработает применение ансамбля из различных технологий, когда разные решения в совокупности будут нивелировать ошибки разной природы.
У нашего решения, как и любой другой технологии, есть области, где они работают не так хорошо. Скорее всего, случай с плотной городской застройкой, где хорошо просматривается только небольшая часть небосклона, а многолучевое распространение становится преобладающим фактором, является такой областью ограничений для нашего решения. Основная задача в нашей технологии — это научиться компенсировать ошибки, связанные со спутниками и состоянием тропосферы и ионосферы, без применения дополнительного дорогостоящего оборудования с использованием одних только математических вычислений.
Кажется, что в случае с геопозиционированием для бюджетных устройств сработает применение ансамбля из различных технологий, когда разные решения в совокупности будут нивелировать ошибки разной природы.
Тропосфера достаточна равномерна, она лишь дает дополнительную задержку для низких спутников, поэтому всегда компенсируется одинаково. В решении тропосферные задержки выглядят как некоторое расплывание пятна решений (чем меньше угол отсечки низких спутников — тем больше расплывается пятно).
А ионосферу вы так частично скомпенсируете.
А ионосферу вы так частично скомпенсируете.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Как использовать трамваи, чтобы водителю такси стало проще вас найти