Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 27
Идет бычок, качается,
Вздыхает на ходу:
— Ох, доска кончается,
Сейчас я упаду!
Вздыхает на ходу:
— Ох, доска кончается,
Сейчас я упаду!
Про видяшку-то? Ага. Потом проверял ещё хватит ли шести метров дистанции чтобы съехать с доски совсем. Бродил с соседом около робота и спорил на каком шаге он таки свалится. Ох, это унылое зрелище валяющейся на боку железяки, глупо щелкающей затвором камеры. Надо, надо вводить коррекцию курса. Новый магнитометр я получил, он вроде даже правдоподобные показания выдает — попробую на следующей неделе посмотреть хватит ли его точности.
Возможно стоит ввести дальномеры для определения границ или простейшие датчики цвета, чтобы отличить где доска, а где уже не доска.
Идея была как раз состряпать устройство которому не надо готовить основание. Зачем же тогда себя ограничивать? И тогда я бы лучше поставил на детектор правильного курса из маяка, ну, например, лазерного, указывающего единственно правильный курс, и приемников излучения, которые с достаточной точностью могут определить отклонение от прямого направления шасси на маяк. А чтоб в кадре не светился — поставить его и детекторы позади робота. Но чёто это уж очень геморно. Посмотрим как справится магнитометр или прикинутые на глазок поправки.
А ведь точно! Небольшой маяк в виде лазерной указки тут вполне подойдёт. Направляем его в место между двумя фотоэлементами и если освещённость на одном сильно вырастет, то зщначит робот отклонился от курса и нужно его выправить. Ну или как-то ещё развить эту идею, например ИК диод и 2 фотоэлемента с непрозрачной перегородкой, если освещены оба, то всё ок, если только один — отклонились.
Кхм, робот для замера температурной и газовой составляющей по GPS привязкам чтоли? Молодца какой… Моя эта поделка уже тоже принесла мне приз — отладочную платку ESP8266. Там среди участников конкурса был школьник, который весьма прикольный робот-полотёр собрал. Я чессно за него свой голос отдал, молодёжь рулит.
Стабильность видео большей частью зависит от основания. Если робот движется по бездорожью — видяшка очевидно будет прыгать. Но в наше время это не проблема — даже ютуб и тот предлагает стабилизировать видео.
Не греются. Длительная работа = перемещения на длинные расстояния редко используются при съемке таймлапсов. Между фазами движений разных кадров проходит уйма времени за которое что угодно остынет.
Стабильность видео большей частью зависит от основания. Если робот движется по бездорожью — видяшка очевидно будет прыгать. Но в наше время это не проблема — даже ютуб и тот предлагает стабилизировать видео.
Не греются. Длительная работа = перемещения на длинные расстояния редко используются при съемке таймлапсов. Между фазами движений разных кадров проходит уйма времени за которое что угодно остынет.
К сожалению, по настоящее время так же не реализовано вращение камеры вверх-вниз — ну, относительно шасси. Я пока не представляю себе какими средствами выполнить это в габаритах моего прототипа
А в чём проблема? Места на конструкции под это завались. Если угол требуется небольшой — основание камеры повесить на 2 петли а третьей точкой винт+гайка с мотором. Хотя если сделать крепление винта на шарнире — можно и более-менее вменяемые углы сделать.
Если нужно конкретные углы — тут нужно лепить что-то типа панорамной головки: U — образная рамка на петлях и червячный привод сбоку.
Кстати непонятно, зачем так сильно вынесен привод кольца? Мотор можно поместить прямо под корпус, тогда конструкция станет сильно компактнее.
Пока не понял первой идеи. Мысль про червячный привод у меня была, но цельного видения по его реализации не возникло. Проблема — в недостатке кругозора и воображения. ;)
Да, там на фотках степпер вынесен вбок. Так удобнее — у меня же ремень несшитый и идея была каждый раз подгонять под объектив прищепкой. Если повешать степпер ближе к объективу, рядом с ардуинкой, например, то свободный участок ремня куда можно прицепиться прищепкой становится очень маленьким — весьма небольшое вращение кольца полностью выберет свободный от прищепки ремень и начнёт наматывать её на объектив. Но для вращения фокусировочного кольца автофокусного объектива так вполне можно. Там чаще всего много и не покрутишь. А так — да, щас для транспортировки моторчик подвешен как раз под объективом, чтоб не мешался и не увеличивал габариты.
Да, там на фотках степпер вынесен вбок. Так удобнее — у меня же ремень несшитый и идея была каждый раз подгонять под объектив прищепкой. Если повешать степпер ближе к объективу, рядом с ардуинкой, например, то свободный участок ремня куда можно прицепиться прищепкой становится очень маленьким — весьма небольшое вращение кольца полностью выберет свободный от прищепки ремень и начнёт наматывать её на объектив. Но для вращения фокусировочного кольца автофокусного объектива так вполне можно. Там чаще всего много и не покрутишь. А так — да, щас для транспортировки моторчик подвешен как раз под объективом, чтоб не мешался и не увеличивал габариты.
Первая идея элементарна: Очень грубо — дверь, у которой вместо замка болт, вкрученный перпендикулярно плоскости двери и гайка в притолке. При вращении одного или другого будет плавно изменятся угол открытия. По сути это вариант червячного привода. Болт можно прикрутить напрямую к валу двигателся, так что технически реализуется довольно просто. Только требуется дополнительная подвижность в местах крепления болта и гайки, т.к. будет менятся их угол.
С червяком тоже всё довольно просто. Можно взять болт с грубой резьбой и вместо червяка использовать обычную самопальную шестерню большого диаметра вырезанную из листа пластика. Нагрузка там не должна быть большой, так что проблем с ресурсом не будет.
Кстати можно вместо червяка использовать и обычный шкив (как на кольце) только с большим передаточным отношением.
А в чём проблема вместо прищепки сделать обычны пружинный натяжитель? Это будет сильно удобнее.
Офтоп: Представил себе вместо этого объектива хороший телевик. Занятная гаубица получилась бы, если бы он не перевесил.
С червяком тоже всё довольно просто. Можно взять болт с грубой резьбой и вместо червяка использовать обычную самопальную шестерню большого диаметра вырезанную из листа пластика. Нагрузка там не должна быть большой, так что проблем с ресурсом не будет.
Кстати можно вместо червяка использовать и обычный шкив (как на кольце) только с большим передаточным отношением.
А в чём проблема вместо прищепки сделать обычны пружинный натяжитель? Это будет сильно удобнее.
Офтоп: Представил себе вместо этого объектива хороший телевик. Занятная гаубица получилась бы, если бы он не перевесил.
А, да, понял про петли. Да, такое у меня в голове мелькало, но мне показалось тогда, что жесткости конструкции может не хватать. Типа тяжелый ведь груз на «двери» будет, а тут всего три точки. Но, конечно, всё зависит от петель и болта. А так — да, на основание платформы можно на шарнир степпер закрепить с «болтом» вместо вала, гайку на «дверь» и туда-сюда в пределах болта елозить. Вполне себе мысль.
Да, конечно, тяжелый телевик, ну, f2.8 какой-нибудь, потребует противовес на задницу робота — батареечек уже будет мало. А так — я старался всё разместить так, чтобы с моей зеркалкой и небольшим объективом центр тяжести находился в пределах погона платформы.
Да, конечно, тяжелый телевик, ну, f2.8 какой-нибудь, потребует противовес на задницу робота — батареечек уже будет мало. А так — я старался всё разместить так, чтобы с моей зеркалкой и небольшим объективом центр тяжести находился в пределах погона платформы.
Пружинный натяжитель ведь применяется для цельных ремней, нет? Я чёт не понял тогда. Пока что для сцепки кусков ремня я видел только конструкции очень похожие по принципу на скрепку.
Дак просто там, где я закупал ардуиночное барахло (Make Robots в vk), нет цельных ремней. Там ремни больше с ориентацией на 3d принтеры лежат чем для приводов роботов, а для тех цельные ремни нужны редко. Так-то конечно — никто не мешает! Китайцы с удовольствием любой ремень и шкив продадут. :) Это действительно временная конструкция — точно поняли. Я просто проверял идею на достаточность.
Так как два конца не цельного ремня-то с ним срастить? Я чёт не понял. Пружинный натяжитель это для меня такое вот:
Так как два конца не цельного ремня-то с ним срастить? Я чёт не понял. Пружинный натяжитель это для меня такое вот:
Вот только таймлапс с движением камеры уже называется гиперлапс (Hyperlapse)
Я бы заменил гусеницы на колеса.
а то любой камешек под гусеницей вызовет перекос платформы.
а то любой камешек под гусеницей вызовет перекос платформы.
Тут довольно спорно. Гусеничная машина более плавно переберется через неровность, а, значит, видео тоже будет плавнее дёргаться. А просто ездить проще на колесной, факт. Но дело-то в другом. Я же искал готовое шасси с поворотной платформой. Колесные такого типа встречаются очень редко. Построить с нуля никто не мешает если руки чешутся.
Основная проблема таких динамических таймлапсов — стабилизация видео. Когда начинаешь монтировать все вместе, то основное время уходит именно на совмещение соседних кадров. Если соседние кадры сделаны с угловой разницей даже в 1 градус, то после стабилизации получаем трепыхания по краям (видимо обусловленные дисторцией оптики), с которыми ни Ютуб, ни прочий известный мне софт справиться не может.
Вот если бы автор решил эту проблему…
Вот если бы автор решил эту проблему…
Однозначно, лучше пользоваться хорошей оптикой с выровненным полем. В астрофотографии это просто must have. Да и то редко встречается оптика с нормально исправленными аберрациями даже среди рекламируемых как астрографы. А уж таймлапс… Тут важна плавность и повторяемость движений, точно. Поэтому нельзя просто руками чё-то переставлять-крутить и ожидать сносных результатов. :( Надо автоматизировать, печалька.
НАДО СКАЗАТЬ
Магнитометр всё-таки не катит. Он работает, реагирует вполне себе правильно. Но очень уж скачут значения, получаемые с него. Точность недостаточна. Протокол общения с магнитометром требует порядка 1-1.5мс на получение и обработку значений поля и отдельное измерение не говорит вообще ни о чём. Точность никакущая. Даже трата заметной доли секунды на обработку сотни измерений не даёт точности — средняя от измерений плавает слишком сильно для того чтобы уловить небольшое смещение курса робота. Только трата гдето секунды на измерения поля даёт боле-мене точное ощущение, что курс несколько сместился. Короче, было бы красиво, но не катит. Оставлю магнитометр для детекции опрокидывания, а коррекцию попробую сделать эмпирическим подбором режима работы двигателей.
Магнитометр всё-таки не катит. Он работает, реагирует вполне себе правильно. Но очень уж скачут значения, получаемые с него. Точность недостаточна. Протокол общения с магнитометром требует порядка 1-1.5мс на получение и обработку значений поля и отдельное измерение не говорит вообще ни о чём. Точность никакущая. Даже трата заметной доли секунды на обработку сотни измерений не даёт точности — средняя от измерений плавает слишком сильно для того чтобы уловить небольшое смещение курса робота. Только трата гдето секунды на измерения поля даёт боле-мене точное ощущение, что курс несколько сместился. Короче, было бы красиво, но не катит. Оставлю магнитометр для детекции опрокидывания, а коррекцию попробую сделать эмпирическим подбором режима работы двигателей.
Ну, понятно, что можно было бы взять не копеечный модуль у которого в спеке написано +-2 градуса точности, а чё-то пристойное, вроде CMPS, но тогда его стоимость будет сравнима со стоимостью всего робота (получается примерно 2200р за CMPS11 с доставкой).
Попробую ещё на следующей неделе всёже поиграться с калибровкой и пересчётом значений датчика. Может при уходе от обработки сырых данных к откалиброванным градусам получится стабильную и сносную по точности ориентацию получать.
А 28BYJ-48 сможет саму камеру поворачивать или силёнок не хватит? Моя камера весит 1кг.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Прототип робота для таймлапс-съёмки под управлением Arduino