Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 41
Они там что, в америце, хабр читают? :)
и лидарами (которые Маск не признает, и считает тупиковый веткой развития автопилотов)
Лидар не работает в снег/дождь. В Лос-Анджелесе — не проблема. В Ванкувере/Ситэле прогноз погоды предсказывает на ближайшие пару недель ежедневный дождь (он и сейчас идёт) — это типично для местной зимы.
Маск в данном случае прав.
Ещё в 2016 писали, что лидар может работать в снег/в дождь:
qz.com/637509/driverless-cars-have-a-new-way-to-navigate-in-rain-or-snow
А Маск их не ставит, так как его Тесла будет стоить намного дороже.
qz.com/637509/driverless-cars-have-a-new-way-to-navigate-in-rain-or-snow
А Маск их не ставит, так как его Тесла будет стоить намного дороже.
А Маск их не ставит, так как его Тесла будет стоить намного дороже.Не первый раз в истории есть случаи, когда приходилось искать более дешевые варианты, и это приводило к интересным результатам. Не вижу ничего плохого в том, что есть разные подходы к решению одной и той же проблемы. В итоге могут выиграть все от конкуренции.
Главный аргумент, который выдвигал Маск, заключается в том, что лидары создают один одному помехи. Когда они установленные на небольшом количестве машин, то все работает нормально. Но вот когда они будут на миллионах машинах, то в городах их эффективность будет стремится к нулю.
На счёт помех не слышал от Маска. Да и сомнительно это, так как все другие делают ставку на лидары (не только на них конечно). А Маск говорил про лидары, что они «expensive, ugly and unnecessary» и проблему автономности можно без них решить с помощью камеры и радара.
Musk is convinced that the lidar-less road is the right one to take, but he did crack the door open to the possibility that he is mistaken. “Perhaps I’m wrong, in which case I’ll look like a fool, but I’m quite certain that I’m not.”
Ну Маск пока не отказывается от своих убеждений. Хотя он славится своей самоуверенностью. Если в ближайшем будущем лидары значительно подешевеют и улучшатся, то вероятно и на Теслу вероятно их поставят. В общем, время покажет.
Сейчас они уродливые потому что это большая оптическая система которую нужно на очень видное место ставить. Но сейчас какая-то контора разрабатывает лидар на чипе — это исправит все эти проблемы (но, возможно принесёт новые), так что компании, которые используют текущие решения смогут использовать свои алгоритмы и достижения
Возможно криво написана. Я попытался правильно описать в общем то, о чем патент. Честно говоря, при обсуждении перспектив автопилотов, ни разу не подымалась тема позиционирования текущего автомобиля за счет других автомобилей и зданий. Это у меня вызвало определенный интерес.
Честно говоря, при обсуждении перспектив автопилотов, ни разу не подымалась тема позиционирования текущего автомобиля за счет других автомобилей и зданий. Это у меня вызвало определенный интерес.
В самом патенте указано, что данный патент полностью похож на патенты от General Motors 2013 года, от Autoliv 2015 года и частично похож на патент Audi от 2013 года (там чистый V2V, хотя введение про неточность чистой спутниковой навигации о том же), и это только найденное за время патентного поиска. Если копнуть глубже, то есть патенты подобных концепций да 2010 года, где целый комплекс Car2X описывается с описанием сколько информации и с кем обмениваться нужно. В общем тему уже давно пережевали и сейчас тот же ЕС озабочен разработкой единого стандарта, чтобы не было на рынке несовместимых систем.
Я безнадежно отстал от жизни.
Хорошо, еще вопрос. Есть примеры применения этого всего чуда, или же идеи пылятся на полочке?
Пока нет в случае уличного транспорта, так как это очень непростая задача. Во-первых, нужно решить, какие данные передавать, а во-вторых, стандарт должен быть расширяемым но при этом компактным, в-третьих, нужно выбрать к программному комплекту подходящее оборудование и частоты. И все это не для отдельно взятых стран, а сразу для нескольких.
www.siemens.com/content/dam/webassetpool/mam/tag-siemens-com/smdb/regions/united-kingdom/mo-its/siemens-connected-mobility-brochure.pdf
hypermotion-frankfurt.messefrankfurt.com/content/dam/messefrankfurt-redaktion/hypermotion/2017/events/presentation/its-felix-rudolph.pdf (страница 4 с таймлайном)
www.middleeast.siemens.com/pool/news_press/siemens-vehicle-to-x-communication-technology-infographic.pdf
и т.д.
(idiv — вот некоторые примеры, и хоть местами это V2X(C2X), но C2C в тех же направлениях можно искать)
hypermotion-frankfurt.messefrankfurt.com/content/dam/messefrankfurt-redaktion/hypermotion/2017/events/presentation/its-felix-rudolph.pdf (страница 4 с таймлайном)
www.middleeast.siemens.com/pool/news_press/siemens-vehicle-to-x-communication-technology-infographic.pdf
и т.д.
(idiv — вот некоторые примеры, и хоть местами это V2X(C2X), но C2C в тех же направлениях можно искать)
Вот пишут они
CAR 2 CAR Communication Consortium, leading European vehicles manufacturers, equipment suppliers and research institutions join forces for the deployment of cooperative Intelligent Transport Systems and Services (C-ITS).А что это за оборудование, и где реально есть общение автомобиля с автомобилем. Потому что там у них деятельность в подписании кучи меморандумов… а это, в общем, бумага ни о чем конкретном.
Очень кривой патент, пожалуй тоже заминусую. Непонятно, в чем новизна решения. RTK давно известна, PPP тоже, про DGNSS и говорить нечего.. Уточнить координаты стоящего автомобиля по машинному зрению + карте, а потом передать поправки? Ну эта идея не стоит патента, это секрет полишинеля.
Так что цель патента — непонятна, возможно — это защита от патентных троллей, патентующих очевидные вещи. Или тролинг собственной персоной. Или внутри есть что-то неочевидное.
А вот и очень перспективная штука — дешевый двухчастотный приемник от Broadcom. Скрестить его с технологией Uber — и будет точность 30 см СКО. Впрочем, Broadcom бахвалится, что такая точность у него уже есть. Вот только неясно где — в зоне действия QZSS или нет.
P.S. Дешевый двухчастотник — это переворот в автомобильной навигации, это прямое определение полосы, по которой едет машина. «Дешевый» — это цена навигатора до 10 тысяч рублей.
Так что цель патента — непонятна, возможно — это защита от патентных троллей, патентующих очевидные вещи. Или тролинг собственной персоной. Или внутри есть что-то неочевидное.
ни разу не подымалась тема позиционирования текущего автомобиля за счет других автомобилей и зданий.Ну что вы. Вот интересная модель исключения многолучевости по SNR от Uber, а вот крутая идея о том, что все мы немножко трамваи.
А вот и очень перспективная штука — дешевый двухчастотный приемник от Broadcom. Скрестить его с технологией Uber — и будет точность 30 см СКО. Впрочем, Broadcom бахвалится, что такая точность у него уже есть. Вот только неясно где — в зоне действия QZSS или нет.
P.S. Дешевый двухчастотник — это переворот в автомобильной навигации, это прямое определение полосы, по которой едет машина. «Дешевый» — это цена навигатора до 10 тысяч рублей.
Очень кривой патент, пожалуй тоже заминусую. Непонятно, в чем новизна решения. RTK давно известна, PPP тоже,Хорошо, на сколько я понимаю, эти технологии используются для стационарных объектов. Или же они применяются, например, на транспорте?
Так что цель патента — непонятнаИсходя из вышеизложенного, то цель такая — использование на автомобилях, в динамике.
возможно — это защита от патентных троллей, патентующих очевидные вещиНу, Тесла чем-то делится. К тому же, зачем делать ссылки на автомобили с ДВС, которых и близко в помине не будет у них.
Ну что вы.Странно, но я не видел этой темы.
В сельхозтехнике RTK и PPP применяются лет 10-15. Как пример продающейся системы — посмотрите на приемник AGI-4 от Topcon. Поправки OmniStar — это примерно PPP-float, а RTK там напрямую упомянут.
P.S. Можете спрашивать, мы как раз сдали свой вариант автовождения для комбайнов.
P.P.S. Юридически, конечно, комбайн (даже самоходный)- не транспортное средство, а сельскохозяйственная машина. Права с 17 лет (категория F) и так далее. Но кроме открытого неба — других отличий для навигации нет.
Ну вот вам наш RTK на автомобиле
цель такая — использование на автомобилях, в динамике.Да нету проблем с динамикой, пока это не ракета, делающая поворот с ускорением 10g. У RTK приличные проблемы с многолучевостью, как есть отражения от домов — так точность падает в десятки раз.
К тому же, зачем делать ссылки на автомобили с ДВС, которых и близко в помине не будет у них.А какая разница в навигации, ДВС или электротяга? В автовождении разница тоже минимальна, что к насос-дозатору, что к электропередаче стыковка идет по CAN.
P.S. Можете спрашивать, мы как раз сдали свой вариант автовождения для комбайнов.
P.P.S. Юридически, конечно, комбайн (даже самоходный)- не транспортное средство, а сельскохозяйственная машина. Права с 17 лет (категория F) и так далее. Но кроме открытого неба — других отличий для навигации нет.
А какая разница в навигации, ДВС или электротяга? В автовождении разница тоже минимальна, что к насос-дозатору, что к электропередаче стыковка идет по CAN.Это к тому, что это с расчетом не только на Теслу.
P.S. Можете спрашивать, мы как раз сдали свой вариант автовождения для комбайнов.Мне рассказывали, что на поле выставляют стационарные приемники по периметру и точность работы по системе навигации дает погрешность в несколько сантиметров.
Так это и есть RTK. Одночастотный RTK работает на расстоянии 10-20 км от базы. Так что одной базы на поле хватает. А вот УКВ радиоканал маломощный (3-5 км), поэтому УКВ-передатчиков можно и побольше поставить. 3G в полях далеко не везде есть, даже СМС не везде проходят, поэтому основная связь — УКВ.
У вас RTR описано так:
Точность одночастотного RTK — 5-7мм СКО + 1мм на километр расстояния от базы до ровера. Но это точность определения расстояния от базы до ровера. А абсолютная точность зависит от того, насколько точно измерены координаты базы. Так что в идеале — стационарная крепежка для базы, и измерение её координат геодезическими методами. То есть статическими измерениями или теодолитами.
У вас RTR описано так:
станция системы координат, которая передает необработанные данные со спутниковой системы навигации (ССН/ GNSS), чтобы транспортное средство могло устранить ошибки с помощью вычисления разностей Точность одночастотного RTK — 5-7мм СКО + 1мм на километр расстояния от базы до ровера. Но это точность определения расстояния от базы до ровера. А абсолютная точность зависит от того, насколько точно измерены координаты базы. Так что в идеале — стационарная крепежка для базы, и измерение её координат геодезическими методами. То есть статическими измерениями или теодолитами.
Да, исходя из таких данных, то у Тесла не предлагает ничего нового. Нужно масштабировать и делать это быстро движущимися объектами, потому что сейчас обычные приемники, даже когда сигнал получается с достаточного количества спутников и без особых помех на земле (в виде инфраструктуры) — дает погрешность в 5м. Для навигации — это не особая проблема, а вот для точного позиционирования — неприемлемо.
Что такое «обычные приемники»??? То, что в мобильниках, с крошечной антенной и приемом в кармане? Или нормальный приемник, пусть за 20$, но с нормальной антенной на крыше? Или геодезический приемник с антенной хотя бы за 100$?
Что такое погрешность? Их есть 4: СКО)(RMS), КВО-50(CEP), КВО-95, КВО-99.73 (3 сигмы).
В вики есть табличка для перевода. СКО(RMS) — это 0.8493 КВО-50 (CEP). КВО-50(CEP) — это 1.1774 СКО(RMS).
Погрешность одночастотного приемника — 3 метра КВО-50 (2.5 метра СКО), максимальное отклонение (3 сигмы) будет 7.5 метров. Погрешность двухчастотного приемника — 20-30 см СКО, то есть максимальное отклонение 60-90см.
Точность одночастотного приемника с SBAS — 1.5 метра СКО. В России это будет достижимо по всей территории после окончательного ввода в строй СДКМ и распространения приемников, применяющих SBAS к ГЛОНАСС.
Точность приемника с дифпоправкой DGNSS — 1 метр СКО. Достижима в прибрежных районах при наличии приемника DGNSS. И с антенной на уровне голов точности не будет.
Но это в чистом поле с нормальной антенной. Например — на крыше автомобиля. А если антенна в салоне, у неё небо загорожено крышей. И точности тут не будет. И с антеннами ниже уровня голов точности не будет.
Реальная история. Заказчики жалуются, что RTK не стартует. Приезжаю, смотрю их стенд — антенны ниже уровня голов, расстояние до голов 1-2 метра. Берем стол, тащим, ставим стенд на него. В итоге антенны выше голов сантиметров на 30. И все заработало.
А оценка точности дешевого приемника для теслы в США — 1 метр СКО. Это GPS+GALILEO+QZSS+SBAS. И самое главное — антенна на крыше и большее-менее «чистое поле». То есть угол видимости крыш зданий — меньше 20 градусов. Тогда можно поднять маску угла места и получить хорошее решение.
Оценка точности для дешевого двухчастотника от Broadcom в тех же условиях — 30 см СКО. То есть максимальная ошибка — 90 см. И это реально достижимо на дороге. Что будет в городе — не знаю, это вопрос к тем, у кого есть xaomi mi8, куда этот чип встроен.
И ещё раз, повторюсь, «быстрое» движение для GPS — это ускорения от 5g. Это истребители и ракеты, а не машины. Спутник летит со скоростью 4км в секунду, а у автомобиля максимум 50 метров секунду и ускорения до 2g. То есть не создает никаких проблем.
Так что в современных условиях, с момента выхода дешевого двухчастотника от broadcom, как раз для теслы не вижу смысла в использовании RTK и PPP. Fix c 1 с СКО они не получат, а float им даст 10-20 см СКО, что сравнимо с 30 см. СКО от двухчастотника. Но Тесла может поставить себе антенну на крышу. А вот uber должен довольствоваться тем мобильником, что есть у водителя.
Так что на мой взгляд, не нужно это все Тесле. Дешевле антенну на крышу и приемники поменять.
Что такое погрешность? Их есть 4: СКО)(RMS), КВО-50(CEP), КВО-95, КВО-99.73 (3 сигмы).
В вики есть табличка для перевода. СКО(RMS) — это 0.8493 КВО-50 (CEP). КВО-50(CEP) — это 1.1774 СКО(RMS).
Погрешность одночастотного приемника — 3 метра КВО-50 (2.5 метра СКО), максимальное отклонение (3 сигмы) будет 7.5 метров. Погрешность двухчастотного приемника — 20-30 см СКО, то есть максимальное отклонение 60-90см.
Точность одночастотного приемника с SBAS — 1.5 метра СКО. В России это будет достижимо по всей территории после окончательного ввода в строй СДКМ и распространения приемников, применяющих SBAS к ГЛОНАСС.
Точность приемника с дифпоправкой DGNSS — 1 метр СКО. Достижима в прибрежных районах при наличии приемника DGNSS. И с антенной на уровне голов точности не будет.
Но это в чистом поле с нормальной антенной. Например — на крыше автомобиля. А если антенна в салоне, у неё небо загорожено крышей. И точности тут не будет. И с антеннами ниже уровня голов точности не будет.
Реальная история. Заказчики жалуются, что RTK не стартует. Приезжаю, смотрю их стенд — антенны ниже уровня голов, расстояние до голов 1-2 метра. Берем стол, тащим, ставим стенд на него. В итоге антенны выше голов сантиметров на 30. И все заработало.
А оценка точности дешевого приемника для теслы в США — 1 метр СКО. Это GPS+GALILEO+QZSS+SBAS. И самое главное — антенна на крыше и большее-менее «чистое поле». То есть угол видимости крыш зданий — меньше 20 градусов. Тогда можно поднять маску угла места и получить хорошее решение.
Оценка точности для дешевого двухчастотника от Broadcom в тех же условиях — 30 см СКО. То есть максимальная ошибка — 90 см. И это реально достижимо на дороге. Что будет в городе — не знаю, это вопрос к тем, у кого есть xaomi mi8, куда этот чип встроен.
И ещё раз, повторюсь, «быстрое» движение для GPS — это ускорения от 5g. Это истребители и ракеты, а не машины. Спутник летит со скоростью 4км в секунду, а у автомобиля максимум 50 метров секунду и ускорения до 2g. То есть не создает никаких проблем.
Так что в современных условиях, с момента выхода дешевого двухчастотника от broadcom, как раз для теслы не вижу смысла в использовании RTK и PPP. Fix c 1 с СКО они не получат, а float им даст 10-20 см СКО, что сравнимо с 30 см. СКО от двухчастотника. Но Тесла может поставить себе антенну на крышу. А вот uber должен довольствоваться тем мобильником, что есть у водителя.
Так что на мой взгляд, не нужно это все Тесле. Дешевле антенну на крышу и приемники поменять.
Что такое «обычные приемники»??Например, за 100$ для автомобилей (контроль пробега/топлива).
Погрешность одночастотного приемника — 3 метраВ движении?
Но это в чистом поле с нормальной антенной.Даже с антенной, правда в городе.
И ещё раз, повторюсь, «быстрое» движение для GPSНу, значит проблемы в софте.
Так что на мой взгляд, не нужно это все Тесле. Дешевле антенну на крышу и приемники поменять.Это не отменяет того факта, что даже если приемник отличный, то есть сложности в получении сигнала со спутников.
===
Апдейт
Я бы не доверил автопилоту поездку с такой точностью
Маршрут движения под спойлером
Например, за 100$ для автомобилей (контроль пробега/топлива).Цена нормального автомобильного одночастотного приемника — меньше 10$. Двухчастотного от броадком — тоже.
В движении?КОНЕЧНО! Но это КВО-50 (CEP). То есть 50% результатов укладываются в круг радиусом 3 метра, а 99.73% — в круг, радиусом 7.5 метров.
Даже с антенной, правда в городе.Вопрос в том, что аньтенна должна быть на крыше. На металлической крыше. И не на краю (не меньше 15 см от края). Крыша работает как подстилающая и загораживает отражение от Земли. Это самое главное.
Ну, значит проблемы в софте.Проблемы не в софте. По значимости:
- Размещение антенны в салоне (большинство сигнало -0 отраженные)
- Отражения от домов
- Прием только GPS (без ГЛОНАСС и GALILEO).
- Использование приемников десятилетней давности.
Это не отменяет того факта, что даже если приемник отличный, то есть сложности в получении сигнала со спутников.Уточните, какие именно?
Уточните, какие именно?Процитирую статью
Некоторые факторы, такие как расположение спутника, блокировка сигнала, ионосферное возмущение, состояние атмосферы, и другие — влияют на сигнал таким образом, что точность местоположения приемника снижается.
Прием только GPS (без ГЛОНАСС и GALILEO).Есть случаи, когда даже 3 системы спутников принимаются
Использование приемников десятилетней давности.Та не, я такое в учет не беру.
расположение спутника, блокировка сигнала, ионосферное возмущение, состояние атмосферы
Расположение спутников не критично при приеме GPS+ГЛОНАСС+GALILEO. Для США- ещё beidou и QZSS. Обращаю внимание, что последние спутники GALILEO запущены 25 июля 2018 года, до того — GALIELO не давал сильного улучшения.
Блокировка сигнала — это расположение антенны в салоне.
Ионосферная ошибка частично (с 3 до 1.5 метра СКО) уменьшается SBAS, и полностью устраняется двухчастотным приемником.
Состояние атмосферы — это копейки, за исключением случая, когда антенна оказывается под слоем воды. То есть корпус антенны нужно делать несмачиваемым.
Есть случаи, когда даже 3 системы спутников принимаютсяВ текущих условиях всегда видно по 5 спутников каждой системы.
Та не, я такое в учет не беру.Почему? В автомобилях детали не меняют на ходу. Если модель выпускается 10 лет — там будет приемник примерно 15летней давности разработки по схемотехнике и софту. Не забывайте, что создание нового приемника — это 3-5 лет.
До сих пор выпускаются мобильники c чистым GPS, без ГЛОНАСС и GALILEO. А в автомобильной промышленности инерция больше, автомобильные компоненты берутся с гарантированным 10-20 лет сроком выпуска. Ещё хуже на самолетах — там приемники 20-30 летней давности летают — чистый GPS, 12 каналов, вес приемника — 15 килограмм.
Всё красиво и правильно. Но, на практике не выходит. Всегда есть куча ошибок и откровенных косяков. Для навигации, в текущем варианте — особых проблем нет. Но для автопилота, этого недостаточно. Да, там где маршруты движения проходят каждый день по несколько тысяч раз — то и точность может быть высокая (как Веймо, накатали пробег, прописали маршруты и т.д., но могут ездить только в пригороде Финикса). Да, я там выше скинул скиншот (Маршрут движения под спойлером) точности позиционирования…
Автопилот? По GPS?? В 10 километровом туннеле??? Как только у нас есть туннели и проезды под мостами, забываем по GPS и делаем автопилот на инерциальной навигации. А задача GPS — исправлять дрейф осей инерциалки.
Пока есть тоннели — GPS используется только для навигации.
Ну или для автовождения там, где чистое небо и туннелей нет. То есть комбайнов по полям. Мы свою систему автовождения комбайна месяц назад госкомиссии сдали.
Пока есть тоннели — GPS используется только для навигации.
Ну или для автовождения там, где чистое небо и туннелей нет. То есть комбайнов по полям. Мы свою систему автовождения комбайна месяц назад госкомиссии сдали.
на практике не выходит. Всегда есть куча ошибок и откровенных косяковУгу, покупаешь запорожец — а он через 10 км ломается. День проехал — неделя в ремонте. Вот и вся цена вашим автомобилям. :-))))))
Хотите качество — за 30 тысяч долларов можно купить JAVAD или Trimble геодезического класса. Или за 1500 долларов такого же класса отечественный приемник Грот от НИИКП. И к ним за 2000 долларов антенну.
Не нужно профессиональное качество — от 20 до 500 долларов хватает полупрофов.
А про мобильники и GPS-навигаторы за 50 долларов забудьте — это нижний сегмент, бытовуха. Приемник там доллара за 3. И пашет соответственно. Ну запорожец это — день ездит, неделя в ремонте.
Надежда, конечно, есть. Очень интересно, как в реальности работает броадкомовский чип в xaomi mi8. Ну а про teseo III от ST я могу через некоторое время сам отписать.
А можно уточнить, что нормального в статье?
P.S. Я как раз спутниковой навигацией занимаюсь, в том числе автовождением сельхозтехники.
P.S. Я как раз спутниковой навигацией занимаюсь, в том числе автовождением сельхозтехники.
Серьёзно? Вставить в заголовок картинку на 380КБ?
Чуть не в тему, но в продолжение.
Апдейты по ПО автопилота от Маска
Уже тестируют автопилот с учетом светофоров, знаков развязок с круговым движением. Посмотрим, что они выкатят.
если они смогут сделать, чтобы теслы позиционировались в потоке относительно друг друга, и вели себя как стая, то значит патент был зарегистрирован не зря.
Тогда и светофоры будет легче автономно распознавать и позиционировать (передавая по цепочке) и скорой с полицией уступать полосу…
Тогда и светофоры будет легче автономно распознавать и позиционировать (передавая по цепочке) и скорой с полицией уступать полосу…
Тогда и светофоры будет легче автономно распознавать и позиционировать (передавая по цепочке) и скорой с полицией уступать полосу…Это наверное другое — распознание светофоров, но в совокупности — приближение к 4-5 уровню автономии.
я в тексте патента больше обратил внимание не на «позиционирование» а на «другие машины».
То есть — вместо развертывания сети дополнительной инфраструктуры на дорогах (передатчики RTK, радиометки светофоров\знаков на дорогах и т.д.), использовать существующие и уже ездящие (или стоящие в гараже\на парковке) автомобили.
То есть — вместо развертывания сети дополнительной инфраструктуры на дорогах (передатчики RTK, радиометки светофоров\знаков на дорогах и т.д.), использовать существующие и уже ездящие (или стоящие в гараже\на парковке) автомобили.
Пример технологий:
— станция системы координат (ССК), которая передает автомобилю данные о смещении позиционирования;
Эту технологию (поправки с базовой станции в виде delta_Lat, delta_Lon, delta_Height) пытались применять на заре GPS в 80-90-e, оказалась слишком малая корелляция между ровером и базой и в общем случае позиция не улучшалась, а наобророт, ухудшалась. Учитывая что в городе наблюдаемое созвездие у каждого приёмника может отличаться то выгоды от этого абсолютно никакой.
Поэтому основной технологией в 90-е были дифференциальные поправки в формате RTCM v2 (коррекция дальности по каждому спутнику отдельно), она идёт вторым пунктом в статье
— станция системы координат, которая вычисляет и раздает набор параметров (смещение/поправки) для различных ошибок при получении сигнала, связанные с атмосферой, орбитой и часами;
Незаслуженно забытая в наше время технология. В Европе тех лет, конкретно в Голландии, стояли гражданские базовые станции, передающие поправки в FM-диапазоне. Пользователь мог купить приёмник с демодулятором и за небольшую абонентскую плату иметь более точные координаты (5 метров против 100м при включенном SA). Причем в то время гражданские приёмники были 6-8 канальными, представьте какой прирост качества будет сегодня при наблюдении 15-20 спутников.
В наше время замечательным каналом связи мог бы быть, например, RDS от любой радиостанции, насколько я помню там битрейт 1200 или 2400, более чем достаточно для RTCM v2.
— станция системы координат, которая передает необработанные данные со спутниковой системы навигации (ССН/ GNSS), чтобы транспортное средство могло устранить ошибки с помощью вычисления разностей или других вычислений.
Одним из подвидов этого решения является пресловутый RTK. Крайне привередливый режим, очень чувствительный к уровню сигнала, плохо работающий в плотной застройке и даже под кронами деревьев. Проехал под мостом? Инициализация сорвалась, начинай по-новой. Доверять этому режиму можно только автопилот на тракторе в чистом поле или судно, когда вокруг никого нет.
НО — вторым подвидом этого (из цитаты) решения является обычный дифф.режим по кодовым измерениям, он будет чуть лучше по качеству чем RTCM v2, однако требует канал связи на порядок толще.
Короче всё придумано до Маска, так в чем же суть патента? Сначала я подумал что автомобили могут выступать в роли ретрансляторов данных от базовой станции, увеличивая зону покрытия. Но нет — на диаграмме нарисовано что корректирующая информация передаются с сервера на автомобиль, он что-то с ними делает и посылает обратно на сервер.??? Какую полезную информацию может передать движущийся автомобиль? И- во-вторых это означает необходимость двустороннего канала связи, что гарантированно ведёт к усложнению системы и её зависимости от условий связи. Очень много непонятного.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Компания Tesla запатентовала технологию для позиционирования транспортных средств