Комментарии 26
Интересно, насколько реально присадить такое на квадрокоптер?
P.S. У самого опыта с квадрокоптерами нету, но ради такого...
А питания хватит? Все-таки pi последних моделей уж очень жручие, на мой взгляд.
Ну если только транслировать на шлем — то да. Но имея такой мат.аппарат можно же идти дальше!
Например есть проблема определения препятствий. Особенно в воздухе. Это или очень дорого или очень ненадёжно. А тут можно определять даже весьма мелкие преграды прямо во всём кадре, корректируя движение.
Но тогда это ударит по питанию...
сорсы OpenCV с поддержкой CudaНа малинке?
Красота идеи Накамуры в том, что можно выжать из малинового SoC ту производительность, которая от этого железа вообще не ожидается. И нестандартно использовать кудовские исходники OpenCV для получения нужных нам результатов.
Чтобы пояснить подход, давайте я приведу в качестве примера вторую идею. Для аппаратного получения карты глубин можно использовать DSP малинового SoC, предназначенного для сжатия видео в H264. При этом ядро ARM не будет нагружаться вообще. Для этого надо понимать как работает H264, знать что такое карта векторов смещения, ну и знать, что эту готовую карту SoC умеет отдавать в готовом виде.
По сути эксплуатация GPU на десктопах как раз так и начиналась, как Вы описываете. А потом уже куду подогнали.
Мы видим, что из 4 ядер проца загружено по сути только одно, и то на 70%— просто на всякий случай вопрос, OpenCV скомпилено под 4 ядра?
Вообще авторы сборок на Python Wheels (готовые бинарники), товарищи из Raspberry, скомпилили всё очень грамотно в плане оптимизации под наборы команд малинового проца. Эти советы подробно расписаны у Adrian на pyimagesearch.com, и по ним эта компиляция и делалась.
Да, готового решения нет. Скопипастить не получится. Заинклудить либу тоже. Надо напрягать мозг, и сильно. Планируем это делать.
Причина артефактов — после калибровки вокруг картинок появляются черные поля (см. самый конец видео с калибровкой). Артефакты тут как раз мэтчинг одной картинки с черными полями другой. Это всё фиксится либо перекалибровкой (в нашем сете есть картинки, на которых шахматная доска найдена, но некорректно), либо настройками с обрезкой черных зон.
В данном случае эти поля полезны для тех, кто пытается разобраться в теме калибровки и нюансах.
Скажите пожалуйста, а будет ли этот код работать Вашей платой и новой камерой от ArduCam? Вот этой https://www.arducam.com/product/arducam-full-hd-color-global-shutter-camera-for-raspberry-pi-2-3mp-ar0234-wide-angle-pivariety-camera-module-b0353/
Используются вызовы rapstill, rapsvid, а она их не поддерживает, как пишут в описании. Можно ли просто заменить их на вызовы с использованием libcamera или потребуется большая переработка кода?
Там же можно посмотреть цены.
2. Среди наших бейкеров оказались три интернет-магазина, которые начнут продавать платы на следующей неделе (это если вы хотите пораньше). Один магазин — в Штатах и Канаде (pishop.us/hipi.ca), и два в России — это chipster.ru и onpad.ru
На витринах у них StereoPi пока не выложены, можете связываться напрямую и оставить предзаказ. Количества у них очень небольшие (примерно по 10 плат), так что можете успеть. Ну и они могут предложить свою комплектацию и поставить свои цены. Так что выбор за вами. :-)
Изучаем OpenCV на StereoPi: карта глубин по видео