Для lighttpd достаточно заглянуть в документацию по сосуществующему модулю и всё становится понятно сразу. Он крайне прост в конфигурации, потому что авторы не усложняют его излишним функционалом — там всё просто как 2+2, надо только потратить пол часа времени на изначальное изучение :)
Это максимум, который можно реализовать за счет фреймворка, лучше без костылей не сделаете
А потом небольшая помощь вебсервера и получаются привычные ЧПУ
CodeIgniter + lighttpd = ЧПУ